论文摘要
阐明了齿轮传动位置伺服系统间隙除产生熟知的前向迟滞非线性之外,还将因系统往复运动中加卸载相交替的反向调制致使驱动电机动力学参数同步跳变所出现的变载非线性现象.推导建立了这类非线性在一阶谐波意义下的串联式等效频域模型及其近似计算公式,分析了相应的幅相特性.进一步面向服役中系统提出了直接通过闭环弱自激振荡控制所实现的间隙辨识新方法,给出了控制器的结构及其参数整定策略.此外,文中还给出了含高斯白噪声测量的仿真算例,充分验证了闭环间隙辨识方法的有效性和便捷性.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张珩,肖歆昕
关键词: 间隙变载非线性,间隙闭环辨识,非线性效应,描述函数,自激振荡
来源: 控制理论与应用 2019年05期
年度: 2019
分类: 信息科技,基础科学,工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 中国科学院力学研究所,中国科学院大学工程科学院
基金: 国家重点基础研究发展计划(“973”计划)项目(2013CB733000)资助~~
分类号: TH132.41
页码: 673-679
总页数: 7
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