全文摘要
本实用新型属于水下机器人技术领域，提出了一种水下机器人三爪作业装置，包括底板，螺纹块，设置在底板的一侧，螺纹块上设置有内螺纹孔，螺纹杆，贯穿内螺纹孔后转动设置在底板上，若干个手爪，且均匀分布在螺纹块的周向上，手爪的一端与底板铰接，中部通过摆动铰接件与螺纹块铰接，解决了现有杯状、球状等形状的物体抓取困难的技术问题。
主设计要求
1.一种水下机器人三爪作业装置，其特征在于，包括：底板(1)，螺纹块(3)，设置在所述底板(1)的一侧，所述螺纹块(3)上设置有内螺纹孔(34)，螺纹杆(2)，贯穿所述内螺纹孔(34)后转动设置在所述底板(1)上，若干个手爪(4)，且均匀分布在所述螺纹块(3)的周向上，所述手爪(4)的一端与所述底板(1)铰接，中部通过摆动连接件(12)与所述螺纹块(3)铰接。
设计方案
1.一种水下机器人三爪作业装置，其特征在于，包括：
底板(1)，
螺纹块(3)，设置在所述底板(1)的一侧，所述螺纹块(3)上设置有内螺纹孔(34)，
螺纹杆(2)，贯穿所述内螺纹孔(34)后转动设置在所述底板(1)上，
若干个手爪(4)，且均匀分布在所述螺纹块(3)的周向上，所述手爪(4)的一端与所述底板(1)铰接，中部通过摆动连接件(12)与所述螺纹块(3)铰接。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人三爪作业装置，其特征在于，所述底板(1)呈圆形，其靠近所述手爪(4)的一侧设置有若干个安装块(5)，所述安装块(5)上转动设置有第一销轴(6)，所述第一销轴(6)贯穿所述手爪(4)的端部，所述手爪(4)通过所述第一销轴(6)与所述安装块(5)铰接。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人三爪作业装置，其特征在于，所述螺纹块(3)包括螺纹芯(33)，所述螺纹芯(33)周向上设置有三个凸起部(31)，所述凸起部(31)上设置有凹槽(32)，
所述摆动连接件(12)包括连接杆(9)，所述连接杆(9)的两端分别转动设置有第二销轴(7)和第三销轴(8)，所述第二销轴(7)的两端与所述凹槽(32)内壁转动连接，所述第三销轴(8)的两端与所述手爪(4)的中部连接。
4.根据权利要求1所述的一种水下机器人三爪作业装置，其特征在于，所述螺纹杆(2)远离所述底板的一端设置有挡块(10)，所述挡块(10)上设置有盲孔(101)，所述盲孔(101)内设置有内螺纹，所述挡块(10)旋紧在所述螺纹杆(2)的端部。
5.根据权利要求1所述的一种水下机器人三爪作业装置，其特征在于，所述手爪(4)自由端处设置有两个弯钩(11)，两个所述弯钩(11)背向设置，其中一个所述弯钩(11)朝向所述螺纹杆(2)弯折。
设计说明书
技术领域
本实用新型属于水下机器人技术领域，涉及一种水下机器人三爪作业装置。
背景技术
现有水下机器人的作业系统多为两爪系统，使用范围较小，对于一些工作目标无法进行有效抓取，如杯状、球状等形状的物体。
实用新型内容
本实用新型提出了一种水下机器人三爪作业装置，解决了上述杯状、球状等形状的物体抓取困难的技术问题。
本实用新型的技术方案是这样实现的：
一种水下机器人三爪作业装置，包括：
底板，螺纹块，设置在所述底板的一侧，所述螺纹块上设置有内螺纹孔，螺纹杆，贯穿所述内螺纹孔后转动设置在所述底板上，若干个手爪，且均匀分布在所述螺纹块的周向上，所述手爪的一端与所述底板铰接，中部通过摆动连接件与所述螺纹块铰接。
作为进一步的技术方案，所述底板呈圆形，其靠近所述手爪的一侧设置有若干个安装块，所述安装块上转动设置有第一销轴，所述第一销轴贯穿所述手爪的端部，所述手爪通过所述第一销轴与所述安装块铰接。
作为进一步的技术方案，所述螺纹块包括螺纹芯，所述螺纹芯周向上设置有若干个凸起部，所述凸起部上设置有凹槽，
所述摆动连接件包括连接杆，所述连接杆的两端分别转动设置有第二销轴和第三销轴，所述第二销轴的两端与所述凹槽内壁转动连接，所述第三销轴的两端与所述手爪的中部连接。
作为进一步的技术方案，所述螺纹杆远离所述底板的一端设置有挡块，所述挡块上设置有盲孔，所述盲孔内设置有内螺纹，所述挡块旋紧在所述螺纹杆的端部。
作为进一步的技术方案，所述手爪自由端处设置有两个弯钩，两个所述弯钩背向设置，其中一个所述弯钩朝向所述螺纹杆弯折。
与现有技术相比，本实用新型工作原理和有益效果为：
1、本实用新型中，整个作业装置系统由底板、螺纹块、手爪、螺纹杆组成。螺纹杆一端贯穿底板，并能绕着自身转动，螺纹杆上设置有螺纹块，随着螺纹杆旋转能够带动螺纹块沿着螺纹杆轴线移动，相当于丝杆和丝母。手爪一端与底板铰接，中部与螺纹块摆动铰接，随着螺纹杆旋转，螺纹块在螺纹杆上直线移动，带动三个手爪的自由端同时远离或者靠近螺纹杆，实现手爪的开合，从而抓取物品。
2、本实用新型中，采用三爪结构，动力由一根暴露在水中的螺纹杆提供，通过动力驱动装置，使主轴的旋转运动，转化为三爪的开合运动。增加了手爪的适用范围，是对水下机器人手爪单一现状的有力补充。
3、本实用新型中，底板的一侧设置有安装块，手爪一端通过第一销轴与安装块铰接，能够以第一销轴为轴转动。
4、本实用新型中，螺纹芯内壁设置有内螺纹，螺纹芯的内螺纹与螺纹杆配合，螺纹芯外周向均匀分布有三个凸起部，分别对应一个手爪，手爪的中部设置有第三销轴，凸起部上的凹槽内设置有第二销轴，第二销轴和第三销轴通过连接杆转动连接，连接杆和第二销轴、第三销轴构成摆动连接件。手爪以一端为固定铰接，以中间为摆动铰接，能够实现其自由端的开合。
5、本实用新型中，螺纹杆端部的挡块用于限制螺纹块的运动，防止其移动到螺纹杆外。挡块上设置有盲孔，盲孔内的内螺纹与螺纹杆配合，挡块套在螺纹杆端部。
6、本实用新型中，手爪自由端设置有两个弯钩，一个向内弯折，一个向外弯折，向内弯折的弯钩能够抓取和钩住瓶口较小的瓶状物，或者其他带状物，向外弯折的弯钩能够抓取和钩住瓶口较大的瓶状物，弯钩伸入瓶口内再使手爪端部张开卡在瓶口内实现对这种形状物品的抓取。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型中螺纹块结构示意图；
图3为本实用新型中挡块结构示意图；
图4为本实用新型第二实施例结构示意图；
图中：1-底板，2-螺纹杆，3-螺纹块，31-凸起部，32-凹槽，33-螺纹芯，34- 内螺纹孔，4-手爪，6-第一销轴，7-第二销轴，8-第三销轴，9-连接杆，10-挡块， 101-盲孔，11-弯钩，12-摆动连接件。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-图4所示，本实用新型提出一种水下机器人三爪作业装置，包括：
底板1，螺纹块3，设置在底板1的一侧，螺纹块3上设置有内螺纹孔34，纹杆2，贯穿内螺纹孔34后转动设置在底板1上，若干个手爪4，且均匀分布在螺纹块3的周向上，手爪4的一端与底板1铰接，中部通过摆动连接件12与螺纹块3铰接。
本实施例中，整个作业装置系统由底板1、螺纹块3、手爪4、螺纹杆2组成。螺纹杆2一端贯穿底板1，并能绕着自身转动，螺纹杆2上设置有螺纹块3，随着螺纹杆2旋转能够带动螺纹块3沿着螺纹杆2轴线移动，相当于丝杆和丝母。手爪4一端与底板1铰接，中部与螺纹块3摆动铰接，随着螺纹杆2旋转，螺纹块3在螺纹杆2上直线移动，带动三个手爪4的自由端同时远离或者靠近螺纹杆2，实现手爪4的开合，从而抓取物品。
本实施例中，采用三爪结构，动力由一根暴露在水中的螺纹杆2提供，通过动力驱动装置，使主轴的旋转运动，转化为三爪的开合运动。增加了手爪4 的适用范围，是对水下机器人手爪4单一现状的有力补充。
进一步，底板1呈圆形，其靠近手爪4的一侧设置有若干个安装块5，安装块5上转动设置有第一销轴6，第一销轴6贯穿手爪4的端部，手爪4通过第一销轴6与安装块5铰接。
本实施例中，底板1的一侧设置有安装块，手爪4一端通过第一销轴6与安装块铰接，能够以第一销轴6为轴转动。
进一步，螺纹块3包括螺纹芯33，螺纹芯33周向上设置有若干个凸起部 31，凸起部31上设置有凹槽32，
摆动连接件12包括连接杆9，连接杆9的两端分别转动设置有第二销轴7 和第三销轴8，第二销轴7的两端与凹槽32内壁转动连接，第三销轴8的两端与手爪4的中部连接。
本实施例中，螺纹芯33内壁设置有内螺纹，螺纹芯33的内螺纹与螺纹杆2 配合，螺纹芯33外周向均匀分布有三个凸起部31，分别对应一个手爪4，手爪 4的中部设置有第三销轴8，凸起部31上的凹槽32内设置有第二销轴7，第二销轴7和第三销轴8通过连接杆9转动连接，连接杆9和第二销轴7、第三销轴 8构成摆动连接件12。手爪4以一端为固定铰接，以中间为摆动铰接，能够实现其自由端的开合。
进一步，螺纹杆2远离底板的一端设置有挡块10，挡块10上设置有盲孔 101，盲孔101内设置有内螺纹，挡块10旋紧在螺纹杆2的端部。
本实施例中，螺纹杆2端部的挡块10用于限制螺纹块3的运动，防止其移动到螺纹杆2外。挡块10上设置有盲孔101，盲孔101内的内螺纹与螺纹杆2 配合，挡块10套在螺纹杆2端部。
进一步，手爪4自由端处设置有两个弯钩11，两个弯钩11背向设置，其中一个弯钩11朝向螺纹杆2弯折。
本实施例中，手爪4自由端设置有两个弯钩11，一个向内弯折，一个向外弯折，向内弯折的弯钩11能够抓取和钩住瓶口较小的瓶状物，或者其他带状物，向外弯折的弯钩11能够抓取和钩住瓶口较大的瓶状物，弯钩11伸入瓶口内再使手爪4端部张开卡在瓶口内实现对这种形状物品的抓取。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920307536.6
申请日:2019-03-11
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:87(西安)
授权编号:CN209954686U
授权时间:20200117
主分类号:B25J15/02
专利分类号:B25J15/02;B25J15/10
范畴分类:40E;
申请人:西安多方智能科技有限公司
第一申请人:西安多方智能科技有限公司
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发明人:白晗
第一发明人:白晗
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代理机构:13130
代理机构编号:石家庄领皓专利代理有限公司 13130
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类型名称:外观设计