一种液压防滑机械手论文和设计-文小燕

全文摘要

本实用新型提供了一种液压防滑机械手，包括第一箱体，第一箱体内部设有主动锥齿轮，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，从动锥齿轮与第二转轴轴连接，第二转轴的上端与连接杆一端相铰接，连接杆的另一端固定有第二箱体，第二箱体内部固定有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与第四转轴轴连接，第四转轴的左端穿透第二箱体并且与夹持器固定板相固定，夹持器固定板的下端固定有下机械手，下机械手的上固定有第一液压缸，第一液压缸包括第一液压伸缩杆，第一液压伸缩杆与上机械手固定连接；本实用新型提供的一种液压防滑机械手，能够实现机械手全方位、多角度的旋转，同时机械手本体也能实现多角度的旋转，方便调整抓取角度。

主设计要求

1.一种液压防滑机械手，其特征在于，包括第一箱体(1)，第一箱体(1)的内部固定有支撑板(2)，支撑板(2)上表面固定有支撑架(3)，支撑架(3)通过第一轴承与第一转轴(4)连接，第一转轴(4)的左端与第一电机(5)的电机输出轴连接，第一转轴(4)的右端与主动锥齿轮(6)轴连接，主动锥齿轮(6)与从动锥齿轮(7)啮合，从动锥齿轮(7)与第二转轴(8)轴连接，第二转轴(8)通过第二轴承与支撑板(2)连接，第二转轴(8)的上端与连接杆(9)的一端相铰接，第二转轴(8)与连接杆(9)之间设有能够使连接杆(9)转动的推动装置，连接杆(9)的另一端固定有第二箱体(10)，第二箱体(10)的内部固定有第二电机(11)，第二电机(11)的电机输出轴与第三转轴(12)连接，第三转轴(12)与主动齿轮(13)轴连接，主动齿轮(13)与从动齿轮(14)啮合，从动齿轮(14)与第四转轴(15)轴连接，第四转轴(15)的左端穿透第二箱体(10)并且与夹持器固定板(16)相固定，夹持器固定板(16)的下端固定有下机械手(17)，下机械手(17)上固定有第一液压缸(18)，第一液压缸(18)包括第一液压伸缩杆(19)，第一液压伸缩杆(19)与上机械手(20)固定连接，上机械手(20)上固定有滑块(21)，滑块(21)与夹持器固定板(16)上所设的滑槽(22)滑动连接；所述上机械手(20)与下机械手(17)内侧均设有防滑橡胶垫。

设计方案

2.如权利要求1所述的一种液压防滑机械手，其特征在于，所述推动装置包括第二液压缸(23)，第二液压缸(23)包括液压缸体和第二液压伸缩杆(24)，液压缸体与第二转轴(8)固定连接，第二液压伸缩杆(24)与连接杆(9)固定连接。

3.如权利要求1所述的一种液压防滑机械手，其特征在于，所述第一电机(5)与第二电机(11)分别与控制开关连接，第一电机(5)、第二电机(11)以及控制开关分别与供电电源电连接。

4.如权利要求1所述的一种液压防滑机械手，其特征在于，所述上机械手(20)与下机械手(17)内均设有磁铁。

设计说明书

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体为一种液压防滑机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂用来搬运、抓取物品的装置，能够代替人从事繁重劳动，可适合单一重复性的劳动，同时能在有害环境下操作来保护人身安全，因此机械手应用范围较广，可用于机械制造、冶金、电子等部门；目前在流水线装配过程经常会用到机械手对形状各异的零件进行夹持，但是各种零件形状大小不一，坚硬程度不一，有些零件的表面光滑程度较高，所以需要设计一种能够灵活的抓取各种零件，适合多种场合的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单，使用方便，能够灵活的对各种零件进行抓取，同时操作简单，适合多种场合的一种新型的液压防滑机械手。

本实用新型的技术方案是：一种液压防滑机械手，包括第一箱体，第一箱体的内部固定有支撑板，支撑板上表面固定有支撑架，支撑架通过第一轴承与第一转轴连接，第一转轴的左端与第一电机的电机输出轴连接，第一转轴的右端与主动锥齿轮轴连接，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，从动锥齿轮与第二转轴轴连接，第二转轴通过第二轴承与支撑板连接，第二转轴的上端与连接杆的一端相铰接，第二转轴与连接杆之间设有能够使连接杆转动的推动装置，连接杆的另一端固定有第二箱体，第二箱体的内部固定有第二电机，第二电机的电机输出轴与第三转轴连接，第三转轴与主动齿轮轴连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与第四转轴轴连接，第四转轴的左端穿透第二箱体并且与夹持器固定板相固定，夹持器固定板的下端固定有下机械手，下机械手上固定有第一液压缸，第一液压缸包括第一液压伸缩杆，第一液压伸缩杆与上机械手固定连接，上机械手上固定有滑块，滑块与夹持器固定板上所设的滑槽滑动连接；所述上机械手与下机械手内侧均设有防滑橡胶垫。

上述推动装置包括第二液压缸，第二液压缸包括液压缸体和第二液压伸缩杆，液压缸体与第二转轴固定连接，第二液压伸缩杆与连接杆固定连接。

上述第一电机与第二电机分别与控制开关连接，第一电机、第二电机以及控制开关分别与供电电源电连接。

上述上机械手与下机械手内均设有磁铁。

本实用新型的有益效果：本实用新型提供了一种液压防滑机械手，通过主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合结构设计，将第一转轴转动转换成第二转轴全方位的转动，尤其适合在圆形操作台上对零件进行夹持搬移，采用锥齿轮的传动设计，使得第二转轴转动平稳，保证搬运零件的平稳运动；在第二箱体通过第二电机带动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动第四转轴转动，第四转轴带动夹持器固定板转动，夹持器固定板带动下机械手、上机械手、第一液压缸转动，采用这样的结构设计，可以使得机械手在夹持零件时调整到合适的位置，对零件进行夹持，比如形状各异的零件，适合夹持的部位有所不同，采用传统的机械手，调节较麻烦，采用这样齿轮传动的结构设计，可以调整机械手的夹持角度，调整夹持方向，使得对形状各异的零件夹持效果更好；夹持器固定板下端固定有下机械手，下机械手上固定有第一液压缸，第一液压缸包括第一液压伸缩杆，第一液压伸缩杆与上机械手固定连接，上机械手的右端固定有滑块，滑块与夹持器固定板上所设的滑槽滑动连接，采用这样的结构设计，第一液压缸带动上机械手运动，操作简单，夹持效果好，操作简单方便。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的上机械手与下机械手连接的结构示意图。

附图标记说明：

1、第一箱体；2、支撑板；3、支撑架；4、第一转轴；5、第一电机；6、主动锥齿轮；7、从动锥齿轮；8、第二转轴；9、连接杆；10、第二箱体；11、第二电机；12、第三转轴；13、主动齿轮；14、从动齿轮；15、第四转轴；16、夹持器固定板；17、下机械手；18、第一液压缸；19、第一液压伸缩杆；20、上机械手；21、滑块；22、滑槽；23、第二液压缸；24、第二液压伸缩杆。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。

参见图1，图2本实用新型实施例提供了一种液压防滑机械手，包括第一箱体1，第一箱体1的内部固定有支撑板2，支撑板2上表面固定有支撑架3，支撑架3通过第一轴承与第一转轴4连接，第一转轴4的左端与第一电机5的电机输出轴连接，第一转轴4的右端与主动锥齿轮6轴连接，主动锥齿轮6与从动锥齿轮7啮合，从动锥齿轮7与第二转轴8轴连接，第二转轴8通过第二轴承与支撑板2连接，第二转轴8的上端与连接杆9的一端相铰接，第二转轴8与连接杆9之间设有能够使连接杆9转动的推动装置，连接杆9的另一端固定有第二箱体10，第二箱体10的内部固定有第二电机11，第二电机11的电机输出轴与第三转轴12连接，第三转轴12与主动齿轮13轴连接，主动齿轮13与从动齿轮14啮合，从动齿轮14与第四转轴15轴连接，第四转轴15的左端穿透第二箱体10并且与夹持器固定板16相固定，夹持器固定板16的下端固定有下机械手17，下机械手17上固定有第一液压缸18，第一液压缸18包括第一液压伸缩杆19，第一液压伸缩杆19与上机械手20固定连接，上机械手20上固定有滑块21，滑块21与夹持器固定板16上所设的滑槽22滑动连接；所述上机械手20与下机械手17内侧均设有防滑橡胶垫。

本实用新型的工作原理：在使用时根据需要夹持零件的位置，启动第一电机5，第一电机5带动第一转轴4转动，第一转轴4带动主动锥齿轮6转动，主动锥齿轮6与从动锥齿轮7啮合带动从动锥齿轮7转动，从动锥齿轮7带动第二转轴8转动，第二转轴8带动其上端铰接的连接杆9转动，连接杆9转动带动第二箱体10转动，使得上机械手20与下机械手17转动到合适的位置，使得机械手能够更好的对零件进行夹持，转动的方向调整到合适的位置后，同时启动第二液压缸23使得连接杆9绕第二转轴8转动，连接杆9转动到合适位置后关闭第二液压缸23，之后启动第二电机11，第二电机11带动第三转轴12转动，第三转轴12带动主动齿轮13转动，主动齿轮13带动从动齿轮14转动，从动齿轮14带动第四转轴15转动，第四转轴15带动夹持器固定板16转动，夹持器固定板16转动到合适的适合夹持零件的位置时，启动第一液压缸18，第一液压缸18带动上机械手20和固定在上机械手20上的滑块21沿滑槽22滑动连接，从而实现对零件的夹持。

进一步地，所述推动装置包括第二液压缸23，第二液压缸23包括液压缸体和第二液压伸缩杆24，液压缸体与第二转轴8固定连接，第二液压伸缩杆24与连接杆9固定连接；采用这样的结构设计使得连接杆的运动更灵活方便，方便调整夹持高度。

进一步地，所述第一电机5与第二电机11分别与控制开关连接，第一电机5、第二电机11以及控制开关分别与供电电源电连接。

进一步地，所述上机械手20与下机械手17内均设有磁铁；通过磁铁的设计能够更好的对铁质零件进行夹持。

综上所述，本实用新型实施例提供了一种结构简单，使用方便，能够更灵活的对各种零件进行抓取，尤其适合对形状大小不一，表面较光滑，或铁质零件进行夹持，这种新型的机械手，操作简单，适合多种场合。

以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但是，本实用新型实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。

设计图

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