全文摘要
本实用新型公开了一种便于移动的工业搬运机器人，包括工作台底座，所述工作台底座顶部设有齿条，且齿条外侧均设有直线导轨，所述工作台底座上方设有滑动底座，所述滑动底座前侧壁中心设置有角度可调式摄像头，且角度可调式摄像头外侧均设有距离传感器，所述距离传感器外侧均设有限位传感器，所述角度可调式摄像头下方设有齿轮，所述滑动底座上方设有减震底座，所述减震底座内腔底部设有弹簧减震装置，且弹簧减震装置上方设有固定板，所述固定板上等间距设有减震垫块，且减震垫块上方设有放置料板，本实用新型方便机器人本体移动，且在移动时能够减震、自动避障并通过摄像头对机器人本体移动距离进行限位，满足用户的使用需求。
主设计要求
1.一种便于移动的工业搬运机器人，其特征在于，包括工作台底座(1)，所述工作台底座(1)左右两侧中部均横向设置有滑槽(2)，所述工作台底座(1)顶部中心横向设置有齿条(3)，且齿条(3)外侧均横向设置有直线导轨(4)，所述工作台底座(1)上方设有滑动底座(5)，所述滑动底座(5)前侧壁中心设置有角度可调式摄像头(6)，且角度可调式摄像头(6)外侧均设有距离传感器(7)，所述距离传感器(7)外侧均设有限位传感器(8)，所述角度可调式摄像头(6)下方横向设置有通槽(9)，且通槽(9)内置有齿轮(10)，所述滑动底座(5)顶部和底部分别对称焊接有引导柱(11)和滑动脚架(12)，所述滑动底座(5)内腔以齿条(3)为中心对称开设有两组放置腔(13)，位于所述齿条(3)左侧的放置腔(13)内设有控制装置(14)，位于所述齿条(3)右侧的放置腔(13)内设有齿轮驱动装置(15)，所述控制装置(14)由设置在滑动底座(5)外侧壁上的控制面板、位于放置腔(13)内的中央处理控制器和位于中央处理控制器右侧的蓄电池组成，所述齿轮驱动装置(15)由位于放置腔(13)内的步进电机、传动杆和联轴器组成，所述滑动底座(5)上方设有减震底座(16)，所述减震底座(16)前侧壁上设有水平仪(17)，所述减震底座(16)内腔底部设有弹簧减震装置(18)，且弹簧减震装置(18)上方设有固定板(19)，所述弹簧减震装置(18)由固定块、弹簧、固定套管和牵引杆组成，所述固定板(19)上等间距设有减震垫块(20)，且减震垫块(20)上方设有放置料板(21)，所述减震垫块(20)由套筒、活塞杆、弹簧和支撑板组成，所述控制装置(14)分别与角度可调式摄像头(6)、距离传感器(7)、限位传感器(8)和齿轮驱动装置(15)电性连接。
设计方案
1.一种便于移动的工业搬运机器人，其特征在于，包括工作台底座(1)，所述工作台底座(1)左右两侧中部均横向设置有滑槽(2)，所述工作台底座(1)顶部中心横向设置有齿条(3)，且齿条(3)外侧均横向设置有直线导轨(4)，所述工作台底座(1)上方设有滑动底座(5)，所述滑动底座(5)前侧壁中心设置有角度可调式摄像头(6)，且角度可调式摄像头(6)外侧均设有距离传感器(7)，所述距离传感器(7)外侧均设有限位传感器(8)，所述角度可调式摄像头(6)下方横向设置有通槽(9)，且通槽(9)内置有齿轮(10)，所述滑动底座(5)顶部和底部分别对称焊接有引导柱(11)和滑动脚架(12)，所述滑动底座(5)内腔以齿条(3)为中心对称开设有两组放置腔(13)，位于所述齿条(3)左侧的放置腔(13)内设有控制装置(14)，位于所述齿条(3)右侧的放置腔(13)内设有齿轮驱动装置(15)，所述控制装置(14)由设置在滑动底座(5)外侧壁上的控制面板、位于放置腔(13)内的中央处理控制器和位于中央处理控制器右侧的蓄电池组成，所述齿轮驱动装置(15)由位于放置腔(13)内的步进电机、传动杆和联轴器组成，所述滑动底座(5)上方设有减震底座(16)，所述减震底座(16)前侧壁上设有水平仪(17)，所述减震底座(16)内腔底部设有弹簧减震装置(18)，且弹簧减震装置(18)上方设有固定板(19)，所述弹簧减震装置(18)由固定块、弹簧、固定套管和牵引杆组成，所述固定板(19)上等间距设有减震垫块(20)，且减震垫块(20)上方设有放置料板(21)，所述减震垫块(20)由套筒、活塞杆、弹簧和支撑板组成，所述控制装置(14)分别与角度可调式摄像头(6)、距离传感器(7)、限位传感器(8)和齿轮驱动装置(15)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种便于移动的工业搬运机器人，其特征在于，所述滑动脚架(12)由滑轮和连接杆组成，所述滑轮位于滑槽(2)内并与滑槽(2)滑动连接，所述连接杆一端与滑轮连接，另一端与滑动底座(5)底部固定连接，所述齿轮驱动装置(15)中的传动杆一端通过联轴器与步进电机连接，另一端与齿轮(10)的中心轴连接固定。
3.根据权利要求1所述的一种便于移动的工业搬运机器人，其特征在于，所述齿条(3)与齿轮(10)位置相对应并啮合连接，所述滑动底座(5) 与直线导轨(4)位置相对应处均设有滑座(100)，所述滑座(100)套设在直线导轨(4)上并与直线导轨(4)滑动连接，所述滑动底座(5)顶部四周与减震底座(16)底部四周之间设有水平调节螺栓(200)。
4.根据权利要求1所述的一种便于移动的工业搬运机器人，其特征在于，所述角度可调式摄像头(6)由球铰座、摄像头支座和CCD摄像头组成，所述球铰座设置在滑动底座(5)前侧壁上，所述摄像头支座与球铰座相连并可相对于球铰座运动，所述CCD摄像头设置在摄像头支座上并面向前方，所述距离传感器(7)为雷达测距传感器或超声波传感器，所述限位传感器(8)为压力传感器。
5.根据权利要求1所述的一种便于移动的工业搬运机器人，其特征在于，所述控制装置(14)中的蓄电池与中央处理控制器电连接，所述中央处理控制器由数据采集单元、数据存储单元、数据处理单元和数据输出单元组成，所述中央处理控制器分别与控制面板、角度可调式摄像头(6)、距离传感器(7)、限位传感器(8)和齿轮驱动装置(15)中的步进电机电性连接，所述弹簧减震装置(18)中的固定块设置在固定板(19)底部中心，所述固定套管和牵引杆均为两组，两组所述固定套管分别设置在减震底座(16)内腔底部左右两端，两组所述固定套管通过两组牵引杆分别与固定块底部左右两端连接，所述弹簧位于固定块底部和固定套管内腔。
6.根据权利要求1所述的一种便于移动的工业搬运机器人，其特征在于，所述固定板(19)左右两端均设有滚轮，所述减震底座(16)内侧壁与滚轮位置相对应处均设有轮轨，所述滚轮位于轮轨内并与轮轨滑动连接，所述放置料板(21)左右两端与引导柱(11)位置相对应处均设有通孔，所述引导柱(11)位于通孔内并与通孔滑动连接。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体来说，涉及一种便于移动的工业搬运机器人。
背景技术
搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
目前市场上在搬运机器人时，若数量过多基本会采取轨道运输等方式，但是轨道运输等方式还是需要作业人员看着机器人到达指定位置时才停止，达到对搬运机器人移动的目的，没有人看着就无法对搬运机器人整体进行移动，造成人员上的浪费，同时，一直需要人看着也增加了作业人员的劳动强度。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种便于移动的工业搬运机器人，用以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于移动的工业搬运机器人，包括工作台底座，所述工作台底座左右两侧中部均横向设置有滑槽，所述工作台底座顶部中心横向设置有齿条，且齿条外侧均横向设置有直线导轨，所述工作台底座上方设有滑动底座，所述滑动底座前侧壁中心设置有角度可调式摄像头，且角度可调式摄像头外侧均设有距离传感器，所述距离传感器外侧均设有限位传感器，所述角度可调式摄像头下方横向设置有通槽，且通槽内置有齿轮，所述滑动底座顶部和底部分别对称焊接有引导柱和滑动脚架，所述滑动底座内腔以齿条为中心对称开设有两组放置腔，位于所述齿条左侧的放置腔内设有控制装置，位于所述齿条右侧的放置腔内设有齿轮驱动装置，所述控制装置由设置在滑动底座外侧壁上的控制面板、位于放置腔内的中央处理控制器和位于中央处理控制器右侧的蓄电池组成，所述齿轮驱动装置由位于放置腔内的步进电机、传动杆和联轴器组成，所述滑动底座上方设有减震底座，所述减震底座前侧壁上设有水平仪，所述减震底座内腔底部设有弹簧减震装置，且弹簧减震装置上方设有固定板，所述弹簧减震装置由固定块、弹簧、固定套管和牵引杆组成，所述固定板上等间距设有减震垫块，且减震垫块上方设有放置料板，所述减震垫块由套筒、活塞杆、弹簧和支撑板组成，所述控制装置分别与角度可调式摄像头、距离传感器、限位传感器和齿轮驱动装置电性连接。
进一步的，所述滑动脚架由滑轮和连接杆组成，所述滑轮位于滑槽内并与滑槽滑动连接，所述连接杆一端与滑轮连接，另一端与滑动底座底部固定连接，所述齿轮驱动装置中的传动杆一端通过联轴器与步进电机连接，另一端与齿轮的中心轴连接固定。
进一步的，所述齿条与齿轮位置相对应并啮合连接，所述滑动底座与直线导轨位置相对应处均设有滑座，所述滑座套设在直线滑轨上并与直线导轨滑动连接，所述滑动底座顶部四周与减震底座底部四周之间设有水平调节螺栓。
进一步的，所述角度可调式摄像头由球铰座、摄像头支座和CCD摄像头组成，所述球铰座设置在滑动底座前侧壁上，所述摄像头支座与球铰座相连并可相对于球铰座运动，所述CCD摄像头设置在摄像头支座上并面向前方，所述距离传感器为雷达测距传感器或超声波传感器。所述限位传感器为压力传感器。
进一步的，所述控制装置中的蓄电池与中央处理控制器电连接，所述中央处理控制器由数据采集单元、数据存储单元、数据处理单元和数据输出单元组成，所述中央处理控制器分别与控制面板、角度可调式摄像头、距离传感器、限位传感器和齿轮驱动装置中的步进电机电性连接，所述弹簧减震装置中的固定块设置在固定板底部中心，所述固定套管和牵引杆均为两组，两组所述固定套管分别设置在减震底座内腔底部左右两端，两组所述固定套管通过两组牵引杆分别与固定块底部左右两端连接，所述弹簧位于固定块底部和固定套管内腔。
进一步的，所述固定板左右两端均设有滚轮，所述减震底座内侧壁与滚轮位置相对应处均设有轮轨，所述滚轮位于轮轨内并与轮轨滑动连接，所述放置料板左右两端与引导柱位置相对应处均设有通孔，所述引导柱位于通孔内并与通孔滑动连接。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
(1)、本实用新型设计新颖，结构合理，整体方便机器人本体移动，且在移动时能够减震、自动避障并通过摄像头对机器人本体移动距离进行限位，满足用户的使用需求。
(2)、通过工作台底座上的滑槽、齿条和直线导轨分别与滑动底座上滑动脚架、齿轮、和滑座相配合，便于保持运输时结构稳定，方便轨道运输。
(3)、通过控制装置驱动齿轮驱动装置运行，使滑动底座沿直线导轨方向在工作台底座上移动，通过前端的角度可调式摄像头、距离传感器和限位传感器相配合，实现视频和超声波或雷达双定位，同时有效的起到自动避障的功能，操作简单，省时省力，使用效果好。
(4)、水平仪和水平调节螺栓设计便于减震底座水平调节，减震弹簧装置和减震垫块有效的降低运输时所产生的震动，使用效果好。
(5)、引导柱和滚轮设计便于固定板和放置料板保持结构稳定，并起到一定缓冲作用。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本实用新型实施例的一种便于移动的工业搬运机器人的结构示意图；
图2是根据本实用新型实施例的一种便于移动的工业搬运机器人中滑动底座的结构示意图；
图3是根据本实用新型实施例的一种便于移动的工业搬运机器人中减震底座的结构示意图。
附图标记：1、工作台底座；2、滑槽；3、齿条；4、直线导轨；5、滑动底座；6、角度可调式摄像头；7、距离传感器；8、限位传感器；9、通槽；10、齿轮；11、引导柱；12、滑动脚架；13、放置腔；14、控制装置；15、齿轮驱动装置；16、减震底座；17、水平仪；18、弹簧减震装置；19、固定板；20、减震垫块；21、放置料板；100、滑座；200、水平调节螺栓。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：
请参阅图1-3，根据本实用新型实施例的一种便于移动的工业搬运机器人，包括工作台底座1，工作台底座1左右两侧中部均横向设置有滑槽2，工作台底座1顶部中心横向设置有齿条3，且齿条3外侧均横向设置有直线导轨4，工作台底座1上方设有滑动底座5，滑动底座5前侧壁中心设置有角度可调式摄像头6，且角度可调式摄像头6外侧均设有距离传感器7，距离传感器7外侧均设有限位传感器8，角度可调式摄像头6下方横向设置有通槽9，且通槽9内置有齿轮10，滑动底座5顶部和底部分别对称焊接有引导柱11和滑动脚架12，滑动底座5内腔以齿条3为中心对称开设有两组放置腔13，位于齿条3左侧的放置腔13内设有控制装置14，位于齿条3右侧的放置腔13内设有齿轮驱动装置15，控制装置14由设置在滑动底座5外侧壁上的控制面板、位于放置腔13内的中央处理控制器和位于中央处理控制器右侧的蓄电池组成，齿轮驱动装置15由位于放置腔13内的步进电机、传动杆和联轴器组成，滑动底座5上方设有减震底座16，减震底座16前侧壁上设有水平仪17，减震底座16内腔底部设有弹簧减震装置18，且弹簧减震装置18上方设有固定板19，弹簧减震装置18由固定块、弹簧、固定套管和牵引杆组成，固定板19上等间距设有减震垫块20，且减震垫块20上方设有放置料板21，减震垫块20由套筒、活塞杆、弹簧和支撑板组成，控制装置14分别与角度可调式摄像头6、距离传感器7、限位传感器8和齿轮驱动装置15电性连接。
其中，滑动脚架12由滑轮和连接杆组成，滑轮位于滑槽2内并与滑槽2滑动连接，连接杆一端与滑轮连接，另一端与滑动底座5底部固定连接，齿轮驱动装置15中的传动杆一端通过联轴器与步进电机连接，另一端与齿轮10的中心轴连接固定，齿条3与齿轮10位置相对应并啮合连接，滑动底座5与直线导轨4位置相对应处均设有滑座100，滑座100套设在直线滑轨4上并与直线导轨4滑动连接，滑动底座5顶部四周与减震底座16底部四周之间设有水平调节螺栓200，角度可调式摄像头6由球铰座、摄像头支座和CCD摄像头组成，球铰座设置在滑动底座5前侧壁上，摄像头支座与球铰座相连并可相对于球铰座运动，CCD摄像头设置在摄像头支座上并面向前方，距离传感器7为雷达测距传感器或超声波传感器，限位传感器8为压力传感器，控制装置14中的蓄电池与中央处理控制器电连接，中央处理控制器由数据采集单元、数据存储单元、数据处理单元和数据输出单元组成，中央处理控制器分别与控制面板、角度可调式摄像头6、距离传感器7、限位传感器8和齿轮驱动装置15中的步进电机电性连接，弹簧减震装置18中的固定块设置在固定板19底部中心，固定套管和牵引杆均为两组，两组固定套管分别设置在减震底座16内腔底部左右两端，两组固定套管通过两组牵引杆分别与固定块底部左右两端连接，弹簧位于固定块底部和固定套管内腔，固定板19左右两端均设有滚轮，减震底座16内侧壁与滚轮位置相对应处均设有轮轨，滚轮位于轮轨内并与轮轨滑动连接，放置料板21左右两端与引导柱11位置相对应处均设有通孔，引导柱11位于通孔内并与通孔滑动连接。
工作原理：在使用本装置时，工作台底座1上的滑槽2、齿条3和直线导轨4分别与滑动底座5上滑动脚架12、齿轮10和滑座100相配合，便于保持运输时结构稳定，方便轨道运输，通过控制装置14驱动齿轮驱动装置15运行，使滑动底座5沿直线导轨4方向在工作台底座1上移动，通过前端的角度可调式摄像头6、距离传感器7和限位传感器8相配合，实现视频和超声波或雷达双定位，同时有效的起到自动避障的功能，操作简单，省时省力，使用效果好，水平仪17和水平调节螺栓200设计便于减震底座16水平调节，减震弹簧装置18和减震垫块52有效的降低运输时所产生的震动，使用效果好，引导柱11和滚轮设计便于固定板19和放置料板21保持结构稳定，并起到一定缓冲作用，本装置设计新颖，结构合理，操作简单，省时省力，整体方便机器人本体移动，且在移动时能够减震、自动避障并通过角度可调式摄像头6和距离传感器7相配合对机器人本体移动距离进行限位，满足用户的使用需求。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920044364.8
申请日:2019-01-11
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:52(贵州)
授权编号:CN209273447U
授权时间:20190820
主分类号:B25J 9/16
专利分类号:B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02
范畴分类:40E;
申请人:贵州工程应用技术学院
第一申请人:贵州工程应用技术学院
申请人地址:551700 贵州省毕节市七星关区杨家塘学院路贵州工程应用技术学院
发明人:程正伟;方永锋
第一发明人:程正伟
当前权利人:贵州工程应用技术学院
代理人:孔德超
代理机构:61244
代理机构编号:西安汇恩知识产权代理事务所(普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计