一种摆动夹持机械手和塑胶管视觉检测装置论文和设计-王华龙

全文摘要

一种摆动夹持机械手和塑胶管视觉检测装置，其机械手中，机械驱动座安装于机械手机架，机械手驱动器安装于机械驱动座，机械手驱动器的输出端可转动连接驱动圆盘，机械摆杆连接有驱动圆盘机械摆杆两端分别连接有驱动圆盘和摆动板；摆动板的一端通过轴承连接摆动驱动器的输出端，摆动板的另一端连接夹持组件。塑胶管视觉检测装置，出料装置为X轴输送组件输送塑胶管；摆动夹持机械手将X轴输送组件的塑胶管送至Y轴输送组件；Y轴输送组件有检测组件；Y轴输送组件将塑胶管传至检测组件；检测组件用于检测和控制塑胶管的质量。本设计机械手的设计灵活可靠，夹取精确和效率高；检测装置操作简单，检测准确快速，能对塑胶管表面成像检测和自动剔除。

主设计要求

1.一种摆动夹持机械手，其特征在于，包括：机械手机架、机械手驱动组件、摆动组件和夹持组件；所述机械手驱动组件包括：机械驱动座、机械手驱动器、驱动圆盘和机械摆杆；所述机械驱动座安装于所述机械手机架，所述机械手驱动器安装于所述机械驱动座上，所述机械手驱动器的输出端可转动连接于所述驱动圆盘，所述机械摆杆连接有所述驱动圆盘；所述摆动组件包括：摆动驱动器和摆动板；所述摆动驱动器安装于所述机械手机架；所述机械摆杆的一端连接于所述驱动圆盘，另一端连接于所述摆动板；所述摆动板的一端通过轴承连接于所述摆动驱动器的输出端，所述摆动板的另一端可活动连接于所述夹持组件。

设计方案

1.一种摆动夹持机械手，其特征在于，包括：机械手机架、机械手驱动组件、摆动组件和夹持组件；

所述机械手驱动组件包括：机械驱动座、机械手驱动器、驱动圆盘和机械摆杆；

所述机械驱动座安装于所述机械手机架，所述机械手驱动器安装于所述机械驱动座上，所述机械手驱动器的输出端可转动连接于所述驱动圆盘，所述机械摆杆连接有所述驱动圆盘；

所述摆动组件包括：摆动驱动器和摆动板；

所述摆动驱动器安装于所述机械手机架；

所述机械摆杆的一端连接于所述驱动圆盘，另一端连接于所述摆动板；

所述摆动板的一端通过轴承连接于所述摆动驱动器的输出端，所述摆动板的另一端可活动连接于所述夹持组件。

2.根据权利要求1所述的一种摆动夹持机械手，其特征在于，所述摆动组件包括：摆动主动轮、摆动从动轮、摆动从动轴和摆动传送带；

所述摆动主动轮套于所述摆动驱动器的输出端位置；所述摆动从动轴通过轴承安装于所述摆动板的一端，并位于带所述夹持组件的一端；所述摆动从动轴的一端安装有所述摆动从动轮，另一端固定有所述夹持组件；所述摆动传送带的一端连接所述摆动主动轮，另一端连接所述摆动从动轮；所述摆动从动轴与所述摆动从动轮同轴转动，并带动所述夹持组件摆动。

3.根据权利要求2所述的一种摆动夹持机械手，其特征在于，所述夹持组件包括：夹持底板、夹持机座、夹持连接件和夹持件；

所述夹持机座安装于所述夹持底板，所述夹持连接件连接于所述夹持机座，所述夹持连接件固定有所述摆动从动轴，所述夹持件可升降连接于所述夹持底板。

4.根据权利要求3所述的一种摆动夹持机械手，其特征在于，所述夹持组件包括：夹持升降器；

所述夹持升降器安装于所述夹持底板，所述夹持件可升降安装于所述夹持升降器的输出端；

所述夹持件的底部设有真空吸盘，所述真空吸盘可调节连接真空。

5.一种塑胶管视觉检测装置，其特征在于，包括：出料装置、摆动夹持机械手、X轴输送组件、Y轴输送组件和检测组件；

所述摆动夹持机械手为权利要求1～4任意一项所述的摆动夹持机械手；

所述出料装置用于为所述X轴输送组件输送塑胶管；所述摆动夹持机械手用于将所述X轴输送组件上的塑胶管送至所述Y轴输送组件；所述Y轴输送组件安装有所述检测组件；所述Y轴输送组件用于将塑胶管依次传至所述检测组件；所述检测组件用于检测和控制塑胶管的质量。

6.根据权利要求5所述的塑胶管视觉检测装置，其特征在于，所述Y轴输送组件设有Y轴传送带，所述Y轴输送组件于所述Y轴传送带上为所述检测组件输送塑胶管；

所述检测组件包括：检测工作台、检测机架、光源件和检测相机；

所述Y轴传送带位于所述检测工作台，所述检测机架安装于所述检测工作台，所述光源件向所述Y轴传送带照射光源，所述检测相机安装于所述检测机架，并位于所述Y轴传送带的上方。

7.根据权利要求6所述的塑胶管视觉检测装置，其特征在于，所述检测组件包括：件身转动组件；

所述件身转动组件包括：第一检测驱动座、第一伸缩驱动器、第二检测驱动座、第二伸缩驱动器和件身驱动电机；

所述第一检测驱动座和所述第二检测驱动座分别固定于所述检测工作台，并于所述Y轴传送带的两侧；所述第一伸缩驱动器安装于所述第一检测驱动座，所述第一伸缩驱动器的输出端向所述Y轴传送带处设有管套头；所述第二伸缩驱动器安装于所述第二检测驱动座，所述第二伸缩驱动器的输出端连接有所述件身驱动电机，所述件身驱动电机的输出端向所述Y轴传送带处设有管插头。

8.根据权利要求7所述的塑胶管视觉检测装置，其特征在于，所述检测组件包括：剔除组件；

所述剔除组件包括：剔除回收箱、剔除底座和剔除驱动器；

所述剔除回收箱和所述剔除底座分别设置于所述Y轴传送带的两侧，所述剔除驱动器固定于所述剔除底座；

所述剔除驱动器的输出端和所述剔除回收箱处于同一直线。

9.根据权利要求6所述的塑胶管视觉检测装置，其特征在于，所述Y轴输送组件包括：Y轴机架、Y轴边框、Y轴主动滚轮、Y轴从动滚轮和Y轴驱动器；

所述Y轴边框固定于所述Y轴机架，所述Y轴主动滚轮的两端可活动安装有所述Y轴边框，所述Y轴从动滚轮的两端可活动安装有所述Y轴边框；所述Y轴驱动器固定于所述Y轴边框，所述Y轴驱动器的输出端连接于所述Y轴主动滚轮；所述Y轴传送带的一端连接有所述Y轴主动滚轮，所述Y轴传送带的另一端连接有所述Y轴从动滚轮；

所述Y轴传送带上传输设有若干个胶管安装位。

10.根据权利要求6所述的塑胶管视觉检测装置，其特征在于，所述X轴输送组件包括：X轴移动组件、X轴限位组件和X轴挡板；

所述X轴限位组件设置于所述X轴移动组件上；所述X轴夹持组件设置于所述X轴移动组件，并位于所述摆动夹持机械手的一端；

所述X轴移动组件包括：X轴机架、X轴边框、X轴主动轮、X轴从动轮、X轴传送带和X轴驱动器；

所述X轴边框固定于所述X轴机架；所述X轴主动轮的两端安装有所述X轴边框；所述X轴从动轮的两端安装有所述X轴边框；所述X轴传送带的一端连接有所述X轴主动轮、另一端连接有所述X轴从动轮；所述X轴驱动器的输出端驱动连接所述X轴主动轮；

所述X轴传送带连接于所述出料装置的出料口；

所述X轴限位组件包括：X轴限位座和X轴限高板；

所述X轴限位座安装于所述X轴边框的侧边，所述X轴限高板水平安装于所述X轴限位座，且所述X轴限高板位于所述X轴传送带的上方；

所述X轴挡板可水平伸缩安装于所述X轴边框。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及检测设备技术领域，尤其涉及一种摆动夹持机械手和塑胶管视觉检测装置。

背景技术

现有机械手结构复杂，实现自动化往往需要多空间转动、定位不准确及抓取不够牢固，长时间使用整体效率低，来回送料会消耗过多的电能，不利于企业的成本。同时，机械手的夹持僵硬，会使工件表面损坏，影响加工效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种摆动夹持机械手,该机械手能摆动并具有夹持件，能摆动夹起物件。

本实用新型还提出塑胶管视觉检测装置，该检测装置带自动传送和检测塑胶管的结构。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种摆动夹持机械手，包括：机械手机架、机械手驱动组件、摆动组件和夹持组件；

所述机械手驱动组件包括：机械驱动座、机械手驱动器、驱动圆盘和机械摆杆；

所述摆动组件包括：摆动驱动器和摆动板；

所述摆动驱动器安装于所述机械手机架；

所述机械摆杆的一端连接于所述驱动圆盘，另一端连接于所述摆动板；

所述摆动板的一端通过轴承连接于所述摆动驱动器的输出端，所述摆动板的另一端可活动连接于所述夹持组件。

更进一步说明，所述摆动组件包括：摆动主动轮、摆动从动轮、摆动从动轴和摆动传送带；

更进一步说明，所述夹持组件包括：夹持底板、夹持机座、夹持连接件和夹持件；

更进一步说明，所述夹持组件包括：夹持升降器；

所述夹持升降器安装于所述夹持底板，所述夹持件可升降安装于所述夹持升降器的输出端；

所述夹持件的底部设有真空吸盘，所述真空吸盘可调节连接真空。

塑胶管视觉检测装置，包括：出料装置、所述摆动夹持机械手、X轴输送组件、Y轴输送组件和检测组件；

更进一步说明，所述Y轴输送组件设有Y轴传送带，所述Y轴输送组件于所述Y轴传送带上为所述检测组件输送塑胶管；

所述检测组件包括：检测工作台、检测机架、光源件和检测相机；

更进一步说明，所述检测组件包括：件身转动组件；

所述件身转动组件包括：第一检测驱动座、第一伸缩驱动器、第二检测驱动座、第二伸缩驱动器和件身驱动电机；

更进一步说明，所述检测组件包括：剔除组件；

所述剔除组件包括：剔除回收箱、剔除底座和剔除驱动器；

所述剔除回收箱和所述剔除底座分别设置于所述Y轴传送带的两侧，所述剔除驱动器固定于所述剔除底座；

所述剔除驱动器的输出端和所述剔除回收箱处于同一直线。

更进一步说明，所述Y轴输送组件包括：Y轴机架、Y轴边框、Y轴主动滚轮、Y轴从动滚轮和Y轴驱动器；

所述Y轴传送带上传输设有若干个胶管安装位。

更进一步说明，所述X轴输送组件包括：X轴移动组件、X轴限位组件和X轴挡板；

所述X轴限位组件设置于所述X轴移动组件上；所述X轴夹持组件设置于所述X轴移动组件，并位于所述摆动夹持机械手的一端；

所述X轴移动组件包括：X轴机架、X轴边框、X轴主动轮、X轴从动轮、X轴传送带和X轴驱动器；

所述X轴传送带连接于所述出料装置的出料口；

所述X轴限位组件包括：X轴限位座和X轴限高板；

所述X轴限位座安装于所述X轴边框的侧边，所述X轴限高板水平安装于所述X轴限位座，且所述X轴限高板位于所述X轴传送带的上方；

所述X轴挡板可水平伸缩安装于所述X轴边框。

本实用新型的有益效果：

1、本设计的摆动夹持机械手带有摆动的结构，能从X轴和Z轴的方向将胶管传送，达到间歇性将物体夹持移动的效果，提高送料的精确性。

2、塑胶管视觉检测装置的设计灵活可靠，操作简单，检测准确快速，分类可靠，能对塑胶品表面成像检测、塑胶管缺陷品的自动剔除及收集计数等。

附图说明

图1是塑胶管视觉检测装置的结构图；

图2是摆动夹持机械手的结构图；

图3是摆动夹持机械手的结构图；

图4是Y轴输送组件和检测组件的结构图；

图5是Y轴输送组件和检测组件的结构图；

图6是X轴输送组件和出料装置的结构图；

图7是图6中A的放大图；

图8是件身转动组件的结构图及塑胶管。

其中：

械手机架1、机械手驱动组件2、摆动组件3、夹持组件4；

机械驱动座21、机械手驱动器22、驱动圆盘23、机械摆杆24；

摆动驱动器31、摆动板32、摆动主动轮33、摆动从动轮34、摆动从动轴35、摆动传送带36；

夹持底板41、夹持机座42、夹持连接件43、夹持件44、夹持升降器45；真空吸盘441；

出料装置01、摆动夹持机械手02、X轴输送组件5、Y轴输送组件6、检测组件7；调节操作板03；塑胶管07

X轴移动组件51、X轴限位组件52、X轴挡板53；

X轴机架511、X轴边框512、X轴主动轮513、X轴从动轮514、X轴传送带515、X轴驱动器516；

X轴限位座521、X轴限高板522；

Y轴传送带61、Y轴机架62、Y轴边框63、Y轴主动滚轮64、Y轴从动滚轮65、Y轴驱动器66；胶管安装位611；

检测工作台71、检测机架72、光源件73、检测相机74、件身转动组件75、剔除组件76；

第一检测驱动座751、第一伸缩驱动器752、第二检测驱动座753、第二伸缩驱动器754、件身驱动电机755；

管套头7521；管插头7551；

剔除回收箱761、剔除底座762、剔除驱动器763。

具体实施方式

下面结合附图通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

一种摆动夹持机械手，包括：机械手机架1、机械手驱动组件2、摆动组件3和夹持组件4；

所述机械手驱动组件2包括：机械驱动座21、机械手驱动器22、驱动圆盘23和机械摆杆24；

所述机械驱动座21安装于所述机械手机架1，所述机械手驱动器22安装于所述机械驱动座21上，所述机械手驱动器22的输出端可转动连接于所述驱动圆盘23，所述机械摆杆24连接有所述驱动圆盘23；

所述摆动组件3包括：摆动驱动器31和摆动板32；

所述摆动驱动器31安装于所述机械手机架1；

所述机械摆杆24的一端连接于所述驱动圆盘23，另一端连接于所述摆动板32；

所述摆动板32的一端通过轴承连接于所述摆动驱动器31的输出端，所述摆动板32的另一端可活动连接于所述夹持组件4。

更进一步说明，本设计的摆动夹持机械手带有摆动的结构，能从X轴和Z轴的方向将胶管传送，达到间歇性将物体夹持移动的效果，提高送料的精确性。

本设计中，机械手驱动器22驱动驱动圆盘23旋转，由于驱动圆盘23上安装有机械摆杆24，机械摆杆24连接有摆动板32，带有夹持组件4的摆动板32摆动；达到控制夹持组件4摆动夹持的效果。

摆动驱动器31与夹持组件4通过轴承连接，因此摆动驱动器31的驱动输出不会使摆动板32与摆动驱动器31的输出端同步旋转，仅为一个转动支点。

同时，驱动圆盘23的转动角度根据情况而定，可沿顺时针或逆时针转动0-180°。

更进一步说明，所述摆动组件3包括：摆动主动轮33、摆动从动轮34、摆动从动轴35和摆动传送带36；

所述摆动主动轮33套于所述摆动驱动器31的输出端位置；所述摆动从动轴35通过轴承安装于所述摆动板32的一端，并位于带所述夹持组件4的一端；所述摆动从动轴35的一端安装有所述摆动从动轮34，另一端固定有所述夹持组件4；所述摆动传送带36的一端连接所述摆动主动轮33，另一端连接所述摆动从动轮34；所述摆动从动轴35与所述摆动从动轮34同轴转动，并带动所述夹持组件4摆动。

更进一步说明，摆动驱动器31的输出端连接有摆动主动轮33，而摆动主动轮33通过摆动传送带36与摆动从动轮34连接；启动摆动驱动器31时，摆动主动轮33旋转并带动摆动从动轮34，由于摆动从动轴35与摆动从动轮34同轴转动，并通过摆动从动轴35作用下，驱动夹持组件4自转；达到在摆动板32将夹持组件4摆动后，可以通过摆动驱动器31转动，使夹持组件4的位置更精确，不会因为误差导致夹持偏移。

更进一步说明，所述夹持组件4包括：夹持底板41、夹持机座42、夹持连接件43和夹持件44；

所述夹持机座42安装于所述夹持底板41，所述夹持连接件43连接于所述夹持机座42，所述夹持连接件43固定有所述摆动从动轴35，所述夹持件44可升降连接于所述夹持底板41。

更进一步说明，所述夹持组件4包括：夹持升降器45；

所述夹持升降器45安装于所述夹持底板41，所述夹持件44可升降安装于所述夹持升降器45的输出端；

所述夹持件44的底部设有真空吸盘441，所述真空吸盘441可调节连接真空。

更进一步说明，加入夹持升降器45能有效防止夹持件44碰撞损坏其他部件，而夹持升降器45能为本设计忽略摆动的误差，即在夹持件44在夹持底板41的摆动作用后，可能会不够竖直，而通过夹持升降器45上下升降，带有弹性的真空吸盘441作用到物件上，由于真空吸盘441带有弹性，无需考虑夹持底板41上的真空吸盘441是否为水平面，只需有真空吸盘441与物件接触，并连接真空即可达到吸紧物件的效果；实现无误差夹持物件的效果。

塑胶管视觉检测装置，包括：出料装置01、所述摆动夹持机械手02、X轴输送组件5、Y轴输送组件6和检测组件7；

所述出料装置01用于为所述X轴输送组件5输送塑胶管07；所述摆动夹持机械手02用于将所述X轴输送组件5上的塑胶管07送至所述Y轴输送组件6；所述Y轴输送组件6安装有所述检测组件7；所述Y轴输送组件6用于将塑胶管07依次传至所述检测组件7；所述检测组件7用于检测和控制塑胶管07的质量。

更进一步说明，本设计的塑胶管07视觉检测装置带有摆动夹持机械手02，摆动夹持机械手02用于将X轴输送组件5的塑胶管07传至Y轴输送组件6上，通过Y轴传送带61的作用下，将塑胶管07送至检测组件7，实现自动送料检测的效果。

更进一步说明，所述Y轴输送组件6设有Y轴传送带61，所述Y轴输送组件6于所述Y轴传送带61上为所述检测组件7输送塑胶管07；

所述检测组件7包括：检测工作台71、检测机架72、光源件73和检测相机74；

所述Y轴传送带61位于所述检测工作台71，所述检测机架72安装于所述检测工作台71，所述光源件73向所述Y轴传送带61照射光源，所述检测相机74安装于所述检测机架72，并位于所述Y轴传送带61的上方。

更进一步说明，光源件73的照射作用下，检测相机74能检测Y轴传送带61传送的塑胶管07，检测相机74能对塑胶管07表面进行扫描，发现塑胶管07表面是否有缺陷，若发现塑胶管07表面有缺陷，即计算或记录后，警告并作出处理；保证了塑胶管07加工流水线上的质量。

更进一步说明，所述检测组件7包括：件身转动组件75；

所述件身转动组件75包括：第一检测驱动座751、第一伸缩驱动器752、第二检测驱动座753、第二伸缩驱动器754和件身驱动电机755；

所述第一检测驱动座751和所述第二检测驱动座753分别固定于所述检测工作台71，并于所述Y轴传送带61的两侧；所述第一伸缩驱动器752安装于所述第一检测驱动座751，所述第一伸缩驱动器752的输出端向所述Y轴传送带61处设有管套头7521；所述第二伸缩驱动器754安装于所述第二检测驱动座753，所述第二伸缩驱动器754的输出端连接有所述件身驱动电机755，所述件身驱动电机755的输出端向所述Y轴传送带61处设有管插头7551。

更进一步说明，Y轴传送带61间歇性地经过件身转动组件75，Y轴传送带61前进一个单位，件身转动组件75检测对应位置的塑胶管07；第一伸缩驱动器752利用管套头7521伸出为经过的塑胶管07可转动固定，而第二伸缩驱动器754伸缩件身驱动电机755，使件身驱动电机755输出端上的管插头7551固定塑胶管07，塑胶管07的两端分别由管套头7521和管插头7551固定，启动件身驱动电机755后，塑胶管07转动；在光源件73的作用下，检测相机74对转动的塑胶管07进行扫描，检测塑胶管07表面的缺陷，若没问题则松开管套头7521和管插头7551；若表面有缺陷，松开管套头7521和管插头7551后，检测相机74会反馈至剔除组件76，由剔除组件76将有问题的塑胶管07剔除；因此，塑胶管07的转动能提高检测相机74对塑胶管07表面的扫描面积，达到提高产品合格率的效果。

更进一步说明，所述检测组件7包括：剔除组件76；

所述剔除组件76包括：剔除回收箱761、剔除底座762和剔除驱动器763；

所述剔除回收箱761和所述剔除底座762分别设置于所述Y轴传送带61的两侧，所述剔除驱动器763固定于所述剔除底座762；

所述剔除驱动器763的输出端和所述剔除回收箱761处于同一直线。

更进一步说明，当剔除组件76接收到有次品的通知后，经过计算好指定数量后塑胶管07经过，塑胶管07会落入剔除驱动器763的输出端位置，并与剔除驱动器763的输出端和剔除回收箱761处于同一直线时，剔除驱动器763会驱动伸出，并将次品的塑胶管07推至剔除回收箱761，达到剔除的效果。

更进一步说明，所述Y轴输送组件6包括：Y轴机架62、Y轴边框63、Y轴主动滚轮64、Y轴从动滚轮65和Y轴驱动器66；

所述Y轴边框63固定于所述Y轴机架62，所述Y轴主动滚轮64的两端可活动安装有所述Y轴边框63，所述Y轴从动滚轮65的两端可活动安装有所述Y轴边框63；所述Y轴驱动器66固定于所述Y轴边框63，所述Y轴驱动器66的输出端连接于所述Y轴主动滚轮64；所述Y轴传送带61的一端连接有所述Y轴主动滚轮64，所述Y轴传送带61的另一端连接有所述Y轴从动滚轮65；

所述Y轴传送带61上传输设有若干个胶管安装位611。

更进一步说明，Y轴传送带61带有若干个胶管安装位611，摆动夹持机械手02将塑胶管07从X轴输送组件5的位置取出并放置于胶管安装位611后，Y轴传送带61会向前移动一个塑胶管07的单位，摆动夹持机械手02继续向X轴输送组件5取塑胶管07，并放于下一个空的胶管安装位611。

摆动夹持机械手02安装于X轴输送组件5和Y轴输送组件6之间的位置。

更进一步说明，所述X轴输送组件5包括：X轴移动组件51、X轴限位组件52和X轴挡板53；

所述X轴限位组件52设置于所述X轴移动组件51上；所述X轴夹持组件4设置于所述X轴移动组件51，并位于所述摆动夹持机械手02的一端；

所述X轴移动组件51包括：X轴机架511、X轴边框512、X轴主动轮513、X轴从动轮514、X轴传送带515和X轴驱动器516；

所述X轴边框512固定于所述X轴机架511；所述X轴主动轮513的两端安装有所述X轴边框512；所述X轴从动轮514的两端安装有所述X轴边框512；所述X轴传送带515的一端连接有所述X轴主动轮513、另一端连接有所述X轴从动轮514；所述X轴驱动器516的输出端驱动连接所述X轴主动轮513；

所述X轴传送带515连接于所述出料装置01的出料口；

所述X轴限位组件52包括：X轴限位座521和X轴限高板522；

所述X轴限位座521安装于所述X轴边框512的侧边，所述X轴限高板522水平安装于所述X轴限位座521，且所述X轴限高板522位于所述X轴传送带515的上方；

所述X轴挡板53可水平伸缩安装于所述X轴边框512。

更进一步说明，X轴限高板522用于限制塑胶管07在X轴传送带515处的竖直位置，使塑胶管07始终保持统一的形态传送；而X轴挡板53由于挡住塑胶管07前进，同时亦有定位作用，摆动夹持机械手02会对接触X轴挡板53位置处的塑胶管07进行夹持，达到提高夹持的准确率。

出料装置01设有调节操作板03，用于调节控制出料装置01、所述摆动夹持机械手02、X轴输送组件5、Y轴输送组件6和检测组件7的参数，实现统一控制；同时，亦可对X轴挡板53设置水平伸缩气缸，进行控制X轴挡板53的水平伸缩，达到控制X轴挡板53的位置，改变定位。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

设计图

一种摆动夹持机械手和塑胶管视觉检测装置论文和设计

一种摆动夹持机械手和塑胶管视觉检测装置论文和设计-王华龙

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主设计要求

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设计说明书

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