导读:本文包含了机械解耦论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机械,运动学,蓄能器,计量学,模式,加工,转矩。
机械解耦论文文献综述
张志明,郑维,谢平,王洪斌,李宁[1]（2019）在《桥式天车机械系统自适应解耦滑模控制研究》一文中研究指出基于拉格朗日方程建立了桥式天车机械系统的动力学模型,并对建立的动力学模型进行简化分析,为控制器的设计奠定了理论基础。首先,针对桥式天车机械系统建模时存在的耦合性问题,构建新型饱和函数;其次,基于构建的新型饱和函数,设计出解耦滑模控制器,用来实现负载运送过程中桥式天车的快速定位与负载的消摆;然后,引入自适应参数,用来削弱了解耦滑模控制器控制过程中由于开关增益造成的系统抖振问题;最后基于桥式天车机械系统的动力学模型进行模拟仿真。仿真实验结果表明基于自适应参数而设计的解耦滑模控制器具有良好的控制性能,并且能够提高机械系统的动态特性。(本文来源于《计量学报》期刊2019年05期）
陈佳丽,许勇,刘文彩[2]（2019）在《步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合》一文中研究指出结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第叁条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。(本文来源于《机械传动》期刊2019年09期）
严继超[3]（2019）在《基于阻尼衰减的柔性关节机械结构解耦控制研究》一文中研究指出为了提高柔性关节机械结构力学分配和自动控制能力,提出一种基于阻尼衰减的柔性关节机械结构解耦控制方法,构建柔性关节机械结构的力学分配模型,采用线性解耦方法进行柔性关节机械结构的关节稳定位置调节,采用模糊自适应参数反馈修正方法进行机械机构阻尼单元和弹簧单元的力学参数分配和误差修正,在阻尼衰减下进行柔性关节机械结构解耦控制律设计,以动态变化的稳定域为柔性关节机械结构的可靠性控制价约束条件,获取全局最优解,实现柔性关节机械结构解耦控制优化。仿真结果表明,采用该方法进行柔性关节机械结构解耦控制的稳定性较高,自适应性能较好,提高了柔性关节机械结构的力学自动分配能力。(本文来源于《智能计算机与应用》期刊2019年04期）
胡志强[4]（2019）在《新能源汽车电子机械助力制动系统解耦控制策略研究》一文中研究指出在当前的能源与环境危机下,新能源汽车成为汽车发展的重要方向。新能源汽车不仅在使用的能量源上具有减排优势,还能利用新技术进一步提高节能减排效果。再生制动技术就是其中的一项重点技术。然而,汽车再生制动时会引入再生制动力,对整车制动性能产生影响,因此需要进行制动踏板解耦,即切断或者弱化制动踏板与制动轮缸的耦合关系。目前许多厂商以及高校科研人员提出了多种能够实现踏板解耦的制动系统设计方案及相应的踏板解耦策略,其中,使用电子机械助力器的解耦方案对现有的助力制动系统改动最小,在推广上具有明显优势。本文主要针对电子机械助力制动系统的踏板解耦策略进行研究。首先完成踏板解耦方案设计,其次建立电子机械助力制动系统模型以及整车模型,然后研究基于新型解耦方案下的踏板解耦策略,最后进行仿真与试验验证。涉及的具体研究内容如下:(1)踏板解耦方案设计与主要元件特性测试。首先对真空助力器、电子机械助力器、电子稳定性程序(Eletronic Stability Program,ESP)及主动蓄能器的结构原理和工作特性进行介绍。接着利用四种元件的不同组合方式得到了叁种踏板解耦方案。然后设计了特性测试试验台。最后进行液压特性测试、真空助力器特性测试、电子机械助力器特性测试以及ESP储液特性测试。(2)电子机械助力制动系统及整车建模。首先分析了电子机械助力制动系统模型以及整车模型的框架,电子机械助力制动系统模型包括电子机械助力器模型和液压制动系统模型。然后分别建立了电子机械助力器模型(包含永磁同步电机模型和传动机构模型)、液压制动系统模型(包含制动主缸模型、ESP液压控制单元(Hydraulic Control Unit,HCU)模型和制动轮缸模型)。最后建立了整车模型(包含纵向动力学模型、驱动电机模型和电池模型)。(3)新型踏板解耦控制策略研究。首先分析了整车制动力分配约束。然后针对基于电子机械助力制动器与ESP的解耦方案,设计了电-液制动力分配策略、踏板解耦策略以及电子机械助力器助力电机控制策略。最后针对基于真空助力器与主动蓄能器的解耦方案,设计了该方案下的电-液制动力分配策略和踏板解耦策略。(4)助力制动系统仿真与试验验证。首先针对电子机械助力器助力电机控制策略进行仿真验证。然后针对基于电子机械助力器和ESP协调的解耦策略进行仿真与台架试验验证,证明了该解耦方案及控制策略的有效性和可行性。最后针对基于真空助力器与主动蓄能器的解耦策略进行实车试验,验证了该解耦策略的有效性。(本文来源于《吉林大学》期刊2019-05-01）
蒋素荣[5]（2018）在《绳驱动机械臂解耦方法与鲁棒控制研究》一文中研究指出与传统工业机械臂相比,绳驱动机械臂具有更轻的运动惯量、更大负载自重比和更优的人机交互安全性,可广泛应用于医疗护理、柔性生产等。另一方面,受制于绳驱动技术的引入,绳驱动机械臂具有更复杂的系统动力学特性、更低的刚度,导致其高品质跟踪控制更加困难。本文聚焦于绳驱动机械臂系统关节运动解耦方法及其鲁棒控制技术的研究,研究内容涉及绳驱动关节模块解耦方法、机械臂结构设计、运动学及动力学建模、运动规划及鲁棒控制算法等方面。研究了绳驱动机械臂前后关节间运动物理解耦方法。绳驱动技术的应用,在降低运动臂自身惯量、提升交互安全性的同时,也不可避免的带来了运动学耦合问题。为此,首先分析了绳驱动机械臂前后关节间的运动耦合关系,据此分别提出基于行星齿轮和基于滑轮系的两种绳驱动关节间运动解耦模块设计方案,分析了运动解耦模块的解耦原理,实现了绳驱动机械臂关节运动的机械解耦。而后,构建了两自由度机械臂关节运动综合试验台,通过实验分析了机械解耦模块解耦效果的影响因素,验证了运动解耦模块的有效性。同时,分析还表明:随着机械臂关节数的增加,所需解耦模块数量和体积也随之增多,而解耦模块的应用将大幅增加机械臂的体积、重量和力矩损耗,从而导致绳驱动机械臂大的负载自重比这一优势不在,故而,机械解耦在超过3个自由度的机械臂上不宜使用。针对机械解耦带来的机械臂结构复杂、重量大的问题,研制了一型算法解耦的四自由度绳驱动机械臂“北极星1号”。进一步研究了绳驱动机械臂的运动耦合机理,推导出其关节空间和驱动空间的耦合矩阵,建立了绳驱动机械臂驱动空间、关节空间和笛卡尔空间的映射关系,提出算法解耦的绳驱动机械臂设计方案。针对“北极星1号”绳驱动机械臂,建立其运动学模型,给出了绳驱动机械臂的雅克比矩阵。研究了绳驱动机械臂的动力学建模问题,分叁步推导出系统完整的动力学模型。研究了包含绳索特性的串联关节机器人动力学参数辨识问题,通过仿真和试验验证了所构建动力学模型及其参数辨识方法的正确性和有效性。由于绳驱动机械臂系统难以建立精确的动力学模型,本文针对存在复杂动力学耦合、较大的参数不确定性、时变未知外干扰等复杂集总干扰下绳驱动机械臂的轨迹跟踪控制难题,提出了一种基于时延估计(time delay estimation,TDE)技术的滑模(sliding mode,SM)控制算法。所提控制算法主要包括TDE部分和SM部分。TDE部分利用系统自身信号的时延值来估算当前时刻系统的集总动态,实现了不基于动力学模型的控制;而SM部分用于保证复杂集总干扰下系统控制的高品质。最终,通过对比试验验证了所提控制算法的有效性。而由于传统滑模控制是基于线性滑模面设计的,收敛速度和控制精度均需进一步提高,故本文在此基础上,在所提基于TDE技术的滑膜控制算法基础上,针对传统基于线性误差的动态滑模控制算法的响应速度和控制精度不高的问题,提出一种基于TDE技术的分数阶非奇异终端滑模(fractional-order nonsingular terminal SM,FONTSM)控制技术。受益于FONTSM误差动态的创新应用,系统能够保证良好的稳态控制精度和动态响应性能。最终,采用对比仿真和试验验证了所提控制算法的有效性和相对已有算法的优越性。为进一步提升系统控制精度和动态响应速度,同时抑制测量噪声的影响,本文融合自适应控制理论,在所提基于TDE技术的FONTSM控制算法基础上,创新提出一种基于TDE技术的自适应FONTSM(adaptive FONTSM,AFONTSM)控制算法。为有效处理时变集总干扰,该控制算法融合TDE技术、FONTSM误差动态和创新提出的自适应复合趋近律,有效提升了绳驱动机械臂的综合控制性能。最终,利用多组对比仿真和试验验证了所提控制算法相对已有算法的有效性和优越性。最后,总结了全文的研究工作和创新点,讨论了存在的不足与未来的研究方向。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2018-06-01）
程洪杰,林睿,郭君斌,陈力[6]（2018）在《PUMA机械臂的逆运动学解耦分析及仿真》一文中研究指出机器人运动学分析是实现机器人自动化控制的重要方向,尤其是对于工业机械臂的逆运动学分析,由于算法结构复杂、计算量大等不足,对工业机械臂的实时性控制造成了很大的影响。针对这一点,以工业常见的PUMA型机械臂为研究对象,提出一种将机械臂运动解耦为手臂及手腕的逆解分析方法,通过系数变换、欧几里得范数计算,坐标矢量变换等方法求出机械臂的逆运动学解,最后通过实际值代入与MATLAB仿真,验证了解耦算法的可行性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2018年04期）
袁得春[7]（2017）在《六自由度解耦机械臂的逆运动学通解》一文中研究指出为求解六自由度解耦机械臂逆运动学通解,提出一种基于欧几里得范数的位姿分解逆运动学求解方法。先推导前3个关节角的解析解,快速、准确的获取机械臂的腕心位置;再利用已知的执行器姿态,计算后3个关节角,经六自由度机械臂的正逆运动学仿真互验,验证了方法的有效性。(本文来源于《东北林业大学学报》期刊2017年12期）
闫树军,张宏,李勇,万畅[8]（2016）在《冶金自动化系统中的机械自适应滑模解耦控制》一文中研究指出冶金自动化系统中机械设备受到测量误差和扰动的干扰导致控制精度不好,提出一种基于自适应滑模解耦控制的冶金自动化系统中的机械自动化控制设计方法。构建冶金自动化系统中的机械控制的约束参量模型,进行控制目标函数,根据边界层的稳态特征进行冶金自动化控制系统的二自由度超外差补偿,采用自适应滑模解耦控制方法实现机械设备的稳定性控制。仿真结果表明,该控制方法具有较好的稳定性和收敛性,对冶金自动化系统的鲁棒性控制性能较好。(本文来源于《世界有色金属》期刊2016年11期）
翁大成[9]（2016）在《机械解耦并联叁维力传感器设计与研制》一文中研究指出多维力传感器可以用于检测空间的力信息,在风洞试验、机器人装配、起落架载荷测试、航天器对接等领域具有重要的应用价值。本文提出了两种机械解耦的并联叁维力传感器的新构型,分别建立了其测量模型,并对两种并联叁维力传感器进行了具体的结构设计,基于有限元软件对两种并联叁维力传感器进行了力学分析,最后搭建了机械解耦并联叁维力传感器的标定实验系统并开展了标定研究。主要内容如下:首先,基于钢球的滚动原理提出了两种机械解耦的并联叁维力传感器的新构型,推导了理想情况两种机械解耦并联叁维力传感器的静力映射关系;分析了测量分支中钢球的滚动测量原理,进而推导了考虑滚动摩阻的机械解耦并联叁维力传感器测量模型;最终推导了同时考虑传感器预紧力和滚动摩阻的机械解耦并联叁维力传感器综合测量模型。其次,分析了并联叁维力传感器的测量性能,基于提出的两种机械解耦的并联叁维力传感器的新构型,对其进行了详细的结构设计,同时设计了两种机械解耦并联叁维力传感器通用的静态标定加载装置,并进行了关键零部件的强度校核;使用有限元软件对两种机械解耦并联叁维力传感器进行了虚拟标定和模态分析。最后,研制了机械解耦并联叁维力传感器样机,编写了数据采集系统的采集程序,搭建其静态标定实验系统;进而探究了不同预紧载荷对机械解耦并联叁维力传感器测量精度的影响,基于最小二乘法对实验数据进行处理,得到了不同预紧力下传感器的误差矩阵和标定矩阵,对解耦的叁维力传感器的研究有一定的参考价值。(本文来源于《燕山大学》期刊2016-05-01）
陈星宁[10]（2015）在《工程机械车辆液压底盘二次调节模拟加载试验台的解耦控制》一文中研究指出分析了工程车辆液压底盘模拟试验台中驱动系统的转速控制子系统和加载系统的耦合问题,说明了耦合现象对整个控制系统的影响;介绍了工程机械车辆液压底盘模拟试验台的结构与工作原理;并且针对转速子系统和转矩子系统的耦合现象造成的系统不稳定因素提出了解耦方案,可以使两个子系统实现动态解耦。(本文来源于《科技风》期刊2015年18期）
机械解耦论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第叁条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机械解耦论文参考文献
[1].张志明,郑维,谢平,王洪斌,李宁.桥式天车机械系统自适应解耦滑模控制研究[J].计量学报.2019
[2].陈佳丽,许勇,刘文彩.步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合[J].机械传动.2019
[3].严继超.基于阻尼衰减的柔性关节机械结构解耦控制研究[J].智能计算机与应用.2019
[4].胡志强.新能源汽车电子机械助力制动系统解耦控制策略研究[D].吉林大学.2019
[5].蒋素荣.绳驱动机械臂解耦方法与鲁棒控制研究[D].南京航空航天大学.2018
[6].程洪杰,林睿,郭君斌,陈力.PUMA机械臂的逆运动学解耦分析及仿真[J].机械设计与制造.2018
[7].袁得春.六自由度解耦机械臂的逆运动学通解[J].东北林业大学学报.2017
[8].闫树军,张宏,李勇,万畅.冶金自动化系统中的机械自适应滑模解耦控制[J].世界有色金属.2016
[9].翁大成.机械解耦并联叁维力传感器设计与研制[D].燕山大学.2016
[10].陈星宁.工程机械车辆液压底盘二次调节模拟加载试验台的解耦控制[J].科技风.2015
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