可移动的智能设备及其采用该智能设备的智能行李箱论文和设计-左依依

全文摘要

本实用新型公开了一种可移动的智能设备及其采用该智能设备的智能行李箱，包括座体、安装在座体上的驱动轮组件、控制驱动轮组件运行的控制系统、控制驱动轮组件升降的升降机构、从动轮以及电源；所述驱动轮组件包括相对所述座体可上下移动的固定座和连接于固定座的动力轮，所述固定座连接于升降机构。本实用新型的可移动智能设备设有安装在驱动轮组件上的动力轮，该动力轮能够带动从动轮转动。动力轮通过升降机构可抵靠或分离于地面。动力轮抵靠于地面时，动力轮带动从动轮转动，实现电力推动智能设备移动；动力轮分离于地面时，从动轮支撑可移动智能设备，采用外部推动力能够方便的推动该可推动智能设备，提高了推动效率。

主设计要求

1.一种可移动的智能设备，其特征在于：包括座体、安装在座体上的驱动轮组件、控制驱动轮组件运行的控制系统、控制驱动轮组件升降的升降机构、从动轮以及电源；所述驱动轮组件包括相对所述座体可上下移动的固定座和连接于固定座的动力轮，所述固定座连接于升降机构。

设计方案

1.一种可移动的智能设备，其特征在于：包括座体、安装在座体上的驱动轮组件、控制驱动轮组件运行的控制系统、控制驱动轮组件升降的升降机构、从动轮以及电源；

所述驱动轮组件包括相对所述座体可上下移动的固定座和连接于固定座的动力轮，所述固定座连接于升降机构。

2.根据权利要求1所述的可移动的智能设备，其特征在于：所述固定座包括动力轮安装部、连接于动力轮安装部一端的第一耳座以及连接于动力轮安装部另一端的第二耳座，所述座体上设有供第一耳座滑动的第一滑轨和供第二耳座滑动的第二滑轨。

3.根据权利要求2所述的可移动的智能设备，其特征在于：每一耳座上设有贯穿的安装孔，滑轨贯穿于该安装孔；其中，位于耳座下方的滑轨固定连接于座体，位于耳座上方的滑轨套设有压缩弹簧；滑轨的顶端设有配合安装压缩弹簧的限位块，所述压缩弹簧位于耳座与限位块之间。

4.根据权利要求3所述的可移动的智能设备，其特征在于：所述升降机构包括安装在座体上的升降电机、传动连接于升降电机输出轴并竖向设置的丝杆、螺旋连接于丝杆并可沿丝杆长度方向上下移动的丝杆螺母，所述丝杆螺母固定连接于动力轮安装部。

5.根据权利要求3所述的可移动的智能设备，其特征在于：所述升降机构包括安装在座体上的管状壳体、卷绕于管状壳体内壁的电磁线圈、可在电磁线圈内滑动的滑杆以及顶持滑杆向壳体外部移动的压缩弹簧，所述滑杆的一端位于管状壳体的内部并连接压缩弹簧，滑杆的另一端位于管状壳体的外部并连接所述固定座；

该电磁线圈通电时，滑杆牵引固定座向上移动；该电磁线圈断电后，滑杆牵引固定座向下移动。

6.根据权利要求5所述的可移动的智能设备，其特征在于：所述升降机构的数量为两个，两个升降机构的滑杆分别连接于第一耳座和第二耳座。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的可移动的智能设备，其特征在于：所述驱动轮组件还包括安装在固定座上的转向驱动机构，所述动力轮的数量为一个，该动力轮通过轮叉连接于转向驱动机构。

8.根据权利要求7所述的可移动的智能设备，其特征在于：所述轮叉包括安装动力轮的分叉部以及连接转向驱动机构的转向杆，所述固定座设有安装转向杆的转向套筒，所述转向杆通过轴承连接于转向套筒并贯穿于转向套筒向上延伸连接转向驱动机构；

所述转向驱动机构采用为减速电机，所述固定座的上方设有安装减速电机的固定支架，固定支架设有中空部，所述转向杆的顶端伸入于中空部，所述减速电机的电机输出轴亦伸入于中空部，转向杆通过联轴器连接于电机输出轴。

9.根据权利要求7所述的可移动的智能设备，其特征在于：所述从动轮的数量为四个，其中两个从动轮安装于座体的后侧，并采用为定向轮；另外两个从动轮安装于座体的前侧，并采用为万向轮。

10.根据权利要求7所述的可移动的智能设备，其特征在于：所述座体上安装有摄像模块和识别模块，所述摄像模块采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；所述识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为图像识别信息，并将图像识别信息发送给控制系统；所述控制系统根据图像识别信息驱动动力轮转动，促使所述可移动的智能设备跟随目标物移动。

11.根据权利要求10所述的可移动的智能设备，其特征在于：所述座体上还安装有障碍物检测传感器，障碍物检测传感器用以检测目标物与可移动的智能设备之间的障碍物信息，障碍物检测传感器信号连接于控制系统。

12.一种智能行李箱，其特征在于：包括移动底座和安装在移动底座上的箱体，该移动底座采用为权利要求1至11中任意一项所述的可移动的智能设备。

13.根据权利要求12所述的智能行李箱，其特征在于：所述箱体上设有箍体，箍体围绕于箱体的前侧面、上端面和后侧面，且呈一体成型结构。

14.根据权利要求13所述的智能行李箱，其特征在于：所述移动底座上设有分别组装箍体两端的第一卡槽和第二卡槽。

15.根据权利要求12所述的智能行李箱，其特征在于：智能行李箱还包括有线连接于控制系统的手持式操控器。

设计说明书

技术领域

本发明涉及一种智能移动底座，尤其涉及一种安装有智能移动底座的智能行李箱。

背景技术

智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，在工业、农业、医疗、服务、出行工具等行业中得到广泛的应用。移动机器人通过移动底座实现自主移动功能，其中采用轮式移动底座较为普遍。

现有轮式移动底座安装有通过电机驱动的动力轮，该动力轮通过弹性悬挂结构连接于底座上。悬挂结构可以确保该动力轮抵靠于地面，并与地面摩擦产生推动力，以带动底座移动。但是在电机停止转动，采用外部推动力（外部推动力指人体通过肢体施加于移动底座的推动力或者由其他外部机构作用于移动底座的推动力）推动该轮式移动底座时，抵靠于地面的动力轮滚动于地面容易受到电机牵制，无形中增加地面相对动力轮的摩擦阻力，必然需要增加施加于轮式移动底座的外部推动力以克服摩擦阻力，影响推动效率，该轮式移动底座不适宜采用外部推动力推动。生产厂家在研发过程中，对于轮式移动底座的驱动结构还有待改善。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种适宜采用外部推动力推动的可移动的智能设备。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种可移动的智能设备，包括座体、安装在座体上的驱动轮组件、控制驱动轮组件运行的控制系统、控制驱动轮组件升降的升降机构、从动轮以及电源；所述驱动轮组件包括相对所述座体可上下移动的固定座和连接于固定座的动力轮，所述固定座连接于升降机构。

相较于现有技术本发明具有如下有益效果：本发明的可移动智能设备设有安装在驱动轮组件上的动力轮，该动力轮能够带动从动轮转动。动力轮通过升降机构可抵靠或分离于地面。动力轮抵靠于地面时，动力轮带动从动轮转动，实现电力推动智能设备移动；动力轮分离于地面时，从动轮支撑可移动智能设备，采用外部推动力能够方便的推动该可推动智能设备，提高了推动效率。

优选的，所述固定座包括动力轮安装部、连接于动力轮安装部一端的第一耳座以及连接于动力轮安装部另一端的第二耳座，所述座体上设有供第一耳座滑动的第一滑轨和供第二耳座滑动的第二滑轨。

优选的，每一耳座上设有贯穿的安装孔，滑轨贯穿于该安装孔；其中，位于耳座下方的滑轨固定连接于座体，位于耳座上方的滑轨套设有压缩弹簧；滑轨的顶端设有配合安装压缩弹簧的限位块，所述压缩弹簧位于耳座与限位块之间。

优选的，所述升降机构包括安装在座体上的升降电机、传动连接于升降电机输出轴并竖向设置的丝杆、螺旋连接于丝杆并可沿丝杆长度方向上下移动的丝杆螺母，所述丝杆螺母固定连接于动力轮安装部。

优选的，所述升降机构包括安装在座体上的管状壳体、卷绕于管状壳体内壁的电磁线圈、可在电磁线圈内滑动的滑杆以及顶持滑杆向壳体外部移动的压缩弹簧，所述滑杆的一端位于管状壳体的内部并连接压缩弹簧，滑杆的另一端位于管状壳体的外部并连接所述固定座；该电磁线圈通电时，滑杆牵引固定座向上移动；该电磁线圈断电后，滑杆牵引固定座向下移动。

优选的，所述升降机构的数量为两个，两个升降机构的滑杆分别连接于第一耳座和第二耳座。

优选的，所述驱动轮组件还包括安装在固定座上的转向驱动机构，所述动力轮的数量为一个，该动力轮通过轮叉连接于转向驱动机构。

优选的，所述轮叉包括安装动力轮的分叉部以及连接转向驱动机构的转向杆，所述固定座设有安装转向杆的转向套筒，所述转向杆通过轴承连接于转向套筒并贯穿于转向套筒向上延伸连接转向驱动机构；所述转向驱动机构采用为减速电机，所述固定座的上方设有安装减速电机的固定支架，固定支架设有中空部，所述转向杆的顶端伸入于中空部，所述减速电机的电机输出轴亦伸入于中空部，转向杆通过联轴器连接于电机输出轴。

优选的，所述从动轮的数量为四个，其中两个从动轮安装于座体的后侧，并采用为定向轮；另外两个从动轮安装于座体的前侧，并采用为万向轮。

优选的，所述座体上安装有摄像模块和识别模块，所述摄像模块采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；所述识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为图像识别信息，并将图像识别信息发送给控制系统；所述控制系统根据图像识别信息驱动动力轮转动，促使所述可移动的智能设备跟随目标物移动。

优选的，所述座体上还安装有障碍物检测传感器，障碍物检测传感器用以检测目标物与可移动的智能设备之间的障碍物信息，障碍物检测传感器信号连接于控制系统。

本发明还提供了一种智能行李箱，包括移动底座和安装在移动底座上的箱体，该移动底座采用为上述的可移动的智能设备。

优选的，所述箱体上设有箍体，箍体围绕于箱体的前侧面、上端面和后侧面，且呈一体成型结构。

优选的，所述移动底座上设有分别组装箍体两端的第一卡槽和第二卡槽。

优选的，智能行李箱还包括有线连接于控制系统的手持式操控器。

附图说明

图1为本发明实施例一中可移动的智能设备的立体示意图；

图2为图1的仰视示意图；

图3为实施例一中驱动轮组件的立体示意图；

图4为实施例一中动力轮与转向驱动机构的连接示意图；

图5为本发明采用可移动的智能设备的智能行李箱的立体示意图；

图6为图5中智能行李箱的内部示意图；

图7为实施例二中驱动轮组件的示意图；

图8为实施例二中升降机构的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作详细的说明，而非对本发明的保护范围限制。术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”仅用于简化文字描述以区别于类似的对象，而不能理解为特定的次序间的先后关系。

实施例一

参阅图1及图2，本实施例提供了一种可移动的智能设备，包括座体1、安装在座体1上的驱动轮组件2、控制驱动轮组件2运行的控制系统3、控制驱动轮组件2升降的升降机构4、从动轮11以及电源12。控制系统3安装在座体内部并信号连接于驱动轮组件2和升降机构4。电源12安装在座体底部，并给可移动的智能设备提供工作电力。电源12呈模块化结构，座体底部设有容置电源12的卡槽，以及方便于将电源12安装或拆卸于座体1的快拆按钮。电源12为充电电池，座体1上设有连接电源12的充电接口13。控制系统3控制驱动轮组件2和升降机构4，能够实现该可移动智能设备的运行。

参阅图3及图4，本实施例中，驱动轮组件2包括固定座21、连接于固定座21的动力轮22以及安装在固定座21上的转向驱动机构23。固定座21包括动力轮安装部211、连接于动力轮安装部211一端的第一耳座212以及连接于动力轮安装部211另一端的第二耳座213。座体1上设有供第一耳座212滑动的第一滑轨14和供第二耳座213滑动的第二滑轨15。两个耳座通过升降机构4可上下滑动地连接于对应的滑轨，使得固定座21相对座体1上下移动，并相应带动驱动轮组件2整体上下移动。

第一滑轨14和第二滑轨15采用为圆杆。耳座上设有供圆杆贯穿的安装孔。每一圆杆套设有弹性件214，该弹性件214的弹性力用以抵消地面相对动力轮22的作用力，辅助升降机构4保持动力轮22的升降高度。本实施例中，弹性件214采用为压缩弹簧，压缩弹簧位于耳座的上方。圆杆的一端贯穿于耳座并固定连接于座体1，圆杆的另一端设有配合安装压缩弹簧的限位块215。压缩弹簧套设于位于耳座上方的圆杆，并位于耳座与限位块215之间。处于压缩状态的压缩弹簧能够产生推动耳座保持向下状态的推动力，以抵消地面相对动力轮22的作用力。每一滑轨的数量为两个，每一耳座相应连接两个圆杆，以提高耳座的滑动性。当然在其他实施方式中，弹性件214亦可以采用为拉伸弹簧，该拉伸弹簧套设于位于耳座下方的圆杆，并位于耳座与座体1之间。

本实施例中，动力轮22的数量为一个，该动力轮22通过轮叉25安装在固定座21上并连接于转向驱动机构23，并通过升降机构4可抵靠或分离于地面。座体1上设有供动力轮22贯穿的通孔16（如图2所示），以方便于组装驱动轮组件2。动力轮22采用为轮毂电机车轮。转向驱动机构23受控于控制系统3，并带动动力轮22转向。当然在其他实施方式中，动力轮的数量亦可以为两个，两个动力轮通过转向节连接于固定座，转向驱动机构同时带动两个动力轮转向；当然，两个动力轮亦可以通过轮轴连接于固定座，并通过两个动力轮的转速差实现转向。

参阅图2，从动轮11的数量为四个，其中两个从动轮11安装于座体1的后侧，并采用为定向轮；另外两个从动轮11安装于座体1的前侧，并采用为万向轮。动力轮22位于四个从动轮11之间，并位于座体1的中心线上，以协调可移动智能设备的两侧保持平衡。动力轮22抵靠于地面时能够带动四个从动轮11转动。动力轮22靠近于座体1的前侧，两个位于座体后侧的定向轮可以防止座体1在移动时发生摆尾现象。

参阅图3及图4，本实施例中，升降机构4包括安装在座体1上的升降电机41、传动连接于升降电机输出轴并竖向设置的丝杆42、螺旋连接于丝杆42并可沿丝杆42长度方向上下移动的丝杆螺母43，丝杆螺母43固定连接于动力轮安装部211。升降电机41正向转动，丝杆螺母43沿着丝杆42向下移动，并带动驱动轮组件2向下移动，耳座相应的沿滑轨向下移动，动力轮22相应的抵靠于地面带动四个从动轮11转动，实现电力推动可移动的智能设备移动；升降电机41反向转动，丝杆螺母43沿着丝杆42向上移动，并带动驱动轮组件2向上移动，耳座相应的沿滑轨向上移动，动力轮22相应的分离于地面，此时两个万向轮和两个定向轮共同支撑可移动的智能设备，采用外部推动力能够方便的推动该可推动智能设备，提高了推动效率。外部推动力指人体通过肢体施加于可移动智能设备的推动力或者由其他外部移动机构作用于可移动智能设备的推动力。

本实施例中，固定座21的动力轮安装部211设有安装轮叉25的转向套筒216。轮叉25包括安装动力轮22的分叉部251以及连接于转向套筒216的转向杆252。转向杆252通过轴承连接于转向套筒216并贯穿于转向套筒216向上延伸，转向杆252的延伸端连接于转向驱动机构23。转向驱动机构23采用为减速电机。固定座21的上方设有安装减速电机的固定支架24。固定支架24设有中空部，转向杆252的顶端伸入于中空部，减速电机的电机输出轴亦伸入于中空部，转向杆252通过联轴器26连接于电机输出轴。减速电机正向转动时，带动动力轮22向左转向；减速电机反向转动时，带动动力轮22向右转向。

参阅图1，本实施例中，可移动智能设备的座体1上还安装有摄像模块17、识别模块（图中未示出）及障碍物检测传感器18。摄像模块17和识别模块安装在座体前侧，障碍物检测传感器18安装在座体1的前侧、左侧和右侧。电源12相应的给摄像模块17、识别模块及障碍物检测传感器18提供工作电力。摄像模块17采集目标物的图像信息，并发送给识别模块；识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为图像识别信息，并将图像识别信息发送给控制系统3；障碍物检测传感器18用以检测目标物与可移动智能设备之间的障碍物信息，障碍物检测传感器18信号连接于控制系统3并将障碍物信息传送至控制系统3；控制系统3根据图像识别信息驱动动力轮22转动，动力轮22带动四个从动轮11转动；以及根据障碍物信息判断是否需要重新规划行走路径，以避免碰撞到障碍物，促使可移动的智能设备跟随目标物移动。

目标物可以是使用可移动智能设备的用户，亦可以是其他移动设备。其他移动设备可以为另一可移动智能设备，可使得多个可移动智能设备呈前后队列状一起跟随用户移动。

可移动智能设备伴随用户移动，并位于用户的前方或后方时，摄像模块17将实时采集的用户移动时的图像信息发送至识别模块，识别模块将接收的图像信息识别处理后形成识别信息并传输至控制系统3，控制系统3根据识别信息控制动力轮22转动。另外，可移动智能设备在移动过程中，障碍物检测传感器18不断的将障碍物检测信息传输至控制系统3，使得控制系统3作出判断是否采取避让措施，通过转向驱动机构23控制动力轮22的转向以调整可移动智能设备的移动方向。使得可移动智能设备位于用户的前方或后方，自动伴随用户进行相应的移动和转向。

本实施例中，摄像模块17安装于座体前侧的侧面上，摄像模块17为摄像头。摄像模块17用于拍摄目标物移动时的图像信息，并将图像信息发送至识别模块。当然，摄像模块17亦可以为智能终端设备，例如：智能手机、平板电脑或照相机。座体前侧的侧面上设有安装智能终端设备的固定件，用户可以将智能终端设备安装于固定件上，降低了生产成本，并方便于大众使用。摄像模块17有线连接于控制系统3，控制系统3控制摄像模块17的开启与关闭。相对于无线连接，有线连接不受无线通讯信号强弱的影响，保证了信号传输的可靠性，并且提高了信息传输的速度。

识别模块包括用以识别跟随目标的形状信息的第一识别功能模块、用以识别跟随目标的形状内的颜色信息的第二识别功能模块。第一识别模块根据摄像模块17拍摄到的图像信息识别目标物的形状信息；第二识别模块用于识别形状内的颜色信息。第一识别功能模块和第二识别功能模块是依功能区分，而非物理实体上的区分。换言之，第一识别功能模块、第二识别功能模块可以是同一物理实体，也可以是两个不同的物理实体。

可移动智能设备开始跟随目标物之前，摄像模块17采集目标物的图像信息，并发送给识别模块；第一识别模块根据摄像模块17拍摄到的图像信息识别目标物的形状信息，并作为形状参照信息；第二识别模块用于识别形状内的颜色信息，并作为颜色参照信息；可移动智能设备移动时，摄像模块17实时采集目标物的形状信息和颜色信息，并将实时采集到的形状信息作为形状比对信息发送至识别模块，同时将实时采集到的颜色信息作为颜色比对信息发送至识别模块；第一识别模块比对形状比对信息与形状参照信息，第二识别模块比对颜色比对信息和颜色参照信息，当形状信息与颜色信息均一致时，控制系统3控制动力轮22转动并跟随目标物。本实施方式中，识别模块仅识别形状信息及形状内的颜色信息，并不识别比对摄像模块17实时采集的背景信息，以及形状内颜色随光线变化的信息，所以可以减少识别运算的时间，有利于提高可移动智能设备的跟随灵敏度。

本实施例中，障碍物检测传感器18安装于座体前侧的侧面上和座体1左右侧的侧面上。障碍物检测传感器18用于检测目标物与可移动智能设备之间的距离，并将检测到的距离信号传输给控制系统3。当控制系统3判断出障碍物检测传感器18检测到的目标物与可移动智能设备之间的距离大于设定距离值时，控制系统3会增加可移动智能设备的移动速度并向着目标物前行；当控制系统3判断出障碍物检测传感器18检测到的目标物与可移动智能设备之间的距离小于或者等于设定距离值时，控制系统3会降低可移动智能设备的移动速度以保持设定距离。这样可以保证可移动智能设备与被跟随的目标物之间保持一定的安全距离，防止可移动智能设备撞到被跟随的目标物，引发危险。另外，可移动智能设备在跟随目标物的过程中，若障碍物检测传感器18检测到行李箱与目标物之间出现障碍物，且控制系统3根据障碍物检测传感器18检测到障碍物与可移动智能设备的距离判断出该距离小于或等于设定距离值时，控制系统3作出避让措施，控制动力轮22的转速，并通过转向驱动机构23带动动力轮22转向，并实现可移动智能设备的转向以避让障碍物。待可移动智能设备绕过障碍物后继续跟随目标物移动。本实施方式中，设定距离值小于或等于2米。障碍物检测传感器18可以为超声波传感器或者红外传感器。

参阅图5及图6，本发明还提供了一种智能行李箱，包括移动底座5、安装在移动底座5上的箱体6以及安装在箱体6上的拉杆7。该移动底座5采用为上述可移动的智能设备。智能行李箱通过在可移动的智能设备上组装箱体6，能够方便于用户使用该智能行李箱，并放置物品，提高用户的使用体验性。当然在其他实施方式中，该可移动的智能设备亦可以应用于婴儿推车或电动轮椅等移动设备。

箱体6的底壁通过抵压板61配合螺钉固定连接于移动底座5。箱体6上设有箍体62，该箍体62的材质采用为金属，例如：不锈钢或铝合金。箍体62围绕于箱体6的前侧面、上端面和后侧面，且呈一体成型结构，并固定连接于箱体，提高箱体的结构牢固性。用户骑坐于该智能行李箱时，能够提高箱体6的承重性能。移动底座5上设有分别组装箍体62两端的第一卡槽51和第二卡槽52。位于箱体前侧面的箍体62伸入于第一卡槽51中，位于箱体后侧面的箍体62伸入于第二卡槽52中，以提高智能行李箱的组装牢固性，并进一步增加箱体6的承重性能。

箱体6上设有有线连接于控制系统3的手持式操控器（图中未示出）。箱体6上设有容置手持式操控器的容置槽，待用户停止使用手持式操控器时，可将手持式操控器放置于容置槽中，提高箱体6的美观性。手持式控制器上设有前进、后退、左转和右转的滑动旋钮，以及开启、关闭、加速及减速的控制按钮。用户骑坐于智能行李箱，通过手部操控手持式操控器。控制系统3将用户操作手持式控制器的操控信息转换成动力轮22转动以及转向驱动机构23运行的电信号，使得智能行李箱根据用户指令运行。箱体6的外壁凹设有供用户脚踩的脚踏部（图中未示出）。当然用户亦可以不骑坐于智能行李箱，通过手握手持式控制器操控智能行李箱运行的同时，伴随智能行李箱一起移动。

该智能行李箱亦可以利用安装在移动底座5上的摄像模块17、识别模块及物体检测传感器，通过自跟随模式实现智能行李箱的运行。

需要说明的是：上述用户骑坐于智能行李箱，或者智能行李箱跟随用户移动的操控方式中，动力轮22均抵靠于地面并带动四个从动轮11转动。当动力轮22分离于地面时，用户可通过拉杆7推动智能行李箱移动，因动力轮22已经分离于地面，避免了地面相对动力轮22的摩擦阻力，节省了用户体力，提高了用户体验。

实施例二

本实施例与实施例一的区别之处在于升降机构的结构。

参阅图7及图8，本实施例中，升降机构8包括安装在座体1上的管状壳体81、卷绕于管状壳体81内壁的电磁线圈82、可在电磁线圈82内滑动的滑杆83以及顶持滑杆83向壳体外部移动的压缩弹簧84。滑杆83的一端位于管状壳体81的内部并连接压缩弹簧84，滑杆83的另一端位于管状壳体81的外部并连接固定座21。滑杆83呈一轴体，该滑杆83包括位于管状壳体81内部的弹簧连接端831、位于管状壳体81外部的耳座连接端832以及连接弹簧连接端831和耳座连接端832的轴肩833。轴肩833位于管状壳体81的内部，管状壳体81上设有容耳座连接端832穿过的通孔811，该通孔的直径小于轴肩833的直径，以限制滑杆83滑脱于管状壳体81。

升降机构8的数量为两个，两个升降机构8分别对应于第一耳座212和第二耳座213设置，并位于第一耳座212和第二耳座213的上方。两个升降机构8的滑杆83分别连接于第一耳座212和第二耳座213。第一耳座212和第二耳座213分别安装一个滑轨19。电磁线圈82通电时，电磁线圈82产生的磁场吸引滑杆83向上移动，滑杆83牵引耳座向上移动，并带动驱动轮组件2向上移动，套接于滑杆83的压缩弹簧84受到挤压呈压缩状态，耳座相应的沿滑轨19向上移动，套接于滑轨19上的弹性件214受到挤压亦呈压缩状态，驱动轮组件2向上移动，动力轮22相应的分离于地面，此时两个万向轮和两个定向轮共同支撑可移动的智能设备，采用外部推动力能够方便的推动该可推动智能设备，提高了推动效率。电磁线圈82断电后，压缩状态的压缩弹簧84通过伸展力推动滑杆83向下移动，滑杆83牵引耳座向下移动，压缩状态的弹性件214通过伸展力亦带动耳座向下移动，耳座相应的沿滑轨19向下移动，驱动轮组件2向下移动，动力轮22相应的抵靠于地面并带动四个从动轮转动，实现电力推动可移动的智能设备移动。通过两个升降机构8共同带动耳座上下移动，可提高驱动轮组件2上下移动的可靠性。

需要说明的是：电磁线圈82断电后，失去了对滑杆83的控制，驱动轮组件2的动力轮22需要通过套接于滑轨19的弹性件214和套接于滑杆83的压缩弹簧84的伸展力抵靠于地面。可移动的智能设备移动于凹凸不平的地面时，地面相对动力轮22产生的向上作用力传递至耳座和滑杆83，套接于滑轨19的弹性件214和套接于滑杆83的压缩弹簧84通过伸展力使得耳座向下移动并抵消部分向上作用力，使得动力轮22保持与地面的抵靠状态，亦能够增加动力轮22的减震性能。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案；因此，尽管本说明书参照上述的实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

设计图

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