面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计

论文摘要

针对配网带电作业机器人研制需求,设计了一种具备力觉临场感的主从遥操作系统。首先,采用串、并联机械臂和六维力/力矩传感器搭建了遥操作机器人系统硬件,并基于ROS(Robot operating system)设计了主从遥操作系统软件,实现了主、从臂之间的位姿和力信息交互;其次,通过将主臂末端位置和姿态分别与从臂手腕位置和末端姿态相映射,显著降低了6自由度异构型主从机器人的逆运动学求解复杂度,建立了主从臂之间的位姿映射模型;最后,样机试验结果表明所设计的主从遥操作系统能有效实现由主臂到从臂的位姿映射以及由从臂到主臂接触力反馈,位置跟踪误差达到毫米级,姿态跟踪误差小于1.15°,力反馈误差小于1.8%。

论文目录

• 1 主从遥操作系统搭建
•   1.1 遥操作系统硬件组成
•   1.2 基于ROS的遥操作系统软件构架
•     （1）主臂子系统搭建
•     （2）从臂子系统搭建
•     （3）力觉传感子系统搭建
• 2 逆运动学求解方法
• 3 主从机械臂间末端接触力映射方法
• 4 样机试验及结果分析
•   4.1 位姿跟踪试验
•   4.2 力反馈跟踪试验

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 朱曦萌,王杨,李文胜

关键词: 主从异构型遥操作,逆运动学,配网带电作业机器人

来源: 工业控制计算机 2019年10期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 电力工业,自动化技术

单位: 广东电网有限责任公司电力科学研究院

基金: 广东电网科技项目《主从机械臂控制及其末端执行器关键技术研究》(GDKJXM20162395)

分类号: TM84;TP242

页码: 35-38

总页数: 4

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