论文摘要
由于受到材料、端部结构、内部摩擦力等因素的限制,建立准确的气动人工肌肉数学模型十分困难。针对气动人工肌肉的内部摩擦力和橡胶弹性力,建立了比理想模型更加符合实际的改进数学模型。根据DMSP型气动人工肌肉的结构与特性,设计并完成了基于LabVIEW的静态特性实验。经过对比分析实验数据与应用MATLAB仿真得到的理想模型曲线和改进模型曲线,研究了橡胶弹性力与摩擦力对气动人工肌肉轴向收缩力的影响,为下一步拮抗关节和控制方法的研究打下基础。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 高建文,梁全,刘慧芳
关键词: 气动人工肌肉,数学模型,静态特性实验,仿真
来源: 机床与液压 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 沈阳工业大学机械工程学院
基金: 沈阳市科技计划项目(F15-199-1-14)
分类号: TH138
页码: 9-11+17
总页数: 4
文件大小: 959K
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