全文摘要
本实用新型公开了一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，包括第二法兰盘，所述第二法兰盘的一侧设有转动装置，所述第二法兰盘的另一侧设有调节装置，所述调节装置上设有固定板，所述调节装置上设有第三电动伸缩杆，所述固定板上设有拨动装置，所述固定板上可拆卸连接有L型板，所述L型板的下端设有两个相互平行滑槽，所述滑槽内安装有滑块，两个滑块的下端共同固定有承载板，所述承载板的一侧转动连接有两个第二连接杆。本实用新型能全方位的调节角度，从而能更好的对齐包裹，进而有利于提升包裹抓取的效率，并且能适应多种大小不同的包裹，从而实现平稳的转运，避免包裹掉落损坏，提升抓取的质量。
主设计要求
1.一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，包括第二法兰盘(6)，其特征在于：所述第二法兰盘(6)的一侧设有转动装置，所述第二法兰盘(6)的另一侧设有调节装置，所述调节装置上设有固定板(8)，所述调节装置上设有第三电动伸缩杆(15)，所述固定板(8)上设有拨动装置，所述固定板(8)上可拆卸连接有L型板(10)，所述L型板(10)的下端设有两个相互平行滑槽(25)，所述滑槽(25)内安装有滑块(28)，两个滑块(28)的下端共同固定有承载板(29)，所述承载板(29)的一侧转动连接有两个第二连接杆(27)，两个第二连接杆(27)的一端均转动连接有第一连接杆(22)，所述L型板(10)的下端一侧固定有第五电动伸缩杆(24)，且第五电动伸缩杆(24)位于两个第一连接杆(22)之间，所述第五电动伸缩杆(24)的一端转动连接有两个第二拉杆(23)，两个第二拉杆(23)的一端分别转动连接在两个第一连接杆(22)的一侧，所述承载板(29)的另一侧等间距固定有多个移动杆(11)，多个移动杆(11)的一端共同滑动套接有隔板(26)，且隔板(26)的一端固定在L型板(10)的下端另一侧。
设计方案
1.一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，包括第二法兰盘(6)，其特征在于：所述第二法兰盘(6)的一侧设有转动装置，所述第二法兰盘(6)的另一侧设有调节装置，所述调节装置上设有固定板(8)，所述调节装置上设有第三电动伸缩杆(15)，所述固定板(8)上设有拨动装置，所述固定板(8)上可拆卸连接有L型板(10)，所述L型板(10)的下端设有两个相互平行滑槽(25)，所述滑槽(25)内安装有滑块(28)，两个滑块(28)的下端共同固定有承载板(29)，所述承载板(29)的一侧转动连接有两个第二连接杆(27)，两个第二连接杆(27)的一端均转动连接有第一连接杆(22)，所述L型板(10)的下端一侧固定有第五电动伸缩杆(24)，且第五电动伸缩杆(24)位于两个第一连接杆(22)之间，所述第五电动伸缩杆(24)的一端转动连接有两个第二拉杆(23)，两个第二拉杆(23)的一端分别转动连接在两个第一连接杆(22)的一侧，所述承载板(29)的另一侧等间距固定有多个移动杆(11)，多个移动杆(11)的一端共同滑动套接有隔板(26)，且隔板(26)的一端固定在L型板(10)的下端另一侧。
2.根据权利要求1所述的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，其特征在于，所述转动装置包括可拆卸连接在第二法兰盘(6)一侧的滑套(5)，所述滑套(5)内转动套接有安装箱(1)，所述安装箱(1)的一侧设有安装槽(4)，所述安装槽(4)内的一端侧壁上安装有步进电机(2)，且步进电机(2)的输出轴末端固定在第二法兰盘(6)的一侧，所述安装箱(1)的另一侧固定有第一法兰盘(3)。
3.根据权利要求1所述的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，其特征在于，所述调节装置包括固定在第二法兰盘(6)另一侧的固定杆(12)，所述固定杆(12)的一端转动连接有转动杆(14)，所述第二法兰盘(6)的上端一侧转动连接有第二电动伸缩杆(13)，且第二电动伸缩杆(13)的一端转动连接在转动杆(14)的上端，所述固定板(8)固定在转动杆(14)的下端，所述第三电动伸缩杆(15)固定在转动杆(14)的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，其特征在于，所述拨动装置包括固定在固定板(8)一侧的第四电动伸缩杆(20)，所述第四电动伸缩杆(20)的一端固定有第二套环(32)，所述第二套环(32)内转动套接有滑杆(19)，所述滑杆(19)上固定有两个第一套环(31)，且第二套环(32)位于两个第一套环(31)之间，两个第一套环(31)的下端共同固定有挡板(21)，且挡板(21)和L型板(10)相对应，所述滑杆(19)上转动连接有两个竖杆(18)，所述第二套环(32)位于两个竖杆(18)之间，且两个竖杆(18)均位于两个第一套环(31)之间，两个竖杆(18)的上端均转动连接有第一拉杆(17)，两个第一拉杆(17)的上端共同转动连接有横杆(16)，且横杆(16)固定在第三电动伸缩杆(15)的一端。
5.根据权利要求1所述的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，其特征在于，所述固定板(8)的下端铰接有转动板(9)，所述转动板(9)和L型板(10)之间通过多个第一螺栓(33)可拆卸连接，所述固定板(8)的一侧转动连接有第一电动伸缩杆(7)，且第一电动伸缩杆(7)的一端转动连接在转动板(9)的一侧。
6.根据权利要求1所述的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，其特征在于，所述L型板(10)上包覆有橡胶层。
7.根据权利要求1所述的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，其特征在于，所述移动杆(11)采用不锈钢制成。
8.根据权利要求2所述的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，其特征在于，所述安装箱(1)的一侧焊接在第一法兰盘(3)的一侧。
9.根据权利要求1所述的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，其特征在于，所述移动杆(11)的数量为3-6个。
10.根据权利要求2所述的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，其特征在于，所述滑套(5)和第二法兰盘(6)之间通过多个第二螺栓(34)连接。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人抓手技术领域，尤其涉及一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手。
背景技术
众所周知，机械设备在帮助人们生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科学技术的发展，机械设备的种类越来越多，而机器人上的机械臂和机械手爪是帮助机器人发挥功能的重要组成部分，机器人的抓手是工业机器人的一个重要分支，抓手可以及时准确可靠地在各种工况下完成任务，在工业领域有着广阔的市场需求，在自动化生产流水线上，机器人的抓手可取代繁重的人工劳动，从而提升工作效率和工作质量。
在包裹在转运过程中，例如在包裹分拣时，包裹从分拣传输带移动至两侧的传输带上，现有的技术中大都是采用人工进行搬运，但是人工搬运效率低，且工作人员劳动强度大，为了提升工作效率，采用了机器人抓手进行搬运，但是在包裹移动至两侧的传输带上时，包裹有可能出现转动，使抓手不能很好的对齐，从而影响抓取的工作效率，而且现有的抓手不能很好的适应不同大小的包裹，有可能造成包裹的损坏，为此，我们提出了一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，包括第二法兰盘，所述第二法兰盘的一侧设有转动装置，所述第二法兰盘的另一侧设有调节装置，所述调节装置上设有固定板，所述调节装置上设有第三电动伸缩杆，所述固定板上设有拨动装置，所述固定板上可拆卸连接有L型板，所述L型板的下端设有两个相互平行滑槽，所述滑槽内安装有滑块，两个滑块的下端共同固定有承载板，所述承载板的一侧转动连接有两个第二连接杆，两个第二连接杆的一端均转动连接有第一连接杆，所述L型板的下端一侧固定有第五电动伸缩杆，且第五电动伸缩杆位于两个第一连接杆之间，所述第五电动伸缩杆的一端转动连接有两个第二拉杆，两个第二拉杆的一端分别转动连接在两个第一连接杆的一侧，所述承载板的另一侧等间距固定有多个移动杆，多个移动杆的一端共同滑动套接有隔板，且隔板的一端固定在L型板的下端另一侧。
优选地，所述转动装置包括可拆卸连接在第二法兰盘一侧的滑套，所述滑套内转动套接有安装箱，所述安装箱的一侧设有安装槽，所述安装槽内的一端侧壁上安装有步进电机，且步进电机的输出轴末端固定在第二法兰盘的一侧，所述安装箱的另一侧固定有第一法兰盘。
优选地，所述调节装置包括固定在第二法兰盘另一侧的固定杆，所述固定杆的一端转动连接有转动杆，所述第二法兰盘的上端一侧转动连接有第二电动伸缩杆，且第二电动伸缩杆的一端转动连接在转动杆的上端，所述固定板固定在转动杆的下端，所述第三电动伸缩杆固定在转动杆的一侧。
优选地，所述拨动装置包括固定在固定板一侧的第四电动伸缩杆，所述第四电动伸缩杆的一端固定有第二套环，所述第二套环内转动套接有滑杆，所述滑杆上固定有两个第一套环，且第二套环位于两个第一套环之间，两个第一套环的下端共同固定有挡板，且挡板和L型板相对应，所述滑杆上转动连接有两个竖杆，所述第二套环位于两个竖杆之间，且两个竖杆均位于两个第一套环之间，两个竖杆的上端均转动连接有第一拉杆，两个第一拉杆的上端共同转动连接有横杆，且横杆固定在第三电动伸缩杆的一端。
优选地，所述固定板的下端铰接有转动板，所述转动板和L型板之间通过多个第一螺栓可拆卸连接，所述固定板的一侧转动连接有第一电动伸缩杆，且第一电动伸缩杆的一端转动连接在转动板的一侧。
优选地，所述L型板上包覆有橡胶层。
优选地，所述移动杆采用不锈钢制成。
优选地，所述安装箱的一侧焊接在第一法兰盘的一侧。
优选地，所述移动杆的数量为3-6个。
优选地，所述滑套和第二法兰盘之间通过多个第二螺栓连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、通过第五电动伸缩杆、L型板、拨动装置和调节装置的配合，能使移动杆伸缩，解决了不能很好适应不同大小包裹的问题，达到了稳定夹持的目的，能使挡板移动并转动，从而方便拨动包裹，使包裹稳定的被挡板和L型板夹持，从而使移动杆能配合进行固定；
2、通过转动装置、调节装置和第一电动伸缩杆的配合，能使L型板和挡板共同转动，能稳定的进行多角度转动，从而方便适应不同的包裹，提升包裹抓取的效率，从而提升包裹转运的效率；
综上所述，本实用新型能全方位的调节角度，从而能更好的对齐包裹，进而有利于提升包裹抓取的效率，并且能适应多种大小不同的包裹，从而实现平稳的转运，避免包裹掉落损坏，提升抓取的质量。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手的内部结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手的移动杆结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手的A处放大图；
图4为本实用新型提出的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手的外部结构示意图；
图5为本实用新型提出的一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手的B处放大图。
图中：1安装箱、2步进电机、3第一法兰盘、4安装槽、5滑套、6第二法兰盘、7第一电动伸缩杆、8固定板、9转动板、10L型板、11移动杆、12 固定杆、13第二电动伸缩杆、14转动杆、15第三电动伸缩杆、16横杆、17 第一拉杆、18竖杆、19滑杆、20第四电动伸缩杆、21挡板、22第一连接杆、 23第二拉杆、24第五电动伸缩杆、25滑槽、26隔板、27第二连接杆、28滑块、29承载板、30连接板、31第一套环、32第二套环、33第一螺栓、34第二螺栓。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-5，一种全方位可变角度的物流包裹搬运机器人抓手，包括第二法兰盘6，第二法兰盘6的一侧设有转动装置，能进行多角度转动，第二法兰盘6的另一侧设有调节装置，调节装置配合转动装置实现抓手的全方位角度可调，从而有利于提升抓取的效率；
调节装置上设有固定板8，调节装置上设有第三电动伸缩杆15，固定板8 上设有拨动装置，固定板8上可拆卸连接有L型板10，拨动装置配合L型板 10稳定抓取物流包裹，拨动装置方便进行调节，从而实现能适应多种大小不同的包裹，L型板10上包覆有橡胶层，能有效保护包裹；
L型板10的下端设有两个相互平行滑槽25，滑槽25内安装有滑块28，两个滑块28的下端共同固定有承载板29，滑块28在滑槽25内平稳移动，从而使承载板29平稳移动；
承载板29的一侧转动连接有两个第二连接杆27，两个第二连接杆27的一端均转动连接有第一连接杆22，L型板10的下端一侧固定有第五电动伸缩杆24，且第五电动伸缩杆24位于两个第一连接杆22之间，第五电动伸缩杆 24的一端转动连接有两个第二拉杆23，两个第二拉杆23的一端分别转动连接在两个第一连接杆22的一侧，第五电动伸缩杆24伸缩，能带动第二拉杆 23移动，第二拉杆23移动，从而能拉动两个第一连接杆22转动，进而使两个第二连接杆27转动，推动承载板29移动，当第五电动伸缩杆24收缩时，能带动承载板29复位，从而方便进行辅助，保证抓取的稳定性；
承载板29的另一侧等间距固定有多个移动杆11，移动杆11采用不锈钢制，移动杆11的数量为3-6个，承载板29移动从而能推动移动杆11移动，多个移动杆11的一端共同滑动套接有隔板26，且隔板26的一端固定在L型板10的下端另一侧，移动杆11贯穿隔板26移动，从而能保证运动的平稳性，能有效进行辅助，便于更好的进行夹持。
本实用新型中，转动装置包括可拆卸连接在第二法兰盘6一侧的滑套5，滑套5和第二法兰盘6之间通过多个第二螺栓34连接，方便进行拆装，滑套 5内转动套接有安装箱1，安装箱1的一侧设有安装槽4，安装槽4内的一端侧壁上安装有步进电机2，步进电机2采用CFK513PAP2型，且步进电机2的输出轴末端固定在第二法兰盘6的一侧，步进电机2能带动第二法兰盘6正向转动或反向转动，从而方便调节角度，安装箱1的另一侧固定有第一法兰盘3，安装箱1的一侧焊接在第一法兰盘3的一侧，通过第一法兰盘3方便与机器人本体进行连接，从而方便进行抓取工作。
本实用新型中，调节装置包括固定在第二法兰盘6另一侧的固定杆12，固定杆12的一端转动连接有转动杆14，第二法兰盘6的上端一侧转动连接有第二电动伸缩杆13，且第二电动伸缩杆13的一端转动连接在转动杆14的上端，固定板8固定在转动杆14的下端，第三电动伸缩杆15固定在转动杆14 的一侧，第二电动伸缩杆13能推动转动杆14进行转动，从而配合步进电机2 实现全方位调节，能快速对齐包裹，提高抓取效率。
本实用新型中，拨动装置包括固定在固定板8一侧的第四电动伸缩杆20，第四电动伸缩杆20的一端固定有第二套环32，第二套环32内转动套接有滑杆19，方便滑杆19转动，第四电动伸缩杆20和第三电动伸缩杆15共同延伸，从而方便推动挡板21平稳移动，能很好的适应不同大小的包裹；
滑杆19上固定有两个第一套环31，且第二套环32位于两个第一套环31 之间，两个第一套环31的下端共同固定有挡板21，且挡板21和L型板10相对应，滑杆19上转动连接有两个竖杆18，第二套环32位于两个竖杆18之间，且两个竖杆18均位于两个第一套环31之间，两个竖杆18的上端均转动连接有第一拉杆17，两个第一拉杆17的上端共同转动连接有横杆16，且横杆16 固定在第三电动伸缩杆15的一端，当挡板21移动到位后，第三电动伸缩杆 15伸缩，从而通过第一拉杆17和竖杆18的作用，使挡板21转动，配合L型板10和第一电动伸缩杆7来拨动包裹，使其移动至L型板10和挡板21之间，方便进行稳定抓取。
本实用新型中，固定板8的下端铰接有转动板9，转动板9和L型板10 之间通过多个第一螺栓33可拆卸连接，方便进行安装拆卸，固定板8的一侧转动连接有第一电动伸缩杆7，且第一电动伸缩杆7的一端转动连接在转动板9的一侧，第一电动伸缩杆7能带动转动板9转动，从而方便使L型板10转动，能很好的适应不同大小和位置的包裹。
本实用新型中，使用时，通过第一法兰盘3能使该装置和机器人本体进行连接，步进电机2能带动第二法兰盘6转动，通过第二螺栓34方便进行安装拆卸，从而便于进行检修，保证能正常进行运作，第二电动伸缩杆13能推动转动杆14转动，从而便于配合步进电机2来调节角度，完成全方位的转动，第一电动伸缩杆7能推拉转动板9进行转动，从而方便使L型板10转动，更好的适应不同情况下的包裹，第三电动伸缩杆15和第四电动伸缩杆20共同伸缩，从而带动挡板21移动，能适应不同的大小的包裹，同时第三电动伸缩杆15能单独运作能推拉第一拉杆17转动，从而带动竖杆18转动，进而能使挡板21转动，继而能和L型板10配合稳定夹紧包裹，第五电动伸缩杆24伸缩，能带动第二拉杆23移动，第二拉杆23移动能使第一连接杆22转动，第一连接杆22带动第二连接杆27转动，从而推动承载板29移动，滑块28在滑槽25内移动，使移动杆11平稳移动，配合L型板10和挡板21夹紧包裹，平稳进行转运。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920103667.2
申请日:2019-01-22
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:21(辽宁)
授权编号:CN209536416U
授权时间:20191025
主分类号:B65G 47/90
专利分类号:B65G47/90
范畴分类:32F;
申请人:辽宁科技大学
第一申请人:辽宁科技大学
申请人地址:114000 辽宁省鞍山市高新区千山路185号
发明人:武志涛;杨永辉;杨兆宁;黄天旭;徐望宝
第一发明人:武志涛
当前权利人:辽宁科技大学
代理人:张群
代理机构:21224
代理机构编号:鞍山嘉讯科技专利事务所
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计