基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法

论文摘要

针对复杂工况横向控制精度低、稳定性差的问题,提出了一种基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法,创新采用可拓优度评价控制方法,设计了两层结构的横向轨迹跟踪控制系统。上层控制器包括基于预瞄偏差的PID反馈控制和基于道路曲率的PID前馈-反馈控制;下层控制器利用可拓优度评价方法来评价上层两控制器的优劣,根据实时的车辆-道路系统状态,选择优度高的控制器输出值,从而实现智能汽车横向轨迹跟踪控制功能,不论是小偏差、小曲率工况,还是大偏差、大曲率工况,都能达到良好的控制效果,提升了智能汽车横向控制系统的工况适应性和可靠性。仿真结果表明,与单一PID反馈控制相比,采用优度评价控制时,横向位置偏差和航向偏差分别减小了16.67%和12%。

论文目录

• 前言
• 1 车辆动力学模型和路径跟踪预瞄模 型的建立
•   1.1 车辆2自由度动力学模型
•   1.2 路径跟踪预瞄模型
• 2 系统设计
•   2.1 上层控制器
•   2.2 下层控制器
•     （1） 确定衡量指标
•     （2） 确定权系数
•     （3） 建立关联函数[22]
•     （4） 计算关联度
•     （5） 计算优度
•     （6） 选取优度较高方案
• 3 仿真结果
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 蔡英凤,秦顺琪,臧勇,孙晓强,陈龙

关键词: 智能汽车,横向轨迹跟踪控制,可拓优度评价,反馈控制,前馈反馈控制

来源: 汽车工程 2019年10期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 江苏大学汽车工程研究院,江苏大学汽车与交通工程学院

基金: 国家重点研发计划(2017YFB0102603),国家自然科学基金(U1564201,U1664258,U1764257,61601203,61773184),江苏省重点研发计划(BE2016149),江苏省战略性新兴产业发展重大专项(苏发改高技发(2016)1094号和(2015)1084号),镇江市重点研发计划(GY2017006)资助

分类号: U463.6

DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.010.012

页码: 1189-1196

总页数: 8

文件大小: 3437K

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