并联平台论文_朱小蓉,周宇东,胡旸,宋月月,邓嘉鸣

导读:本文包含了并联平台论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:平台,运动学,机构,精密,自由度,商丘市,铰链。

并联平台论文文献综述

朱小蓉,周宇东,胡旸,宋月月,邓嘉鸣^[1]（2019）在《基于球面并联机构的检测平台设计与性能研究》一文中研究指出为提高光电产品自动视觉检测的准确性,研制了一种含冗余驱动支链的4SPS/S球面并联调姿平台样机。含冗余驱动支链的4SPS/S并联机构为调姿平台机构本体,具有绕动平台中心点的3个转动自由度,可以实现待检零件任意角度图像信息的获取。建立了该并联机构的运动学模型,导出了机构位置逆解方程和雅可比矩阵;基于雅可比矩阵的秩讨论了机构的奇异性,并验证了冗余驱动支链能消除机构内部奇异;基于雅可比矩阵的非冗余分解,提出了一种评价冗余驱动并联机构力传递性能的指标。分析机构动定平台球铰安装方式对机构运动学性能的影响,得到了机构姿态空间体积大、灵巧度好的动定平台球铰安装方式;设计制作了球面并联检测平台样机,分析并绘制了样机姿态空间以及灵巧度、力传递性能在姿态空间内的分布。结果表明,样机转动空间大,无内部奇异,灵巧度和力传递性能高且分布均匀,能满足光电产品瑕疵检测的工艺要求。(本文来源于《机械传动》期刊2019年11期）

林盛隆,张宪民,朱本亮^[2]（2019）在《高带宽两自由度并联柔顺精密定位平台的优化设计与实验》一文中研究指出针对目前用于原子力显微镜的扫描定位平台带宽低、行程小、耦合性能差等问题,提出了一种基于柔性梁的高带宽两自由度精密定位平台并对该平台进行了优化设计、仿真验证与实验分析。首先,提出了以双端固定梁与平行杂交梁为基础的并联柔顺平台,分别运用卡式第二定理和拉格朗日方程建立了平台刚度和固有频率的数学模型;然后,通过最优化理论获取了平台的最高固有频率及最优设计尺寸,并运用有限元方法验证了优化结果的可靠性;最后,搭建了实验系统,对平台进行了实验研究。实验结果表明:所设计平台的最大行程为12.950μm×13.517μm,耦合误差小于1.77%,X,Y方向的固有频率分别为12.21和13.50kHz,在开环条件下可良好地追踪频率小于1kHz的叁角波,有效改善了传统扫描定位平台响应慢、行程小、耦合性能差等问题。(本文来源于《光学精密工程》期刊2019年08期）

卢倩,陈西府,黄卫清,孙梦馨^[3]（2019）在《一种高精度大行程2R1T并联定位平台》一文中研究指出为了解决传统压电陶瓷驱动器所固有的高精度与大行程的矛盾,提出了一种新型可直接外力驱动的叁自由度并联精密定位平台,利用压电直线电机直接驱动即可实现大行程与高精度定位。首先,分析了柔性铰链结构参数对其作动行程的影响机理,在此基础上设计了大行程圆柱柔性铰链,并对大行程圆柱柔性铰链的结构参数进行了模糊优化设计;接着,采用两个平移副和一个一体化、大行程圆柱形柔性铰链构建了并联分支链路,采用3条并联支路设计了2R1T并联精密定位平台,并通过坐标齐次变换方法构建了并联平台的运动学模型,推导出了并联平台位姿正反解;最后,对2R1T并联定位平台开展了实验研究。实验结果表明所设计的2R1T并联定位平台具有良好的运动同步性和重复性,利用压电直线电机的步进运动模式可实现精密定位,其平动定位分辨率为0. 09μm,转动定位分辨率分别为0. 8μrad、0. 9μrad和1. 0μrad;利用压电直线电机的连续运动模式可实现大行程空间定位,其平动工作行程为120 mm,转动工作行程分别为6. 18°、6. 74°和6. 58°。借助于压电直线电机的不同工作模式实现了并联平台的精密定位和大行程工作空间两个关键指标,为进一步研究2R1T并联机构的动态性能、精密定位及控制规律的实现等提供了重要的理论价值和实践基础。(本文来源于《仪器仪表学报》期刊2019年08期）

王震,于正林,朱振涛^[4]（2019）在《柔索驱动并联机构随动平台运动学分析》一文中研究指出建立了柔索驱动并联机构追踪随动平台结构模型,对柔索驱动并联机构进行逆解、正解分析,建立运动学模型。最后对运动学模型进行仿真,验证运动学分析的准确性。(本文来源于《长春工业大学学报》期刊2019年04期）

朱章根,杨家谋,赖俊豪^[5]（2019）在《6-UCU并联平台的运动学建模与仿真分析》一文中研究指出Stewart平台是一种六自由度的并联机构,特别适用于工作范围不大但是负载却很大的工作场合。众多学者在Stewart平台的性能、结构、优化、控制等方面展开了大量的基础研究工作。本文研究的Stewart平台类型为6-UCU型,上支腿与动平台、下支腿与定平台都以万向节连接。运用刚体动力学原理建立Stewart平台的速度和加速度方程,并利用虚拟样机技术对其进行仿真分析,验证了模型的准确性,并为进一步研究提供理论依据。(本文来源于《黑龙江科学》期刊2019年14期）

陈纯,徐永帅,房舟,魏碧辉,徐慧茹^[6]（2019）在《并联双向偏转平台运动学与精度分析》一文中研究指出本文提出一种新型并联驱动双向偏转平台。动平台通过在空间中呈正十字交错且同心的两个分支结构与底座相连接,该平台可以在X、Y两个方向上实现大角度偏转;建立了该平台的运动学方程,得出了Jacobian矩阵;对平台做了运动学仿真分析,对比了仿真结果与理论计算结果,验证了平台设计的可行性与运动的准确性;给出了平台所有的源误差,根据误差独立作用原理对不同类型的源误差分别采用蒙特卡洛法、瞬时臂法和全微分法做了误差分析、计算,得出了各局部误差。按照误差综合方法的均方法对各局部误差做了误差综合,得出了平台分别绕X、Y轴方向上的最大运动误差。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2019年09期）

路辉^[7]（2019）在《多自由度并联平台在科普展项中的应用》一文中研究指出对多自由度并联平台在科普展项中的应用进行了描述,分析了六自由度并联平台位置姿态及求解。对六自由度伺服液压平台在大型互动科普展项"飞机模拟驾驶"中的应用及叁自由度伺服电动缸平台在大型互动科普展项"血管漫游"中的应用进行了介绍。(本文来源于《机电信息》期刊2019年18期）

魏玉波,张又升,韩先国^[8]（2019）在《大型重载并联机构动平台结构优化设计》一文中研究指出为保证并联机构的动平台满足工况使用要求,对动平台进行结构优化设计。首先,在动平台质量一定的前提下,设计4种结构方案,并通过分析比较,选取较优的结构方案。然后研究动平台各结构参数对其应力、变形的影响规律,确定其关键结构参数。最后建立动平台结构参数优化数学模型,对其进行参数优化设计。经过优化设计,优化后的动平台强度和刚度得到提高,满足工况使用要求。(本文来源于《航空精密制造技术》期刊2019年03期）

潘光绪^[9]（2019）在《电驱动小型六自由度并联平台运动控制研究》一文中研究指出六自由度并联平台因其结构紧凑,体积小,刚度大等优点,在工业生产及生活中应用逐渐增多,发展前景广阔。而电驱动六自由度并联平台因其节能、环保等优势更是得到越来越普遍的应用。运动控制是六自由度平台准确执行运动轨迹的前提条件。因此对电驱动六自由度并联运动平台进行运动控制研究具有重要意义。本文综述了国内外六自由度并联运动平台的发展概况,进行了电驱动六自由度并联平台的运动控制研究。进行了电驱动六自由度并联平台的结构设计。平台总体结构由上平台、下平台、上虎克铰、下虎克铰及中间电动缸组成。使用Solidworks软件对平台进行了叁维建模,并对步进电机及驱动器进行了型号匹配。对滚珠丝杠传动机构进行了设计计算并对压杆稳定性进行了校核,并建造了平台的物理样机。建立了系统的传递函数,分析了系统的稳定性及响应特性。使用改进的Kutzbach-Grubler公式验证了双端虎克铰、中间为电动缸的结构形式满足平台具有6个自由度的基本条件。为描述方便,建立了平台的动、静坐标系,通过平移及旋转变换,建立了平移矩阵及旋转矩阵,进而得到了平台的齐次变换矩阵。通过杆件矢量关系建立了平台的运动学位置反解模型,通过向量求导得到了速度及加速度方程。基于数学模型推导了运动学反解算法,通过轨迹生成模块、旋转矩阵模块、矩阵连接模块、杆长计算模块、上虎克铰向量模块、下虎克铰向量模块及矩阵整型等,在Matlab/Simulink环境下建立了平台的仿真模型。对平台进行了运动仿真,得出了平台在单自由度及多自由度运动状态下的仿真结果,为后续的控制编程奠定了基础。使用运动控制卡作为驱动放大器,设计了控制系统的电路图和相应的程序框图;基于ADT-856运动控制卡的驱动特点,结合LabVIEW编程软件开发了电驱动六自由度并联运动平台的控制界面,并阐述了各组成部分的功能及特点。通过运动模拟演示试验,得到了平台在不同预设位姿下的状态,将所得数据与仿真结果进行对比,相互验证了仿真及控制程序的正确性及可行性。(本文来源于《东北石油大学》期刊2019-06-10）

李娅飞^[10]（2019）在《商丘市工程建设并联审批平台上线运行》一文中研究指出政府投资类项目、社会投资类项目在100个工作日内即可完成全流程的并联审批，工业类工程项目50个工作日内即可获得施工许可证……6月5日，商丘市工程建设并联审批平台正式上线运行。当日，市政府新闻办召开新闻发布会，详细介绍了平台建设情况。据介绍，为深(本文来源于《商丘日报》期刊2019-06-06）

并联平台论文开题报告

（1）论文研究背景及目的

此处内容要求：

首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。

写法范例：

针对目前用于原子力显微镜的扫描定位平台带宽低、行程小、耦合性能差等问题,提出了一种基于柔性梁的高带宽两自由度精密定位平台并对该平台进行了优化设计、仿真验证与实验分析。首先,提出了以双端固定梁与平行杂交梁为基础的并联柔顺平台,分别运用卡式第二定理和拉格朗日方程建立了平台刚度和固有频率的数学模型;然后,通过最优化理论获取了平台的最高固有频率及最优设计尺寸,并运用有限元方法验证了优化结果的可靠性;最后,搭建了实验系统,对平台进行了实验研究。实验结果表明:所设计平台的最大行程为12.950μm×13.517μm,耦合误差小于1.77%,X,Y方向的固有频率分别为12.21和13.50kHz,在开环条件下可良好地追踪频率小于1kHz的叁角波,有效改善了传统扫描定位平台响应慢、行程小、耦合性能差等问题。

（2）本文研究方法

调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。

观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。

实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。

文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。

实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。

定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。

定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。

跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。

功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。

模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。

并联平台论文参考文献

[1].朱小蓉,周宇东,胡旸,宋月月,邓嘉鸣.基于球面并联机构的检测平台设计与性能研究[J].机械传动.2019

[2].林盛隆,张宪民,朱本亮.高带宽两自由度并联柔顺精密定位平台的优化设计与实验[J].光学精密工程.2019

[3].卢倩,陈西府,黄卫清,孙梦馨.一种高精度大行程2R1T并联定位平台[J].仪器仪表学报.2019

[4].王震,于正林,朱振涛.柔索驱动并联机构随动平台运动学分析[J].长春工业大学学报.2019

[5].朱章根,杨家谋,赖俊豪.6-UCU并联平台的运动学建模与仿真分析[J].黑龙江科学.2019

[6].陈纯,徐永帅,房舟,魏碧辉,徐慧茹.并联双向偏转平台运动学与精度分析[J].机械科学与技术.2019

[7].路辉.多自由度并联平台在科普展项中的应用[J].机电信息.2019

[8].魏玉波,张又升,韩先国.大型重载并联机构动平台结构优化设计[J].航空精密制造技术.2019

[9].潘光绪.电驱动小型六自由度并联平台运动控制研究[D].东北石油大学.2019

[10].李娅飞.商丘市工程建设并联审批平台上线运行[N].商丘日报.2019

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