导读:本文包含了仿生机械论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机械,手势,柔性,人机,手臂,静力学,舵机。
仿生机械论文文献综述
周杨景,赵敦华,黄永远[1]（2019）在《基于LeapMotion的仿生机械臂交互控制系统》一文中研究指出设计了一种新型的基于LeapMotion体感控制器的仿生机械臂交互控制系统,利用LeapMotion体感控制器替代传统的人机交互方式,采集手部数据,将识别到的手势动作经过计算机分析处理后,通过无线传输的方式给开发板传送控制信息,进而控制机械臂模仿人手的动作。该机械臂便捷灵活、操作简单,能广泛应用于各种领域。(本文来源于《机电信息》期刊2019年23期）
陈良,赵舶彤[2]（2019）在《基于神经网络训练的仿生机械臂控制系统》一文中研究指出为了满足人手的灵活和机械臂在空间的稳定运动,本文借助蓝牙模块的串口通信设计实现了一款双遥控的远程机械手臂。利用传感手套捕捉手的动作,在收集足够的数据之后,通过神经网络反向传播算法多次训练参数可以更高精度地模拟手的灵活动作。另一方面,为了保证手在空间坐标系的位置,通过电位器的输出变化实现直接控制机械臂旋转角度,避免因为手臂的抖动影响工作的实验精度。最后通过样机制作以及实验检验此方案的可行性。(本文来源于《科学技术创新》期刊2019年23期）
杨曜源[3]（2019）在《仿生机械袋鼠虫洞时空跳跃器》一文中研究指出在未来,根据爱因斯坦的"虫洞"理论,人类利用"反物质"扩大原本细小的"虫洞"。"虫洞'"能扭曲空间,形成宇宙中的隧道,可以让原本相隔亿万公里的地方近在咫尺,根据预先设立好精确的坐标点,我们可以在时间和空间上某一点任意跳跃,进行时空的点对点穿越。我设计的"仿生机械袋鼠虫洞时空跳跃器",可以由汉代的汉阙穿越到灯火阑珊的未来都市,也可以穿越(本文来源于《农村青少年科学探究》期刊2019年06期）
张港[4]（2019）在《基于LeapMotion的仿生机械手臂设计》一文中研究指出提出一种基于LeapMotion的仿生机械手臂设计方案,通过LeapMotion传感器同时采集左右手的信息,将识别到的手势以及手掌的位置信息动态地反映到机械手臂系统中,控制机械手臂跟随手部的动作实时运动,实现抓取、旋转以及机器人的前进、后退、转向等一系列动作,实现了体感技术和机器人控制技术的结合,提供了一种新的机械手控制方式,增强了用户的沉浸感,操控更加自由。实验结果表明机械手臂的跟随效果良好,但是运动稳定性和定位精度有待提高。(本文来源于《湖北农机化》期刊2019年10期）
张巧龙,彭晓,许志伟,李延平,贺聘彬[5]（2019）在《基于LeapMotion的手势仿生机械臂系统设计》一文中研究指出针对目前机械臂的控制方式不够直接和简便,提出了一种基于人体手势控制的控制方法.利用LeapMotion体感控制器的数据,结合计算机编程语言C#设计了人体手势识别软件,可识别人体手势运动情况并得出手势运动数据,搭建了通信网络,将手势运动数据远程传输到机械臂控制器,结合机械臂运动控制算法,使机械臂完成相应的人体手势仿生动作.设计制作了机械臂控制器实验平台,验证了该控制方法的有效性,稳定地实现了对机械臂手势仿生动作控制.(本文来源于《湖南工程学院学报(自然科学版)》期刊2019年02期）
李超群[6]（2019）在《基于离子聚合物—金属复合材料的柔性仿生机械结构及其控制系统研究》一文中研究指出离子聚合物-金属复合材料(Ionic Polymer Metal Composite,IPMC)作为一种典型的柔性智能材料,在柔性机械领域展现出了巨大的应用前景,尤其在驱动仿生机械方面有显着的优势。实现IPMC驱动仿生机械的独立运行和速度可控对于推动其实际应用具有重要意义,而现有IPMC驱动的仿生机械大多是以开环方式来控制,并未实现速度反馈控制。本文主要以机器鱼为例研究IPMC基仿生机械的结构与控制方法,在其独立运动的前提下实现对其行进速度的控制,将MPU6050传感器安装机器鱼内以测量游动速度,设计反馈控制系统实现了对机器鱼游动速度的精确控制。在Matlab软件中分别搭建传统PID和模糊PID控制系统并进行仿真,对比仿真结果表明:模糊PID控制的响应时间为0.1秒,明显小于传统PID控制的0.6秒。较传统PID控制,模糊PID控制的最大超调量降低了64.7%,稳态误差降低了76.9%。在此基础上,设计了控制电路原理图,制作了机器鱼样机并进行游动速度控制实验,实验结果与仿真规律相符,并表明:较传统PID控制,模糊PID控制可以更快的达到预设速度并稳定游动,且稳态误差降低了48%。总体来说模糊PID控制系统控制效果明显优于传统PID控制系统。通过模仿鱼类的形态和运动方式,本文还设计了胸鳍和尾鳍共同驱动的机器鱼机体结构,并基于此设计了可以输出3路相互独立方波电压信号的控制系统。控制系统主要包括微控制器单元、驱动信号生成单元、速度测量单元、自动避障单元和电压转换单元,可以实现机器鱼的直线、转向、加速和减速游动,并且搭载了红外避障传感器,可以使机器鱼在游动的过程中自主避障,具有较高的灵活性。此外,本文又根据尺蠖和蝴蝶的形态和运动方式,分别设计了仿蠕虫机器人和仿蝴蝶机器人,并进行了实验验证,均可以实现良好的运动,并给出了一种基于IPMC的步进电机设计方案。本文对于后续设计制作结构更为复杂、功能性更强的柔性机器鱼提供了重要的研究基础和丰富的实验数据,也对未来IPMC驱动的柔性仿生机械的的开发具有的一定的指导意义。(本文来源于《合肥工业大学》期刊2019-05-01）
王晓磊,金振林,李晓丹[7]（2019）在《串并混联仿生机械腿静力学性能分析》一文中研究指出仿生机器人的腿部结构由一个两自由度平面并联机构和RPR机构串联组成,具有承载能力大、能够实现快速行走的特点。阐述了机械腿的布局形式,建立了两自由度平面机构的运动学模型。采用虚功原理,根据运动学模型建立了两自由度并联机构的静力学传递模型;利用矢量极值法建立了静力学承载能力性能评价指标和力矩输入均衡性能指标,得到了两项性能指标在工作空间内的分布情况,并对其在工作空间内的分布规律进行了分析。结果表明,两自由度平面并联机构的静力学承载能力性能指标和力均衡性能指标总体呈对称分布,静力学承载能力性能指标在工作空间的底部承载能力最大,向上逐渐减小,到达顶部最小;力均衡性能指标在工作空间中间部位较优,越趋近于边界,性能指标越差,对机构越不利。通过实例与仿真验证了静力学性能分析的正确性,为该串并混联机械腿承载时的轨迹规划提供了参考。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年01期）
王晓磊,金振林,李晓丹,刘祥[8]（2018）在《叁自由度并联仿生机械腿尺度分析与优化》一文中研究指出提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化。建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速度映射方程,得到了速度雅可比矩阵。建立了机械腿的空间评价指标和运动灵巧指标,采用空间模型技术分析了结构参数对机械腿工作空间评价指标和运动灵巧性指标的影响规律。结合加工与装配的工艺性,应用基于性能图谱的多目标概率参数优化法,选取了一组合理的结构参数,为仿生机械腿的静力学分析、动力学分析、刚度分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。(本文来源于《机械传动》期刊2018年11期）
杨涛,陈亮宏,孙旭杰,卢会会,姚小雪[9]（2018）在《同步仿生机械臂设计》一文中研究指出为提高同步仿生机械臂运动的灵敏性和精确性,并简化其操作方式,提出了一种具有高灵敏度和精确度的同步仿生机械臂,该机械臂采用STM32F429IGT6核心板作微处理器,采用Arduino USB 32路舵机控制板作驱动控制板,并对该同步仿生机械臂的整体机械结构和环臂信息采集系统进行设计和校核,最终实现该同步仿生机械臂灵活并精确的进行多种高难度动作。运行结果表明,该同步仿生机械臂运动灵敏和精确,且易于操作。(本文来源于《机械研究与应用》期刊2018年03期）
姜风[10]（2018）在《基于ANSYS/Simulink的仿生机械狗的运动控制研究》一文中研究指出最近几年来,仿生机械狗的发展不断受到关注,因为他在抗震救灾、山地抢险、科学研究、军事运输等危险领域不断地创造了辉煌的成绩,这都得益于其高效的周围地理适应性、较高的物资承载能力、分散式的落地点等都展现出其广阔的应用前景,所以各个国家、高校等科研机构都在不断地增加在这一领域的投入,但同时对仿生机械狗的运动控制的算法实时性、鲁棒性、准确性等性能提出了越来越苛刻的需求。本文主要内容如下,具体如下所示:1、首先对国内、外仿生机械狗的现状进行分析研究,设计并研究了仿生机械狗的总体研究方案。2、建立仿生机械狗的Solidworks几何模型并生成ANSYS有限元模型以对机械狗各关节的应力应变进行有限元分析。3、建立仿生机械狗运动控制系统的正运动学方程、逆运动学方程、动力学方程及位置控制框图。4、利用Simulink/Simscape搭建仿生机械狗控制系统的整体仿真模型,并根据仿真波形结果进行控制的稳定性研究,如根据质心坐标在x,y,z轴的位移等进行分析。5、分别对运动控制系统的硬件和软件进行设计,硬件系统包括电源模块、电流采样模块等,其中软件应用层采用Model Based Design的方式进行开发,也就是基于模型的开发方式,并利用Embedded Coder进行自动代码生成,然后与底层集成,主控芯片采用的是飞思卡尔的ZVM系列。6、研究并设计了CAN总线的数据传输方案,并在CAN总线的基础上基于UDS设计开发了Bootloader进行数据更新。7、最后利用静态代码检查工具PolySpace进行代码规范及安全性的检查,使得最终代码质量得到保证。经过仿真实验,本文所设计的仿生运动控制系统鲁棒性较强,可实现仿生机械狗的运动爬行步态控制,并分别进行控制系统的硬件和软件模块设计。(本文来源于《上海应用技术大学》期刊2018-05-01）
仿生机械论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了满足人手的灵活和机械臂在空间的稳定运动,本文借助蓝牙模块的串口通信设计实现了一款双遥控的远程机械手臂。利用传感手套捕捉手的动作,在收集足够的数据之后,通过神经网络反向传播算法多次训练参数可以更高精度地模拟手的灵活动作。另一方面,为了保证手在空间坐标系的位置,通过电位器的输出变化实现直接控制机械臂旋转角度,避免因为手臂的抖动影响工作的实验精度。最后通过样机制作以及实验检验此方案的可行性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
仿生机械论文参考文献
[1].周杨景,赵敦华,黄永远.基于LeapMotion的仿生机械臂交互控制系统[J].机电信息.2019
[2].陈良,赵舶彤.基于神经网络训练的仿生机械臂控制系统[J].科学技术创新.2019
[3].杨曜源.仿生机械袋鼠虫洞时空跳跃器[J].农村青少年科学探究.2019
[4].张港.基于LeapMotion的仿生机械手臂设计[J].湖北农机化.2019
[5].张巧龙,彭晓,许志伟,李延平,贺聘彬.基于LeapMotion的手势仿生机械臂系统设计[J].湖南工程学院学报(自然科学版).2019
[6].李超群.基于离子聚合物—金属复合材料的柔性仿生机械结构及其控制系统研究[D].合肥工业大学.2019
[7].王晓磊,金振林,李晓丹.串并混联仿生机械腿静力学性能分析[J].农业机械学报.2019
[8].王晓磊,金振林,李晓丹,刘祥.叁自由度并联仿生机械腿尺度分析与优化[J].机械传动.2018
[9].杨涛,陈亮宏,孙旭杰,卢会会,姚小雪.同步仿生机械臂设计[J].机械研究与应用.2018
[10].姜风.基于ANSYS/Simulink的仿生机械狗的运动控制研究[D].上海应用技术大学.2018
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