智能电网巡检设备搭载平台论文和设计-卢金树

全文摘要

本实用新型涉及智能电网检修技术领域，具体地，涉及一种智能电网巡检设备搭载平台，包括有平台和固定安装在平台顶端的三根伸缩吊臂，伸缩吊臂的顶端安装有可夹持或脱离电缆并能够在电缆上驱动前进的动力电缆夹头，平台的顶端还安装有智能摄像机和热成像仪，平台内部安装有中控设备和蓄电池，平台的旁侧安装有太阳能电池板，伸缩吊臂、动力电缆夹头、智能摄像机、热成像仪和蓄电池均与中控设备电性连接，蓄电池和太阳能电池板电性连接，中控设备内集成有微型计算机、GPRS模块和4G模块，该平台可通过太阳能自充电，具有转向和跨越大型障碍物的功能，可实现长距离巡检，其空置空间还可以安装更多的巡检设备或放置检修工具箱。

主设计要求

1.智能电网巡检设备搭载平台，其特征在于：包括有平台(1)和固定安装在平台(1)顶端的三根伸缩吊臂(2)，伸缩吊臂(2)包括有第一伸缩吊臂、第二伸缩吊臂和第三伸缩吊臂，伸缩吊臂(2)的顶端安装有可夹持或脱离电缆并能够在电缆上驱动前进的动力电缆夹头(3)，平台(1)的顶端还安装有智能摄像机(4)和热成像仪(5)，智能摄像机(4)和热成像仪(5)分别设置在平台(1)上位于伸缩吊臂(2)的两侧，平台(1)内部安装有中控设备(6)和蓄电池(7)，平台(1)的旁侧安装有太阳能电池板(8)，伸缩吊臂(2)、动力电缆夹头(3)、智能摄像机(4)、热成像仪(5)和蓄电池(7)均与中控设备(6)电性连接，蓄电池(7)和太阳能电池板(8)电性连接，中控设备(6)内集成有微型计算机、GPRS模块和4G模块。

设计方案

2.根据权利要求1所述的智能电网巡检设备搭载平台，其特征在于：平台(1)包括有固定板(1a)、设备吊篮(1b)和光伏支架(1c)，固定板(1a)水平设置，设备吊篮(1b)通过立柱垂吊在固定板(1a)的四角下方，光伏支架(1c)固定安装在设备吊篮(1b)的一侧，伸缩吊臂(2)、动力电缆夹头(3)、智能摄像机(4)和热成像仪(5)固定安装在固定板(1a)的顶端，中控设备(6)和蓄电池(7)固定安装在设备吊篮(1b)的内部中端，光伏支架(1c)的安装面倾斜设置，太阳能电池板(8)固定安装在光伏支架(1c)上。

3.根据权利要求1所述的智能电网巡检设备搭载平台，其特征在于：伸缩吊臂(2)包括有旋转驱动装置(2a)、转角驱动装置(2b)和多级伸缩杆(2c)，旋转驱动装置(2a)固定安装在平台(1)的顶端并且旋转驱动装置(2a)的旋转轴竖直设置，转角驱动装置(2b)固定安装在旋转驱动装置(2a)的工作端并且转角驱动装置(2b)的旋转轴水平设置，多级伸缩杆(2c)的固定部铰接在转角驱动装置(2b)的工作端，动力电缆夹头(3)固定安装在多级伸缩杆(2c)的工作部。

4.根据权利要求3所述的智能电网巡检设备搭载平台，其特征在于：转角驱动装置(2b)包括有转台(2b1)、直线驱动装置(2b4)和铰接环(2b5)，转台(2b1)的两端设置有自转台(2b1)的顶端竖直向上延伸的第一铰接座(2b2)和第二铰接座(2b3)，多级伸缩杆(2c)的固定部铰接在第一铰接座(2b2)上，直线驱动装置(2b4)的固定部铰接在第二铰接座(2b3)上，铰接环(2b5)套设在多级伸缩杆(2c)的固定部远离第一铰接座(2b2)的一侧，铰接环(2b5)铰接在直线驱动装置(2b4)的工作端。

5.根据权利要求1所述的智能电网巡检设备搭载平台，其特征在于：动力电缆夹头(3)包括有上夹头(3a)、下夹头(3b)和直线驱动装置(3c)，上夹头(3a)夹持在电缆线的上方，下夹头(3b)夹持在电缆线的下方，上夹头(3a)与下夹头(3b)通过直线驱动装置(3c)连接，直线驱动装置(3c)的固定部固定安装在上夹头(3a)的一侧，直线驱动装置(3c)的工作部与下夹头(3b)固定连接，伸缩吊臂(2)的输出端固定安装在上夹头(3a)上靠近直线驱动装置(3c)的一侧。

6.根据权利要求5所述的智能电网巡检设备搭载平台，其特征在于：上夹头(3a)的一侧设置有伸缩杆安装座(3a1)，伸缩杆安装座(3a1)上设置有可供伸缩吊臂(2)的输出端穿过的通孔，伸缩吊臂(2)的输出端穿过该通孔并通过螺母固定安装在伸缩杆安装座(3a1)上，上夹头(3a)的下方设置有旋转轴水平设置的主动轮(3a2)，主动轮(3a2)搭接在电缆上，上夹头(3a)的顶端安装有输出轴与主动轮(3a2)的旋转轴平行的旋转驱动装置(3a3)，旋转驱动装置(3a3)的输出轴与主动轮(3a2)的旋转轴通过同步带传动连接。

7.根据权利要求6所述的智能电网巡检设备搭载平台，其特征在于：下夹头(3b)的上方设置有旋转轴水平设置的从动轮(3b1)，从动轮(3b1)与主动轮(3a2)同规格且彼此贴合，主动轮(3a2)与从动轮(3b1)的轮面向内凹陷，使得主动轮(3a2)与从动轮(3b1)的轮面之间形成了一个与电缆过渡配合的圆孔，电缆被主动轮(3a2)和从动轮(3b1)夹持在该圆孔中。

8.根据权利要求7所述的智能电网巡检设备搭载平台，其特征在于：上夹头(3a)沿着电缆方向的一端设置有竖直向下延伸的引导杆(3a4)，引导杆(3a4)为两根沿着电缆的两侧竖直向下延伸的直杆，该直杆延伸到电缆线的两侧向下并向外延伸，从而形成一个喇叭形，下夹头(3b)沿着电缆线方向且远离引导杆(3a4)的一端设置有竖直向上延伸的引导杆(3b2)，引导杆(3b2)与引导杆(3a4)上下对称。

9.根据权利要求1所述的智能电网巡检设备搭载平台，其特征在于：智能摄像机(4)包括有球头摄像机(4a)和水平移动装置(4b)，水平移动装置(4b)水平安装在平台(1)的顶端，球头摄像机(4a)固定安装在水平移动装置(4b)的工作端。

10.根据权利要求1所述的智能电网巡检设备搭载平台，其特征在于：热成像仪(5)包括有红外双光谱热成像仪(5a)和水平移动装置(5b)，水平移动装置(5b)水平安装在平台(1)的顶端，红外双光谱热成像仪(5a)固定安装在水平移动装置(5b)的工作端。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及智能电网检修技术领域，具体地，涉及智能电网巡检设备搭载平台。

背景技术

变电站智能机器人巡检系统应当具有智能巡检机器人、本地监控系统、机器人室、环境信息采集系统和机器人通信基站，通过设计一种智能电网巡检设备搭载平台，可以执行智能巡检机器人的职能，并能够在平台中预留一定的空位用于放置或安装巡检设备，该智能电网巡检设备搭载平台可以多台同时工作，通过机器人通信基站与本地监控系统连接，该设备可以自行跨越包括电塔在内的障碍物，多台设备在一个长段的电缆上分段进行巡检，发现异常后立刻通过基站传输数据到本地监控系统，并可遥控使其移动到故障发生点附近，检修工人可以直接从该智能电网巡检设备搭载平台中取出需要使用的工具进行检修。

中国专利CN105870833B公开了一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。

该巡检机器人能够跨越的障碍物最大仅能一次性跨越双挂点悬垂线夹，不能跨越电塔，而且该机器人仅能直线前进或直线跨越，当电缆线经过电塔转向时机器人无法随之转向。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种智能电网巡检设备搭载平台，该平台可通过太阳能自充电，具有转向和跨越大型障碍物的功能，可实现长距离巡检，其空置空间还可以安装更多的巡检设备或放置检修工具箱，方便电网检修工人随手获得检修工具。

本实用新型公开的智能电网巡检设备搭载平台，包括有平台和固定安装在平台顶端的三根伸缩吊臂，伸缩吊臂包括有第一伸缩吊臂、第二伸缩吊臂和第三伸缩吊臂，伸缩吊臂的顶端安装有可夹持或脱离电缆并能够在电缆上驱动前进的动力电缆夹头，平台的顶端还安装有智能摄像机和热成像仪，智能摄像机和热成像仪分别设置在平台上位于伸缩吊臂的两侧，平台内部安装有中控设备和蓄电池，平台的旁侧安装有太阳能电池板，伸缩吊臂、动力电缆夹头、智能摄像机、热成像仪和蓄电池均与中控设备电性连接，蓄电池和太阳能电池板电性连接，中控设备内集成有微型计算机、GPRS模块和4G模块。

进一步的，平台包括有固定板、设备吊篮和光伏支架，固定板水平设置，设备吊篮通过立柱垂吊在固定板的四角下方，光伏支架固定安装在设备吊篮的一侧，伸缩吊臂、动力电缆夹头、智能摄像机和热成像仪固定安装在固定板的顶端，中控设备和蓄电池固定安装在设备吊篮的内部中端，光伏支架的安装面倾斜设置，太阳能电池板固定安装在光伏支架上。

进一步的，伸缩吊臂包括有旋转驱动装置、转角驱动装置和多级伸缩杆，旋转驱动装置固定安装在平台的顶端并且旋转驱动装置的旋转轴竖直设置，转角驱动装置固定安装在旋转驱动装置的工作端并且转角驱动装置的旋转轴水平设置，多级伸缩杆的固定部铰接在转角驱动装置的工作端，动力电缆夹头固定安装在多级伸缩杆的工作部。

更进一步的，转角驱动装置包括有转台、直线驱动装置和铰接环，转台的两端设置有自转台的顶端竖直向上延伸的第一铰接座和第二铰接座，多级伸缩杆的固定部铰接在第一铰接座上，直线驱动装置的固定部铰接在第二铰接座上，铰接环套设在多级伸缩杆的固定部远离第一铰接座的一侧，铰接环铰接在直线驱动装置的工作端。

进一步的，动力电缆夹头包括有上夹头、下夹头和直线驱动装置，上夹头夹持在电缆线的上方，下夹头夹持在电缆线的下方，上夹头与下夹头通过直线驱动装置连接，直线驱动装置的固定部固定安装在上夹头的一侧，直线驱动装置的工作部与下夹头固定连接，伸缩吊臂的输出端固定安装在上夹头上靠近直线驱动装置的一侧。

更进一步的，上夹头的一侧设置有伸缩杆安装座，伸缩杆安装座上设置有可供伸缩吊臂的输出端穿过的通孔，伸缩吊臂的输出端穿过该通孔并通过螺母固定安装在伸缩杆安装座上，上夹头的下方设置有旋转轴水平设置的主动轮，主动轮搭接在电缆上，上夹头的顶端安装有输出轴与主动轮的旋转轴平行的旋转驱动装置，旋转驱动装置的输出轴与主动轮的旋转轴通过同步带传动连接。

更进一步的，下夹头的上方设置有旋转轴水平设置的从动轮，从动轮与主动轮同规格且彼此贴合，主动轮与从动轮的轮面向内凹陷，使得主动轮与从动轮的轮面之间形成了一个与电缆过渡配合的圆孔，电缆被主动轮和从动轮夹持在该圆孔中。

更进一步的，上夹头沿着电缆方向的一端设置有竖直向下延伸的引导杆，引导杆为两根沿着电缆的两侧竖直向下延伸的直杆，该直杆延伸到电缆线的两侧向下并向外延伸，从而形成一个喇叭形，下夹头沿着电缆线方向且远离引导杆的一端设置有竖直向上延伸的引导杆，引导杆与引导杆上下对称。

进一步的，智能摄像机包括有球头摄像机和水平移动装置，水平移动装置水平安装在平台的顶端，球头摄像机固定安装在水平移动装置的工作端。

进一步的，热成像仪包括有红外双光谱热成像仪和水平移动装置，水平移动装置水平安装在平台的顶端，红外双光谱热成像仪固定安装在水平移动装置的工作端。

有益效果：

太阳能电池板通过太阳光照射发电给蓄电池充电，蓄电池用于给中控设备供电，中控设备给伸缩吊臂、动力电缆夹头、智能摄像机和热成像仪供电，微型计算机安装有智能程序，GPRS模块用于给设备定位，4G模块用于连接设备与本地监控系统，平台用于安装中控设备和蓄电池，平台中的空位可用于安装检修设备或放置检修工具箱；

伸缩吊臂通过动力电缆夹头夹持在电缆上，平台通过伸缩吊臂和动力电缆夹头在电缆上移动，当遇到障碍物时，微型计算机通过球头摄像机判断需要移动到的目标电缆位置，微型计算机发出信号驱动旋转驱动装置和转角驱动装置工作使得多级伸缩杆的输出端转向目标电缆，随后多级伸缩杆伸长并通过动力电缆夹头夹取目标电缆，通过第一伸缩吊臂、第二伸缩吊臂、第三伸缩吊臂的依次交替工作完成平台的转移；

首先第一伸缩吊臂离开电缆，随后第一伸缩吊臂跨越障碍物向着目标电缆伸长，接着第一伸缩吊臂夹持到目标电缆上；然后第二伸缩吊臂离开电缆，随后第二伸缩吊臂跨越障碍物向着目标电缆伸长，接着第二伸缩吊臂夹持到目标电缆上；然后第一、第二伸缩吊臂收缩同时第三伸缩吊臂伸长，使得平台跨越障碍物从第三伸缩吊臂的下方移动到第一伸缩吊臂的下方；最后第三伸缩吊臂离开电缆，随后第三伸缩吊臂跨越障碍物向着目标电缆伸长，接着第三伸缩吊臂夹持到目标电缆上；通过该方法使得平台得以跨越大型障碍物，也可以横跨到其他电缆上，当电缆经过电塔转向时平台也可以随之转向。

平台通过伸缩吊臂和动力电缆夹头在长距离电缆上移动，微型计算机通过红外双光谱热成像仪监控的热成像画面观察电缆的温度并自主判断，发现异常时可通过GPRS模块记录发现异常的地址并通过4G模块将异常数据传输到本地监控系统。

1.该智能电网巡检设备搭载平台可通过太阳能自充电；

2.该智能电网巡检设备搭载平台可跨越大型障碍物还能转向，可实现长距离巡检；

3.该智能电网巡检设备搭载平台可安装更多的巡检设备并放置检修工具箱，方便电网检修工人随手获得检修工具。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为实施例工作状态下的立体图一；

图2为实施例工作状态下的立体图二；

图3为实施例的立体图一；

图4为实施例的立体图二；

图5为实施例的伸缩吊臂和动力电缆夹头立体图一；

图6为实施例的伸缩吊臂和动力电缆夹头立体图二；

图7为实施例图6的A处局部放大图；

图8为实施例的动力电缆夹头立体图；

图9为实施例的动力电缆夹头正视图；

图10为实施例的动力电缆夹头侧视图；

附图标记说明：

平台1，固定板1a，设备吊篮1b，光伏支架1c，伸缩吊臂2，旋转驱动装置2a，转角驱动装置2b，转台2b1，第一铰接座2b2，第二铰接座2b3，直线驱动装置2b4，铰接环2b5，多级伸缩杆2c，动力电缆夹头3，上夹头3a，伸缩杆安装座3a1，主动轮3a2，旋转驱动装置3a3，引导杆3a4，下夹头3b，从动轮3b1，引导杆3b2，直线驱动装置3c，智能摄像机4，球头摄像机4a，水平移动装置4b，热成像仪5，红外双光谱热成像仪5a，水平移动装置5b，中控设备6，蓄电池7，太阳能电池板8。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参照图1至图10所示的智能电网巡检设备搭载平台，包括有平台1和固定安装在平台1顶端的三根伸缩吊臂2，伸缩吊臂2包括有第一伸缩吊臂、第二伸缩吊臂和第三伸缩吊臂，伸缩吊臂2的顶端安装有可夹持或脱离电缆并能够在电缆上驱动前进的动力电缆夹头3，平台1的顶端还安装有智能摄像机4和热成像仪5，智能摄像机4和热成像仪5分别设置在平台1上位于伸缩吊臂2的两侧，平台1内部安装有中控设备6和蓄电池7，平台1的旁侧安装有太阳能电池板8，伸缩吊臂2、动力电缆夹头3、智能摄像机4、热成像仪5和蓄电池7均与中控设备6电性连接，蓄电池7和太阳能电池板8电性连接，中控设备6内集成有微型计算机、GPRS模块和4G模块。

变电站智能机器人巡检系统应当具有智能巡检机器人、本地监控系统、机器人室、环境信息采集系统和机器人通信基站，本实用新型通过设计一种智能电网巡检设备搭载平台，可以执行智能巡检机器人的职能，并能够在平台中预留一定的空位用于放置或安装巡检设备，该智能电网巡检设备搭载平台可以多台同时工作，通过机器人通信基站与本地监控系统连接，该设备可以自行跨越包括电塔在内的障碍物，多台设备在一个长段的电缆上分段进行巡检，发现异常后立刻通过基站传输数据到本地监控系统，并可遥控使其移动到故障发生点附近，检修工人可以直接从该智能电网巡检设备搭载平台中取出需要使用的工具进行检修。

太阳能电池板8通过太阳光照射发电给蓄电池7充电，蓄电池7用于给中控设备6供电，中控设备6给伸缩吊臂2、动力电缆夹头3、智能摄像机4和热成像仪5供电，微型计算机安装有智能程序，可通过智能摄像机4和热成像仪5监控的画面自主判断，发现异常时可通过GPRS模块记录发现异常的地址并通过4G模块将异常数据传输到控制中心；在电缆上移动时该设备通过三根伸缩吊臂2悬吊在电缆上，并通过动力电缆夹头3驱动伸缩吊臂2移动从而实现平台1的移动，当遇到障碍物时，第一伸缩吊臂脱离电缆随后伸长到下一截电缆处夹取，随后第二伸缩吊臂脱离电缆，接着第一伸缩吊臂收缩的同时第三伸缩吊臂伸长，使得平台1从第三伸缩吊臂的下方移动到第一伸缩吊臂的下方，接着第二伸缩吊臂夹取电缆，第三伸缩吊臂脱离电缆并收缩夹取下一截电缆，通过三根伸缩吊臂2的协作使得平台1得以跨越包括电塔在内的较大障碍物，还可以转向、掉头。

平台1包括有固定板1a、设备吊篮1b和光伏支架1c，固定板1a水平设置，设备吊篮1b通过立柱垂吊在固定板1a的四角下方，光伏支架1c固定安装在设备吊篮1b的一侧，伸缩吊臂2、动力电缆夹头3、智能摄像机4和热成像仪5固定安装在固定板1a的顶端，中控设备6和蓄电池7固定安装在设备吊篮1b的内部中端，光伏支架1c的安装面倾斜设置，太阳能电池板8固定安装在光伏支架1c上。

光伏支架1c的安装面倾斜设置，按照所处纬度计算出最佳的向阳角，从而使得安装在光伏支架1c上的太阳能电池板8能发出最多的电流，中控设备6和蓄电池7固定安装在设备吊篮1b的内部中端，从而避免中控设备6和蓄电池7的重量造成平台1两端的重量不平衡，同时设备吊篮1b的两端空间可以用于放置或安装各种巡检设备或检修工工具箱。

伸缩吊臂2包括有旋转驱动装置2a、转角驱动装置2b和多级伸缩杆2c，旋转驱动装置2a固定安装在平台1的顶端并且旋转驱动装置2a的旋转轴竖直设置，转角驱动装置2b固定安装在旋转驱动装置2a的工作端并且转角驱动装置2b的旋转轴水平设置，多级伸缩杆2c的固定部铰接在转角驱动装置2b的工作端，动力电缆夹头3固定安装在多级伸缩杆2c的工作部。

旋转驱动装置2a为精密电动转盘，多级伸缩杆2c为多级电动推杆，旋转驱动装置2a和转角驱动装置2b共同工作使得多级伸缩杆2c得以旋转朝向平台1上方的任何一个角度，微型计算机通过智能摄像机4判断目标电缆的位置，微型计算机发出信号驱动多级伸缩杆2c朝向目标电缆，随后多级伸缩杆2c伸长并通过动力电缆夹头3夹取目标电缆，接着依次通过第一伸缩吊臂、第二伸缩吊臂、第三伸缩吊臂的工作完成平台1的转移，通过该方法使得平台1得以跨越大型障碍物，也可以横跨到其他电缆上，当电缆经过电塔转向时平台1也可以随之转向。

转角驱动装置2b包括有转台2b1、直线驱动装置2b4和铰接环2b5，转台2b1的两端设置有自转台2b1的顶端竖直向上延伸的第一铰接座2b2和第二铰接座2b3，多级伸缩杆2c的固定部铰接在第一铰接座2b2上，直线驱动装置2b4的固定部铰接在第二铰接座2b3上，铰接环2b5套设在多级伸缩杆2c的固定部远离第一铰接座2b2的一侧，铰接环2b5铰接在直线驱动装置2b4的工作端。

直线驱动装置2b4为电动推杆，通过直线驱动装置2b4的伸缩可使得多级伸缩杆2c在第一铰接座2b2上旋转一定的角度。

动力电缆夹头3包括有上夹头3a、下夹头3b和直线驱动装置3c，上夹头3a夹持在电缆线的上方，下夹头3b夹持在电缆线的下方，上夹头3a与下夹头3b通过直线驱动装置3c连接，直线驱动装置3c的固定部固定安装在上夹头3a的一侧，直线驱动装置3c的工作部与下夹头3b固定连接，伸缩吊臂2的输出端固定安装在上夹头3a上靠近直线驱动装置3c的一侧。

上夹头3a的一侧与多级伸缩杆2c的输出端固定连接，同时该侧通过直线驱动装置3c与下夹头3b固定连接，使得上夹头3a与下夹头3b远离直线驱动装置3c的一侧无障碍物，电缆线可通过该侧进入或远离动力电缆夹头3，上夹头3a固定安装在多级伸缩杆2c的输出端使得平台1的重量落在上夹头3a上，而下夹头3b仅作为夹持工具，也就无需设计上夹头3a和下夹头3b之间的加固措施，即使直线驱动装置3c出现故障，平台1也能通过上夹头3a吊在电缆线上。

上夹头3a的一侧设置有伸缩杆安装座3a1，伸缩杆安装座3a1上设置有可供伸缩吊臂2的输出端穿过的通孔，伸缩吊臂2的输出端穿过该通孔并通过螺母固定安装在伸缩杆安装座3a1上，上夹头3a的下方设置有旋转轴水平设置的主动轮3a2，主动轮3a2搭接在电缆上，上夹头3a的顶端安装有输出轴与主动轮3a2的旋转轴平行的旋转驱动装置3a3，旋转驱动装置3a3的输出轴与主动轮3a2的旋转轴通过同步带传动连接。

旋转驱动装置3a3为直流电机，旋转驱动装置3a3驱动主动轮3a2旋转，使得主动轮3a2在电缆上滚动，从而使得动力电缆夹头3得以驱动平台1在电缆上移动。

下夹头3b的上方设置有旋转轴水平设置的从动轮3b1，从动轮3b1与主动轮3a2同规格且彼此贴合，主动轮3a2与从动轮3b1的轮面向内凹陷，使得主动轮3a2与从动轮3b1的轮面之间形成了一个与电缆过渡配合的圆孔，电缆被主动轮3a2和从动轮3b1夹持在该圆孔中。

从动轮3b1和主动轮3a2紧密贴合将电缆牢牢夹持在其中，当平台1遇到侧向风而摇晃时，电缆不会从从动轮3b1和主动轮3a2之间形成的圆孔中脱出。

上夹头3a沿着电缆方向的一端设置有竖直向下延伸的引导杆3a4，引导杆3a4为两根沿着电缆的两侧竖直向下延伸的直杆，该直杆延伸到电缆线的两侧向下并向外延伸，从而形成一个喇叭形，下夹头3b沿着电缆线方向且远离引导杆3a4的一端设置有竖直向上延伸的引导杆3b2，引导杆3b2与引导杆3a4上下对称。

上夹头3a和下夹头3b通过智能摄像机4判断电缆的位置随后夹取电缆，但是在夹取电缆的过程中不可能完全对准，所以需要通过引导杆3a4和引导杆3b2先行接触电缆，电缆先进入引导杆3a4和引导杆3b2的喇叭口然后顺着喇叭口的内侧滑动到直杆的内侧，使得电缆正好进入到主动轮3a2和引导杆3b2的中间。

智能摄像机4包括有球头摄像机4a和水平移动装置4b，水平移动装置4b水平安装在平台1的顶端，球头摄像机4a固定安装在水平移动装置4b的工作端。

水平移动装置4b为同步带滑台，球头摄像机4a传输摄像数据给微型计算机，通过微型计算机判断电缆的位置并进行操作，当角度不好使得球头摄像机4a被障碍物遮挡时，水平移动装置4b移动球头摄像机4a到不受遮挡的位置继续工作。

热成像仪5包括有红外双光谱热成像仪5a和水平移动装置5b，水平移动装置5b水平安装在平台1的顶端，红外双光谱热成像仪5a固定安装在水平移动装置5b的工作端。

水平移动装置5b为同步带滑台，红外双光谱热成像仪5a传输摄像数据给微型计算机，通过微型计算机判断电缆是否有异常并通过4G模块发送异常数据，当角度不好使得红外双光谱热成像仪5a被障碍物遮挡时，水平移动装置5b移动红外双光谱热成像仪5a到不受遮挡的位置继续工作。

工作原理：

太阳能电池板8通过太阳光照射发电给蓄电池7充电，蓄电池7用于给中控设备6供电，中控设备6给伸缩吊臂2、动力电缆夹头3、智能摄像机4和热成像仪5供电，微型计算机安装有智能程序，GPRS模块用于给设备定位，4G模块用于连接设备与本地监控系统，平台1用于安装中控设备6和蓄电池7，平台1中的空位可用于安装检修设备或放置检修工具箱；

伸缩吊臂2通过动力电缆夹头3夹持在电缆上，平台1通过伸缩吊臂2和动力电缆夹头3在电缆上移动，当遇到障碍物时，微型计算机通过球头摄像机4a判断需要移动到的目标电缆位置，微型计算机发出信号驱动旋转驱动装置2a和转角驱动装置2b工作使得多级伸缩杆2c的输出端转向目标电缆，随后多级伸缩杆2c伸长并通过动力电缆夹头3夹取目标电缆，通过第一伸缩吊臂、第二伸缩吊臂、第三伸缩吊臂的依次交替工作完成平台1的转移；

首先第一伸缩吊臂离开电缆，随后第一伸缩吊臂跨越障碍物向着目标电缆伸长，接着第一伸缩吊臂夹持到目标电缆上；然后第二伸缩吊臂离开电缆，随后第二伸缩吊臂跨越障碍物向着目标电缆伸长，接着第二伸缩吊臂夹持到目标电缆上；然后第一、第二伸缩吊臂收缩同时第三伸缩吊臂伸长，使得平台1跨越障碍物从第三伸缩吊臂的下方移动到第一伸缩吊臂的下方；最后第三伸缩吊臂离开电缆，随后第三伸缩吊臂跨越障碍物向着目标电缆伸长，接着第三伸缩吊臂夹持到目标电缆上；通过该方法使得平台1得以跨越大型障碍物，也可以横跨到其他电缆上，当电缆经过电塔转向时平台1也可以随之转向；

平台1通过伸缩吊臂2和动力电缆夹头3在长距离电缆上移动，微型计算机通过红外双光谱热成像仪5a监控的热成像画面观察电缆的温度并自主判断，发现异常时可通过GPRS模块记录发现异常的地址并通过4G模块将异常数据传输到本地监控系统。

上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的权利要求范围之内。

设计图

智能电网巡检设备搭载平台论文和设计

智能电网巡检设备搭载平台论文和设计-卢金树

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主设计要求

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