导读:本文包含了混合导引论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:算法,路径,机制,力矩,虚拟现实,导引头,圆弧。
混合导引论文文献综述写法
刘茂汉,徐芳芳[1]（2019）在《基于直线-圆弧混合导引的无人机自主返航控制技术》一文中研究指出应急返航是无人机飞行过程中的一种紧急处置措施,返航初始条件的不确定性对无人机的自主控制能力提出了很高的要求。文中以无人机应急返航的需求为牵引,给出了一种基于Dubins算法的路径在线规划方法,并提出了一种基于直线-圆弧混合引导的复杂路径高精度跟踪控制方法。通过六自由度仿真,验证了路径规划的正确性及轨迹跟踪的精度,并通过蒙特卡洛仿真,进一步验证了本控制方案的逻辑完整性。本方案在工程应用中具有一定的借鉴意义。(本文来源于《飞机设计》期刊2019年04期）
陈开伟,温求遒,夏群利[2]（2018）在《半捷联导引头混合自抗扰控制系统设计》一文中研究指出为了使半捷联导引头在干扰力矩和刻度尺误差引起的耦合干扰及其他不确定干扰下仍具有很强的鲁棒性,提出了伺服系统混合自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)方案。首先,建立了导引头半捷联稳定平台数学模型;其次,设计了半捷联导引头稳定平台混合自抗扰控制系统,通过对自抗扰稳定回路频带特性进行研究,分析了控制器参数对控制性能的影响,给出了控制参数设计原则;最后,对混合自抗扰控制方案进行了数字仿真验证。仿真结果表明:相比于传统控制器,混合自抗扰控制器能获得更好的控制精度,能有效克服干扰力矩和刻度尺误差对导引头的影响,在典型弹体频率2 Hz处隔离度幅值比传统控制器最多能降低约67.9%。研究成结果可为半捷联导引头稳定控制系统的设计提供指导。(本文来源于《红外与激光工程》期刊2018年11期）
唐颖奇[3]（2017）在《视觉和惯性混合导引AGV控制系统》一文中研究指出随着“工业4.0”的提出,自动导引车作为一种智能移动机器人,将外部环境感知、智能决策、运动控制技术融为一体,承担了智能系统中物料搬运输送的任务,推动着智能工厂、智能生产和智能物流等行业飞速发展。而目前传统的AGV多使用成本高昂的激光导引、或者路径设计和规划不够灵活的有轨磁导引和视觉导引。针对上述问题,本文使用QR码作为定位模块,设计无轨导引AGV的路径,同时辅以惯性导引模块,为AGV在相邻QR码间提供位姿信息。这种混合导引的方式使AGV的定位精度更高、成本更低、路径规划和变更灵活性更高、前端编码和终端解码更加方便。主要研究工作如下:(1)针对视觉和惯性混合导引AGV的特点,完成了方案的总体设计、AGV车载控制系统和总控系统的具体方案设计;(2)为了得到AGV的实时位姿信息,确定了视觉和惯性混合导引方案,对惯性器件输出滤波后,进行速度解算、位置解算和航向解算。因为惯性导引存在累积误差,而视觉导引的精度远高于惯性导引,所以在QR码定位模块处校正惯性器件的输出;(3)由于AGV在工作过程中采集到的图像是模糊的,无法直接识别。所以首先根据惯性器件输出的AGV工作速度和工业摄相机的曝光时间估计退化函数参数,预处理采集图像,得到定位模块的ROI区域,利用L-R算法对ROI区域运动模糊复原,最后利用仿射变换原理遍历校正QR码,得到标准的QR码,用来识别工位信息。(4)设计具有双环模型的AGV模糊PID运动控制系统,使AGV具有较高的停位精度和较高的轨迹跟踪精度。(5)根据AGVS的特点,完成AGV总控系统的业务设计,包括:选定无线通信方式,制定数据格式,总控系统的调度策略、任务分配方法和路径规划设计。(本文来源于《中国计量大学》期刊2017-03-01）
包晓琼,胡志华,高超峰,罗勋杰[4]（2016）在《智能自动化导引车配对调度的混合整数规划模型》一文中研究指出为了提高自动化集装箱码头中混合尺寸集装箱搬运作业的效率,研究了由20 ft的智能自动化导引车(Intelligent and Autonomous Vehicle,IAV)配对并协调完成搬运作业:以最小化整体作业完成时间、空载时间和最大化闲置时间为目标,建立多目标混合整数规划模型,确定导引车配对调度方案;设计实验研究参数变化对模型特征的影响;对目标函数进行Pareto分析.通过实例验证了模型的有效性和可行性,为自动化集装箱码头提供IAV配对调度的参考方法.(本文来源于《华东师范大学学报(自然科学版)》期刊2016年04期）
王茜,吉清凯,胡祥培[5]（2016）在《多车型多车槽VRP的混合导引反应式禁忌搜索算法》一文中研究指出多车槽多车型VRP问题在燃油、食品等行业的应用变得越来越普遍。本文充分考虑多车槽多车型双重属性,在构建HFFMCVRP的叁下标流数学模型基础上,将反应机制与导引机制有机结合,提出一种混合的导引反应式禁忌搜索算法予以求解。该算法不仅利用反应机制有效增加禁忌搜索的灵活性,而且改进的导引机制可修正寻优过程中潜在的"误导"性。实验结果表明,该算法可通过反应机制与导引机制动态调整算法深度搜索与多样搜索的平衡,从而有效地求解HFFMCVRP问题。(本文来源于《管理工程学报》期刊2016年03期）
欧阳高翔,王小丽,孙成明,杨新[6]（2015）在《基于隐式基因混合遗传算法的多脉冲交会导引》一文中研究指出针对航天器交会远程导引段时间非固定多脉冲轨道转移问题,研究多约束条件下且脉冲数未知的共面椭圆交会燃料最省导引律设计。因不同脉冲数将造成多脉冲优化问题求解变量和约束条件个数随之变化,为此在遗传算法中引入隐式基因使得种群中样本个体的基因具有长度可变特性,在单层迭代框架下可同时解出最优脉冲数和脉冲矢量。为进一步改善性能指标还将端点滑行时间作为优化变量,使得在最佳转移时刻进行离轨脉冲作用。寻优过程首先由遗传算法给出设计变量估计值,再由序列二次规划(sequential quadratic programming,SQP)求解全局最优解。最后基于主矢量和最优控制判据,表明所设计的含隐式基因混合遗传算法是求解复杂问题的有效全局优化方法,可解决一类优化变量个数可变的最优多脉冲远程导引律设计问题。(本文来源于《系统工程与电子技术》期刊2015年12期）
王江华[7]（2014）在《自动导引车系统单双向混合路径规划和交通管理技术研究》一文中研究指出在工业自动化高速发展的现在,自动导引车系统被广泛应用于仓储配送系统、制造系统、装配系统等。自动导引车系统路径网络设计是AGVS在设计规划阶段要解决的关键问题。AGVS路径规划和交通管理则是执行阶段需要解决的重要问题。本文在仔细分析了AGVS中单向导引路径网络布局和双向导引路径网路布局各自的优势和缺陷的基础上,提出了一种新的路径布局模型,即单双向混合导引路径网络布局。基于该布局的AGVS既具有基于单向导引路径网络布局的AGVS交通管理算法复杂度低的优势,也综合了基于双向导引路径网络布局的AGVS物料搬运效率高的特点。针对基于该布局的AGVS中双向路径导致的相向冲突问题,本文在路径网络设计阶段提出了创新的应对策略,即采用单向导引路径将所有双向导引路径分隔开,该策略使系统避免了因连续双向导引路径导致的交通管理算法复杂度高的状况,降低了系统对控制器的要求。本文使用了改进的遗传算法来实现单双向混合路径网络布局的设计,该算法不仅具有遗传算法的全局优化能力,也具有邻域搜索算法的局部优化能力,具有良好的搜索性能。针对基于单双向混合路径网络布局的AGVS的路径规划和交通管理策略的研究是本文的重点。首先本文为基于单双向混合导引路径网络布局的AGVS设计了电子地图,然后运用图论算法实现AGVS的静态路径规划,在动态路径规划阶段,本文提出了改进的两阶段路径规划法和基于交通信号量的交通管理策略,其实现了基于单双向混合导引路径网络布局的AGVS中AGV的自主路径规划以及在线交通管理,使AGV相互无冲突、无死锁的运行。最后,本文基于理论研究,针对实际工程AGVS进行单双向混合导引路径优化和地面控制器的开发,并运用仿真软件对其进行评估,证明了基于单双向混合导引路径网络AGVS的可行性和有效性。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2014-12-01）
宋英博[8]（2014）在《混合导引小车控制策略研究》一文中研究指出作为科学技术发展的标杆及科研能力和经济实力的一个体现方式，机器人技术从诞生以来就成为关注的焦点。移动机器人技术中，一个典型的应用就是自动导引车（Automated Guided Vehicle, AGV），随着工业生产规模的不断扩大和市场对生产效率的要求不断提升，因为AGV可以为生产自动化和物流输送等提供极大便利，所以被广泛应用于民用，工业，航天，科研等领域。本文首先研读了大量国内外有关AGV的材料，介绍了在该方向上国内外的研究和发展现状，并剖析了各个常用导引方式的优缺点，提出了使用激光和磁混合的导引方法。然后通过对AGV的功能需求分析，完成了对混合导引AGV的总体设计。定义了车体总体结构；确定了菱形的车轮布置方式，并通过建立AGV的运动学数学模型，为转向控制提供理论依据；确立的S形加减速控制策略，并给出加减速不同阶段速度的具体计算公式；确定定点和弧线双转向方式，使AGV的转向更灵活。其次针对使用激光和磁感应混合导引的AGV进行定位算法和路径规划进行研究。提出了使用IACT的激光定位算法以减少定位计算量，介绍了磁感应定位原理，给出使用磁导引时控制策略的具体步骤；建立了环境的数学模型，详细描述了两种定位方式的初始化方法，并给出了抗干扰的相关策略，并给出了使用混合导引的现场初始化方法。通过使用遗传算法，得到AGV行驶的最佳路径。最后采用EMC技术设计了混合导引车的硬件系统，并编写了相应的控制软件。通过四组实验证明了本文中提出的定位算法和控制策略在理论上的可行性。总结本文主要结论，对未来的研究内容做了展望。课题依托于长沙市科技局产学研金合作资金专项（重点）展开，通过研究混合导引AGV的结构及控制系统，提出了一套完整的混合导引AGV的设计方案，是国内自动导引车领域内一种新的尝试。(本文来源于《湖南大学》期刊2014-05-15）
杨勇,肖顺平,王雪松,冯德军[9]（2014）在《混合背景下雷达导引头检测性能分析》一文中研究指出以低空雷达导引头目标检测为背景,综合分析了杂波与热噪声对雷达导引头目标检测性能的影响效果.假定雷达导引头检测阶段依次采用匹配滤波、平方律检波、非相参积累、单元平均恒虚警率检测以及双门限检测,理论推导得到了K分布杂波与瑞利分布热噪声环境下雷达导引头虚警概率和检测概率数学表达式.在此基础上,仿真给出了多种场景下的雷达导引头检测性能,分析了杂波与热噪声对雷达检测性能的综合影响效果.分析结果表明:杂波形状参数越小、杂噪比越大,雷达导引头检测概率越低;雷达导引头检测概率下降速度随着杂波形状参数和杂噪比的减小逐渐加快;检测概率一定时,雷达导引头检测不同起伏类型目标所需的信杂噪比差异受混合背景起伏度的影响较小.(本文来源于《电波科学学报》期刊2014年02期）
李博,宁涛[10]（2012）在《用混合建模方法开发虚拟校园导引系统》一文中研究指出提出使用Creator结合OpenGVS的混合方法开发直观易用的空间信息查询导引系统.该系统具有基本的自主漫游功能,还可自动生成到达目的地的最短路径和简化的二维鸟瞰定位图.漫游过程使用混合包围盒碰撞检测方法,最短路径生成使用Dijkstra算法,解决了漫游路线查询和迷失定位问题.(本文来源于《大连交通大学学报》期刊2012年02期）
混合导引论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了使半捷联导引头在干扰力矩和刻度尺误差引起的耦合干扰及其他不确定干扰下仍具有很强的鲁棒性,提出了伺服系统混合自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)方案。首先,建立了导引头半捷联稳定平台数学模型;其次,设计了半捷联导引头稳定平台混合自抗扰控制系统,通过对自抗扰稳定回路频带特性进行研究,分析了控制器参数对控制性能的影响,给出了控制参数设计原则;最后,对混合自抗扰控制方案进行了数字仿真验证。仿真结果表明:相比于传统控制器,混合自抗扰控制器能获得更好的控制精度,能有效克服干扰力矩和刻度尺误差对导引头的影响,在典型弹体频率2 Hz处隔离度幅值比传统控制器最多能降低约67.9%。研究成结果可为半捷联导引头稳定控制系统的设计提供指导。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
混合导引论文参考文献
[1].刘茂汉,徐芳芳.基于直线-圆弧混合导引的无人机自主返航控制技术[J].飞机设计.2019
[2].陈开伟,温求遒,夏群利.半捷联导引头混合自抗扰控制系统设计[J].红外与激光工程.2018
[3].唐颖奇.视觉和惯性混合导引AGV控制系统[D].中国计量大学.2017
[4].包晓琼,胡志华,高超峰,罗勋杰.智能自动化导引车配对调度的混合整数规划模型[J].华东师范大学学报(自然科学版).2016
[5].王茜,吉清凯,胡祥培.多车型多车槽VRP的混合导引反应式禁忌搜索算法[J].管理工程学报.2016
[6].欧阳高翔,王小丽,孙成明,杨新.基于隐式基因混合遗传算法的多脉冲交会导引[J].系统工程与电子技术.2015
[7].王江华.自动导引车系统单双向混合路径规划和交通管理技术研究[D].南京航空航天大学.2014
[8].宋英博.混合导引小车控制策略研究[D].湖南大学.2014
[9].杨勇,肖顺平,王雪松,冯德军.混合背景下雷达导引头检测性能分析[J].电波科学学报.2014
[10].李博,宁涛.用混合建模方法开发虚拟校园导引系统[J].大连交通大学学报.2012