姿态能力最优的2PUR-PSR并联机构尺度综合

论文摘要

以两转动一移动2PUR-PSR并联机构为研究对象,应用智能算法求解机构尺度参数优化设计问题。为提高机构的姿态能力,将其动平台输出轴设置为偏置形式。采用方位角和倾摆角描述动平台轴线姿态,建立机构位置反解数学模型。以旋量理论为工具,建立机构运动/力传递性能评价指标,给出优质传递姿态工作空间和优质传递姿态能力（Good Transmission Orientational Capability,GTOC）定义和计算方法。以GTOC最大为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用混合社会认知优化（Hybrid Social Cognitive Optimization,HSCO）算法求解该问题。给出机构尺度优化设计实例,结果表明,模型和算法可行有效。还比较了社会认知优化（Social Cognitive Optimization,SCO）、粒子群优化（Particle Swarm Optimization,PSO）、差分进化（Differential Evolution,DE）和HSCO算法求解该机构综合实例的优化性能,数值试验显示,HSCO算法的计算效率优于SCO,PSO和DE算法。

论文目录

• 1 2PUR-PSR并联机构位置分析模型
•   1.1 机构描述
•   1.2 机构位置反解模型
• 2 2PUR-PSR并联机构姿态能力分析
• 3 姿态能力最优的机构尺度综合模型
• 4 机构尺度优化设计的社会认知优化算法
•   4.1 混合策略
•   4.2 约束处理方法
•   4.3 HSCO算法计算流程
• 5 机构优化设计实例
•   5.1 实例描述及优化设计结果
•   5.2 算法性能分析
• 6 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 车林仙,王桃芬,何兵

关键词: 并联机构,尺度优化设计,性能评价,姿态工作空间,社会认知优化,差分进化算法

来源: 机械设计 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 机械工业,自动化技术

单位: 重庆工程职业技术学院机械工程学院,重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,泸州职业技术学院机械工程学院

基金: 重庆市教育委员会科学技术研究重点资助项目(KJZD-K201803401)

分类号: TP18;TH112

DOI: 10.13841/j.cnki.jxsj.2019.12.018

页码: 108-115

总页数: 8

文件大小: 518K

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