单目视觉三维运动位姿测量方法研究

论文摘要

针对基于点特征的单目视觉位姿测量,研究了一种基于不共面5个编码特征点的单目视觉解算算法,利用大靶面高分辨率相机采集运动物体姿态图像,利用目标物体上编码特征点间的几何约束关系,通过正交迭代解算算法完成目标物体的位姿测量。实验结果表明:位移测量不确定度优于0.5mm,姿态测量不确定度优于0.05°,可满足航空航天领域试验测量要求。

论文目录

• 1 引言
• 2 单目视觉位姿测量原理
• 3 实施途径
•   3.1 编码标志点的设计
•   3.2 立体目标单目视觉位姿测量算法
•     3.2.1 空间共线性误差
•     3.2.2 正交迭代算法
• 4 方法验证
•   4.1 位移测量误差测试
•   4.2 姿态测量误差测试
• 5 测量不确定度评定
•   5.1 平移量不确定度评定
•     5.1.1 测量模型
•     5.1.2不确定度来源
•   5.2 姿态角度测量不确定度评定
•     5.2.1 测量模型
•     5.2.2 不确定度来源
• 6 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 袁媛,刘柯,孙增玉,高越,刘华

关键词: 单目视觉,物体位姿,正交迭代,编码特征点,算法

来源: 宇航计测技术 2019年06期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 计算机软件及计算机应用

单位: 北京航天计量测试技术研究所

分类号: TP391.41

页码: 1-6

总页数: 6

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