导读:本文包含了柔性机械手论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:柔性,机械手,运动学,关节,扇形,气压,灵巧。
柔性机械手论文文献综述
王作桓,莫浩明,梁国威,李宇凡,王可涵[1]（2019）在《一种柔性机械手设计与分析》一文中研究指出针对传统机械手多为恒定力矩,抓取易碎物品,容易造成损坏、抓不牢摔坏,该机械手柔性关节用拉簧连接,用平带拉伸传动,起减震,缓冲效果,机械手弯曲时,手指骨节灵活、缓慢弯曲,使机械手手指缓慢弯曲,达到柔性特征,该机械结构使之具有软属性,表面附加一层软硅胶,提高机械手的感知度、仿生能力、灵活性、柔性、软抓取效果。(本文来源于《机电工程技术》期刊2019年09期）
陈航[2]（2019）在《基于柔性转动副的钻杆机械手精度研究》一文中研究指出针对钻杆抓取机械手刚体化分析无法满足高速运动精度需求的问题,引入柔性转动副,在机械手位姿精度研究中充分考虑材料、结构、运动及传动等环节引起的柔性特征。构建转动副柔性模型,并以拉格朗日函数与方程为基础,推导了柔性转动副的动力学方程与末端位姿误差数学模型。仿真验证了研究成果对末端位姿误差具有抑制作用。(本文来源于《煤矿机械》期刊2019年06期）
耿德旭,刘洪波,赵云伟,刘晓敏,武广斌[3]（2019）在《气动四指柔性机械手结构功能和抓取实验研究》一文中研究指出针对现有机械手柔性不足问题,提出一种新型的气压驱动的多指柔性机械手。采用自主研制的多驱动型单向弯曲柔性关节,设计了柔性气动拟人手指;采用模块化设计,将4个手指安装在拟人手掌上,构成了具有4个自由度的柔性机械手本体结构,达到了用少自由度机械手实现10余自由度机械手抓、握、捏、弹等功能。搭建机械手抓取实验系统,完成了机械手相关抓取实验。实验结果表明:该四指机械手能够对典型的物体形状如球形、圆柱形及异形物体等实现稳定抓取。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年09期）
宋钊杰[4]（2019）在《气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手》一文中研究指出为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性、灵活性的高要求。本文基于仿生学理论提出一种气压驱动的扇形柔性关节,模块化构建了与人手结构相似的多指灵巧机械手。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念来兼顾手部刚度与关节柔性的平衡。本文提出的扇形柔性关节机械手,基于人手的结构,以人工肌肉基础,结合了3D打印技术和硅橡胶的浇筑工艺。完成了仿人机械手的刚性骨骼的制作和扇形柔性关节的浇筑。扇形柔性关节机械手5根手指均能独立运动,单向弯曲。手指的每个关节独立供气,每根手指的指根关节、中间关节和指端关节的弯曲角度可独立控制。每根手指由两个气动比例调压阀调节供气压力和两个旋转角度位置传感器检测手指的弯曲角度。通过关节角度的检测和供气压力值大小的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制。文中详细叙述了扇形柔性关节的工作原理、结构设计特点。基于串联机器人的齐次坐标变换矩阵,完成对扇形柔性关节机械手的运动学建模,并利用Matlab求解仿真了扇形柔性关节机械手的工作空间。利用灵思创奇的半实物实验仿真设备,完成对仿人型机械手的控制与相关数据信息的采集和对扇形柔性关节机械手的基本运动控制。最后在搭建的气动扇形柔性关节仿人灵巧手平台上,模拟了人手的抓握动作和位姿手势。实验验证,本文提出的仿人型机械手能够完成对日常用品的抓取以及基本的手势动作。(本文来源于《河南科技大学》期刊2019-05-01）
宋钊杰,韩建海,李向攀,郭冰菁[5]（2019）在《气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手》一文中研究指出为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性。通过关节角度的检测和供气压力的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制。描述了扇形柔性关节的工作原理和结构设计特点,以及手部整体结构的设计,并对机械手抓握动作和功能进行了试验分析。试验结果表明:柔性多指灵巧仿人机械手能够完成各种手势以及对球状、圆柱状和卡片状等物体的抓取。(本文来源于《河南科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年04期）
席浩洋,王挺,姚辰,徐瑶,李小凡[6]（2019）在《基于电机驱动的仿生柔性机械手研究》一文中研究指出针对传统机械手结构复杂、适用性差等缺点,综合已有柔性机械手的优缺点,基于变色龙舌头在捕食时的变形特性,利用电机驱动,设计了一种仿生柔性机械手。该机械手采用无指结构,利用直线电机推杆引导弹性硅胶膜的屈曲变形实现对目标的柔性抓取。首先根据柔性机械手的特性,建立了力分析模型,分析了抓取过程中目标的受力状态。然后搭建了实验平台进行抓取实验,验证了模型的合理性。进行了机械手功能验证实验,实验结果表明该柔性机械手具有适应性高、灵活性强等优点,能够对大小和表面特性各异的物体进行可靠抓取。(本文来源于《高技术通讯》期刊2019年04期）
赵云伟,耿德旭,刘晓敏,孙国栋[7]（2019）在《气动柔性果蔬采摘机械手运动学分析与实验》一文中研究指出采用气动弯曲型柔性驱动器设计了一种带有柔性机械臂的多自由度果蔬采摘机械手。基于分段常曲率理论,根据柔性驱动器形变规律,建立了多关节串并联的采摘机械手运动学模型和抓持力模型,研究了机械手采摘作业时抓取模式、工作空间和手指输出力与气压的关系,并进行了相关实验验证。制作了机械手样机,并在实验室环境下进行了多种果蔬模拟采摘实验,结果表明,该果蔬机械手具有多种抓取模式,且动作灵活、柔顺可靠、易于控制,适用于球形和圆柱形果蔬自动化采摘作业。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年08期）
彭西[8]（2019）在《基于深度学习的柔性装配机械手零件动态识别与定位研究》一文中研究指出装配机械手一直以来都在工业生产中被广泛使用。伴随着智能制造时代的来临,以视觉技术引导的装配机械手无论在理论研究还是实际生产中都越来越受到重视。目前,视觉机械手往往通过几何形状匹配,特征分析以及模式学习等传统图像检测技术实现对目标零件的识别与定位,然而以上方法只适合于零件轮廓简单或者特征便于提取的场合,在面对多种零件随意摆放和环境因素干扰的复杂情况下,基于人工设计特征的传统目标检测算法有很大的局限性,经常面临识别准确率低、检测速度慢和定位误差大等问题。为了实现视觉机械手对复杂情况下零件的准确识别与定位,结合深度学习具有强大的表征和建模能力的优点,将深度学习技术应用到机械手的视觉系统中以提升装配机械手应用的鲁棒性。通过工业相机采集零件的图像,运用训练好的深度神经网络模型对图像进行检测以此获得目标零件的类别信息和位置信息,并通过相机标定和手眼标定获得零件在机械手基坐标系下坐标,具体工作内容如下:(1)通过对比各个主流深度学习目标检测算法的特点,选择在实时性和检测精度两方面性能都表现优异的YOLOv3算法。同时,针对部分工件尺寸偏小,在多重卷积核作用下容易出现特征丢失以及应用场景变化的情况,对YOLOv3中的Darknet-53特征提取网络进行优化改进。(2)采集足够多张实际复杂情况下的零件图像,通过标注工具完成数据集的制作。使用基于粒子群优化的k-means聚类算法对数据集中的矩形标记框进行统计分析得到训练所需的最优先验框个数和尺寸。(3)基于张正友标定算法完成综合多畸变因素下相机标定,求解出摄像机内参数和畸变系数。根据相机与机械手安装方式进行手眼标定,获取相机坐标系与基坐标系的变换关系。通过两个标定结果获得零件坐标系到机械手基坐标系的映射关系。最后,对装配机械手零件定位系统的硬件进行介绍并根据前文的工作成果对软件系统进行设计。(本文来源于《重庆理工大学》期刊2019-03-25）
朱红娟[9]（2019）在《基于D-H的柔性焊接机械手运动学分析与仿真》一文中研究指出柔性机械手运动学方程的建立是对其进行运动学分析的基础。应用D-H法建立机械手的运动学模型,通过机械手各构件关节变量求解出机械手末端执行器的空间位姿。在Solidworks中完成焊接机械手的叁维建模,利用ADAMS软件对机械手进行运动学仿真。结果表明,柔性机械手弹性变形对机械手的运动精度有较大影响,研究结果为柔性机械手运动学分析提供了基础。(本文来源于《现代职业教育》期刊2019年08期）
刘凡,杨光友,杨康[10]（2019）在《农业采摘机器人柔性机械手研究》一文中研究指出现有的刚性机械手存在自适应性差、质量大、不适宜在农业采摘中应用。本文介绍一种适宜农业采摘的柔性机械手,设计该手爪的内部结构,研究机械手的气动控制系统。在不同气压条件下对柔性机械手进行分析,得到夹持力随气压变化的规律,并以不同目标物为研究对象对柔性机械手进行实验分析,实验结果验证柔性机械手抓取果实的可行性,在农业采摘中具有良好的应用前景。(本文来源于《中国农机化学报》期刊2019年03期）
柔性机械手论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对钻杆抓取机械手刚体化分析无法满足高速运动精度需求的问题,引入柔性转动副,在机械手位姿精度研究中充分考虑材料、结构、运动及传动等环节引起的柔性特征。构建转动副柔性模型,并以拉格朗日函数与方程为基础,推导了柔性转动副的动力学方程与末端位姿误差数学模型。仿真验证了研究成果对末端位姿误差具有抑制作用。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
柔性机械手论文参考文献
[1].王作桓,莫浩明,梁国威,李宇凡,王可涵.一种柔性机械手设计与分析[J].机电工程技术.2019
[2].陈航.基于柔性转动副的钻杆机械手精度研究[J].煤矿机械.2019
[3].耿德旭,刘洪波,赵云伟,刘晓敏,武广斌.气动四指柔性机械手结构功能和抓取实验研究[J].机床与液压.2019
[4].宋钊杰.气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手[D].河南科技大学.2019
[5].宋钊杰,韩建海,李向攀,郭冰菁.气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手[J].河南科技大学学报(自然科学版).2019
[6].席浩洋,王挺,姚辰,徐瑶,李小凡.基于电机驱动的仿生柔性机械手研究[J].高技术通讯.2019
[7].赵云伟,耿德旭,刘晓敏,孙国栋.气动柔性果蔬采摘机械手运动学分析与实验[J].农业机械学报.2019
[8].彭西.基于深度学习的柔性装配机械手零件动态识别与定位研究[D].重庆理工大学.2019
[9].朱红娟.基于D-H的柔性焊接机械手运动学分析与仿真[J].现代职业教育.2019
[10].刘凡,杨光友,杨康.农业采摘机器人柔性机械手研究[J].中国农机化学报.2019
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