导读:本文包含了手臂结构论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:手臂,结构设计,结构,机械,运动学,机器人,优化设计。
手臂结构论文文献综述
薛占璞[1]（2019）在《机械手臂关节结构设计》一文中研究指出机械臂的组成部分有回转单元、大臂、小臂以及腕部四部分。针对机械手臂进行设计和分析,机械手臂的关节处成为力的主要承受点,对其进行设计与受力分析,提供一定的参考价值。(本文来源于《内燃机与配件》期刊2019年21期）
陈金舰[2]（2019）在《多自由度机器人机械手臂结构设计方法研究》一文中研究指出国内对多自由度机械手臂研究起步较晚,生产的传统机械手臂不能完成精细复杂操作。针对上述问题,提出一种具有多自由度的机器人机械手臂结构,并对其操作结构、驱动结构以及控制结构的设计方法加以阐述。测试结果表明,多自由度机器手臂性能接近于同等类型德国制造的机械手臂,证明了设计方法具有一定实用性。(本文来源于《现代制造技术与装备》期刊2019年09期）
章君巧,杨刚[3]（2019）在《机械手臂结构设计与性能分析》一文中研究指出随着现代社会工业经济的快速发展和科学技术的不断提升,工业机器人凭借其灵敏度高、工作空间大、结构简单便捷等诸多优点在各行各业大显身手,为行业经济的发展做出了重要贡献。同时,机械手臂作为工业机器人的重要组成部分,其结构设计的合理性和性能的良好与否在极大程度上直接关系着工业机器人的运作效率。在此背景下,本文在探讨机械手臂的机械结构、控制算法和机械手臂组合设计的基础上,进一步分析和讨论了机械手臂的相关性能,旨在为提升我国机械手臂结构设计能力带来更多的思考和启迪。(本文来源于《科学技术创新》期刊2019年21期）
薛梅[4]（2019）在《取存冻盒机械手臂结构设计》一文中研究指出在科学技术快速发展的今天,尤其是无人化和自动化的工业生产线中,工业机器人作为一种兴盛的自动化设备被广泛的应用于各行各业。因为工业机器人具有可广泛应用性、工作时效高、速度响应快、稳定性强、反复精度高,可以工作数十年,自动化水平非常高等特点。所以人们对工业机器人的研究也十分重视。工业机器人最主要的部分为机械手臂,机械手臂是一个融合了很多学科的复杂系统,包含的机械结构、电气控制原理、材料学等学科知识。本论文针对目前大型医院需要对珍惜贵重的药物采用超低温(液氮环境)环境下存贮,由于存放药物的盒子存放环境温度超级低(-196度),不适合人们直接开盖用手取药物,需要设计一套机械手抓取系统代替工作人员,完成对储存罐体里面药品盒子的存取功能。本论文在设计开发机械手臂过程中,主要工作如下:首先大量的查阅关于工业机器人,尤其是机械手臂抓取设备的方面参考文献资料,全面的了解当前机械手臂发展状况。结合本论文设计的机械手臂设计需求分析,对整个论文研究内容做出一定规划。然后根据机械手臂设计需求,设计一款可以满足其取存冻盒要求的多关节机械手臂,并利用叁维软件建立该机械手臂的数模图。并且对存储药物盒子的罐体内部布局和其转动运动提出自己的设计方案,同时也建立叁维数模图。其次对机械手臂进行理论分析,简化机构原理图,根据D-H法建立运动学方程,研究其运动学正解、运动学逆解以及雅克比矩阵。运用拉格朗日法建立该机械手臂的动力学方程,并计算相关系数。并且为了保证存贮罐体的安全平稳的转动,设计了齿轮减速器,增加转动电机的驱动扭矩。最后利用虚拟样机技术ADAMS软件对整个机械手臂进行功能性仿真分析,仿真出其工作空间包络图,验证机械手臂各个关节设计尺寸是否合理。并且用有限元分析ANSYS软件对机械手臂关键零件进行受力分析,验证其设计强度是否满足。(本文来源于《西南科技大学》期刊2019-05-01）
李顺治,齐鹏,王凯[5]（2018）在《机械手臂结构设计与其性能分析》一文中研究指出机械手臂应用到机器人工业化操作中,具有工作空间大,灵活性好等优势,但同时,由于机械手臂的串联结构,驱动功率、能耗等范畴也存在一些问题。在这种结构模式下,关节处成为机器人末端负载的主要承受点。在操作过程中,机械臂的驱动功率、能耗方面也会有增加。对此,本文从机械手臂结构设计及其性能的角度进行分析,分别进行了结构设计、驱动能耗分析、刚度特性分析。(本文来源于《科技资讯》期刊2018年31期）
陈超[6]（2017）在《仿人服务机器人手臂结构设计及动态响应优化》一文中研究指出随着机器人技术不断发展,服务机器人在迎宾、助老助残等方面已经得到了广泛的应用。本文主要目的是设计一款轻质量、高刚度的仿人服务机器人手臂。由于仿人机器人手臂结构参数受到人类手臂结构和尺寸的限制,同时还要求机器人手臂在工作的过程中具有良好的动态特性。因此,对设计出的机器人手臂进行固有特性分析和动态响应优化,对降低机器人手臂的振动问题、保障其工作的平稳性具有重要的理论价值和实际指导意义。本文的意义在于采用先进的动态设计取代传统的静态设计,在设计阶段就综合考虑影响机器人手臂工作稳定性的多种因素,目的是设计出一款工作稳定、振动小的服务机器人手臂。综合运用人体工程学、人体测量学、多体系统动力学以及优化设计方法,对服务机器人手臂进行结构设计、固有特性分析以及动态响应优化。具体研究工作如下:(1)详细介绍最近几年国内外服务机器人的发展趋势和增长态势,以及本文的选题背景和研究意义。阐述国内外对机器人动态特性分析的研究现状,主要是对机器人进行模态分析和动态响应与激励之间的关系研究。介绍目前国内服务机器人手臂存在的问题,并对本文在机器人手臂设计过程中涉及到的关键技术加以介绍。(2)对人类手臂各个关节自由度数目和运动范围加以研究,确立仿人服务机器人手臂的结构参数和设计要求。根据服务机器人的实际应用场合和功能要求,设计出五自由度机器人手臂。并根据《中国成年人人体尺寸》确立机器人手臂的上臂和前臂尺寸。最后运用Pro/E叁维实体建模软件建立机器人手臂的叁维装配模型。(3)运用D-H参数法建立机器人手臂的连杆坐标系,求得相邻连杆之间的变换矩阵和正运动学方程,并将特定的关节转角代入正运动学方程,以此验证正运动学方程的正确性。根据变换矩阵和正运动学方程,运用反变换法求得服务机器人手臂的运动学逆解,即1 2 3 4 5?,?,?,?,?。(4)运用参数化建模思想建立机器人手臂的参数化模型,并根据有限元理论和多体动力学理论建立机器人手臂刚柔耦合动力学模型。运用ADAMS软件对机器人手臂进行模态分析和强迫振动分析,得到机器人手臂的模态频率和固有振型,以及机器人手臂末端加速度、速度频域响应曲线,分析得到容易引起机器人手臂共振的频率范围。(5)机器人手臂动态响应优化,结合优化理论以机器人手臂上臂、前臂的长度和钣金厚度为设计变量;以机器人手臂末端质心位移和加速度为目标函数;以人类手臂的实际尺寸范围和比例为约束条件,建立机器人手臂优化模型,得到手臂设计变量的最优值。并根据圆整之后的最优值重新建立机器人手臂刚柔耦合模型,在相同条件下对其进行固有特性和动态响应分析,并将得到的结果与优化前进行对比。(本文来源于《重庆大学》期刊2017-05-01）
刘彦芝,徐相蓉,卢琼洁,叶志宏,李智民[7]（2016）在《高频超声检查腕管结构对职业性手臂振动病诊断意义》一文中研究指出目的探讨采用高频超声检查腕管结构对诊断职业性手臂振动病(HAVD)的意义。方法采用方便抽样方法,以18例(36只手腕)男性职业性轻度HAVD患者为病例组,20名(40只手腕)男性健康志愿者为对照组。以彩色多普勒超声诊断仪检测2组人群豌豆骨水平正中神经横截面积(CSA)以及钩骨钩水平腕横韧带厚度、正中神经的内径和CSA。采用Fisher判别分析和受试者工作(ROC)曲线评价豌豆骨水平正中神经CSA诊断HAVD的效果。结果病例组人群双手豌豆骨水平正中神经CSA小于对照组(P<0.01)。病例组人群双手钩骨钩水平的腕横韧带厚度、正中神经内径及CSA分别与对照组比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。以双手豌豆骨平面正中神经CSA为HAVD诊断指标进行Fisher判别分析建立判别方程,对HAVD的预测准确率为78.9%。以判别得分进行ROC曲线分析以判别HAVD,曲线下面积为0.842,灵敏度为75.00%,特异度为88.90%。结论高频超声检查可观察并量化HAVD患者腕管内容物的影像学变化,为诊断HAVD提供客观、科学的影像学诊断依据。(本文来源于《中国职业医学》期刊2016年04期）
郭吉冬[8]（2016）在《硅片传输机器人手臂结构优化设计方法分析》一文中研究指出对硅片传输机器人手臂结构优化变量进行分析,明确主要的优化参数,制定硅片传输机器人整体规划方案。分析硅片传输机器人动态特性。提出硅片传输机器人末端手臂静偏移约束,利用刚性杆规定优化目标,使关节系统更加的灵活。在优化参数基础上积极调整手臂结构建立硅片传输机器人动力模型,通过调整频率分析柔性关节对精准度的影响。(本文来源于《科技创新与应用》期刊2016年22期）
李静[9]（2015）在《机械手臂结构优化设计》一文中研究指出机械手臂的设计是目前机器人科学的研究范围内的热点。在本文中考虑的是机械手臂的重量、材料和移动速度的优化设计。在满足基本条件的前提下,通过最小化机械手臂的质量,验证了默认动作的设计可以满足要求。(本文来源于《南方农机》期刊2015年07期）
白建萍[10]（2015）在《手臂式Dawson结构夹心型钨磷酸盐酯基锡衍生物的合成、表征和催化性能研究》一文中研究指出叁缺位Dawson结构钨磷酸盐Na_(12)P_2W_(15)O_(56)·18H_2O(简写为P_2W_(15))的夹心型化合物Na_8H_8[αββα-{M_4(H_2O)_2(P_2W_(15)O_(56))_2}]·nH_2O(M=Mn,n=61;M=Co,n=55,分别简写为Mn-P_2W_(15)和Co-P_2W_(15))与酯基锡Cl3SnCH2CH2COOCH3在NaCl溶液中发生了有机金属取代过渡金属的反应,形成了由2个开链羧基锡和2个过渡金属修饰的新颖的手臂式夹心型钨磷酸盐,即{C(NH_2)_3}_(12)H_4[αββα-{(Sn(C_3H_4O_2))_2Mn_2(P_2W_(15)O_(56))_2}]·22H_2O和{C(NH2)3}12H4[αββα-{(Sn(C3H4O2))2Co2(P2W15O56)2}]·9H2O(分别简写为SnR-Mn-P_2W_(15)和SnR-Co-P_2W_(15)),首次在Dawson结构夹心型POM上嫁接羧基锡功能基团。X-射线单晶衍射、元素分析、红外光谱及核磁等分析测试结果表明,该夹心结构中羧基锡和过渡金属位于中心对称位置,原酯基锡前驱体均水解成羧基锡并取代了原赤道位置的过渡金属,且其最具特色的是羧基锡由环状变为链状结构,镶嵌在POM中心带两侧,形成了双手臂式POMs,为其进一步功能化提供了可能。该工作是POM-酯基锡衍生物单晶化合物合成上的突破,也为后期工作的开展奠定了坚实的基础。1、研究了SnR-Mn-P_2W_(15)和SnR-Co-P_2W_(15)及其母体化合物的电催化还原性能。电催化研究结果表明,SnR-Mn-P_2W_(15)对H2O2和NaNO2还原具有良好的电催化作用,其催化活性高于母体化合物。2、以催化合成环己酮乙二醇缩酮为模型反应,探讨了2个化合物及其母体化合物的酸催化性能。研究结果表明,SnR-Mn-P_2W_(15)可作为羰基保护反应的优良催化剂。3、以催化氧化环己醇合成环己酮为模型反应,初步探讨了化合物的氧化催化性能。研究结果表明,SnR-Mn-P_2W_(15)具有一定的氧化催化效果。4、以光催化降解罗丹明B为模型反应,初步评价了SnR-Mn-P_2W_(15)和母体化合物Mn-P_2W_(15)对染料的降解与吸附性能。研究结果显示,Mn-P_2W_(15)在给定的条件下显示出一定的光催化降解效果,而SnR-Mn-P_2W_(15)则表现为强烈的吸附作用。(本文来源于《辽宁师范大学》期刊2015-06-01）
手臂结构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
国内对多自由度机械手臂研究起步较晚,生产的传统机械手臂不能完成精细复杂操作。针对上述问题,提出一种具有多自由度的机器人机械手臂结构,并对其操作结构、驱动结构以及控制结构的设计方法加以阐述。测试结果表明,多自由度机器手臂性能接近于同等类型德国制造的机械手臂,证明了设计方法具有一定实用性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
手臂结构论文参考文献
[1].薛占璞.机械手臂关节结构设计[J].内燃机与配件.2019
[2].陈金舰.多自由度机器人机械手臂结构设计方法研究[J].现代制造技术与装备.2019
[3].章君巧,杨刚.机械手臂结构设计与性能分析[J].科学技术创新.2019
[4].薛梅.取存冻盒机械手臂结构设计[D].西南科技大学.2019
[5].李顺治,齐鹏,王凯.机械手臂结构设计与其性能分析[J].科技资讯.2018
[6].陈超.仿人服务机器人手臂结构设计及动态响应优化[D].重庆大学.2017
[7].刘彦芝,徐相蓉,卢琼洁,叶志宏,李智民.高频超声检查腕管结构对职业性手臂振动病诊断意义[J].中国职业医学.2016
[8].郭吉冬.硅片传输机器人手臂结构优化设计方法分析[J].科技创新与应用.2016
[9].李静.机械手臂结构优化设计[J].南方农机.2015
[10].白建萍.手臂式Dawson结构夹心型钨磷酸盐酯基锡衍生物的合成、表征和催化性能研究[D].辽宁师范大学.2015
论文知识图
