一种可调节的搬运机器人抓手论文和设计-武志涛

全文摘要

本实用新型公开了一种可调节的搬运机器人抓手，包括安装板，所述安装板的一侧设有一个第二滑槽和两个第一滑槽，两个第一滑槽分别位于第二滑槽的两侧，所述第二滑槽内安装有两个第二滑块，两个第一滑槽内均安装有两个第一滑块，且同一侧的两个第一滑块和一个第二滑块为一组，同一组内的两个第一滑块和一个第二滑块共同固定有移动板，所述第二滑槽内设有移动机构，两个移动板的两侧均固定有两个相互平行的滑杆。本实用新型能够实现夹持转运和吸附转运的切换，增加了抓手的用途，在夹持转运时进行调节，适用于搬运不同大小的货物，且在搬运时能够进行稳定的搬运，减少了拆卸抓手的时间和人工成本，提高工作效率，方便使用。

主设计要求

1.一种可调节的搬运机器人抓手，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的一侧设有一个第二滑槽(45)和两个第一滑槽(44)，两个第一滑槽(44)分别位于第二滑槽(45)的两侧，所述第二滑槽(45)内安装有两个第二滑块(17)，两个第一滑槽(44)内均安装有两个第一滑块(16)，且同一侧的两个第一滑块(16)和一个第二滑块(17)为一组，同一组内的两个第一滑块(16)和一个第二滑块(17)共同固定有移动板(2)，所述第二滑槽(45)内设有移动机构，两个移动板(2)的两侧均固定有两个相互平行的滑杆(3)，同一侧的两个滑杆(3)为一组，同一组内的两个滑杆(3)上共同套设有调节板(5)，两个移动板(2)的两侧均设有放置槽(28)，四个放置槽(28)内的底部均安装有气缸(4)，四个气缸(4)的末端均固定在调节板(5)的一侧，所述调节板(5)和移动板(2)的一侧均设有吸附装置，所述调节板(5)的两侧均固定有固定轴(42)，所述调节板(5)的两侧均设有调节套筒(8)，所述调节套筒(8)的一侧设有限位豁口(43)，所述限位豁口(43)内的一端侧壁上设有限位槽，所述固定轴(42)位于限位槽内，所述调节板(5)的上端设有限位机构，所述调节套筒(8)内设有调节装置。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种可调节的搬运机器人抓手，其特征在于，所述移动机构包括转动连接在第二滑槽(45)内一端侧壁上的螺杆(30)，所述第二滑槽(45)内的底部固定有支撑块(29)，两个第二滑块(17)分别位于支撑块(29)的两侧，所述螺杆(30)的一端贯穿支撑块(29)的一侧并延伸支撑块(29)的另一侧，所述安装板(1)的一端固定有伺服电机(22)，所述伺服电机(22)的输出轴末端贯穿安装板(1)的一端并延伸至第二滑槽(45)内，所述伺服电机(22)的输出轴末端固定在螺杆(30)的一端，所述螺杆(30)的一端设有左旋螺纹，且螺杆(30)的另一端设有右旋螺纹，其中一个第二滑块(17)螺纹套接在螺杆(30)设有左旋螺纹的一端，另一个第二滑块(17)螺纹套接在螺杆(30)设有右旋螺纹的一端。

3.根据权利要求1所述的一种可调节的搬运机器人抓手，其特征在于，所述吸附装置包括等间距固定在调节板(5)和移动板(2)一侧的多个支撑套筒(26)，所述调节板(5)和移动板(2)的另一侧贯穿设有多个导气管(47)，所述导气管(47)和支撑套筒(26)一一对应，所述导气管(47)一端贯穿支撑套筒(26)并延伸至支撑套筒(26)的下端，所述导气管(47)上固定有挡板(48)，所述挡板(48)的一端抵触在支撑套筒(26)内的一端侧壁上，所述导气管(47)上套设有第二弹簧(46)，所述第二弹簧(46)的一端固定在挡板(48)的另一端，所述第二弹簧(46)的另一端固定在支撑套筒(26)内的另一端侧壁上，所述导气管(47)的一端连接有吸盘(24)，所述导气管(47)的另一端连接有高压气管(15)。

4.根据权利要求1所述的一种可调节的搬运机器人抓手，其特征在于，所述限位机构包括固定在调节板(5)上端的限位套筒(23)，所述限位套筒(23)内的底部转动连接有第二转动杆(38)，所述限位套筒(23)内的一端侧壁上固定有承载板(37)，所述第二转动杆(38)的一端贯穿承载板(37)的一侧并延伸至承载板(37)的另一侧，所述第二转动杆(38)的一端设有外螺纹，所述限位套筒(23)内设有第二限位杆(14)，所述第二限位杆(14)的一端设有通孔，所述通孔内设有内螺纹，所述第二转动杆(38)带有外螺纹的一端螺纹套接在设有内螺纹的通孔内，所述第二限位杆(14)的另一端贯穿限位套筒(23)内的顶部并延伸至限位套筒(23)的一端，所述第二转动杆(38)上套接有转动块(35)，所述转动块(35)的一侧转动连接有第一转动杆(33)，所述第一转动杆(33)上固定套装有第一锥形齿轮(34)，所述第二转动杆(38)上固定套装有第二锥形齿轮(36)，所述第二锥形齿轮(36)和第一锥形齿轮(34)相互啮合，所述第一转动杆(33)的一端贯穿限位套筒(23)内的一端侧壁并延伸至限位套筒(23)的一侧，所述第一转动杆(33)的一端固定有第一转盘(21)，同一侧的两个调节套筒(8)为一组，同一组内的两个调节套筒(8)的一侧均固定有限位块(25)，所述限位块(25)的上端抵触在调节板(5)的下端，同一组内的两个调节套筒(8)的另一侧共同固定有承载杆(13)，所述承载杆(13)的一侧固定有第一限位杆(7)，所述第一限位杆(7)位于调节板(5)的一侧，所述第一限位杆(7)的一侧设有凹槽(6)，所述第二限位杆(14)的一端抵触在凹槽(6)内的一端侧壁上。

5.根据权利要求1所述的一种可调节的搬运机器人抓手，其特征在于，所述调节装置包括设置在调节套筒(8)内的调节杆(9)，所述调节杆(9)的一侧等间距设有多个盲孔(31)，所述调节套筒(8)内的一端侧壁上设有螺纹通孔(32)，所述螺纹通孔(32)内螺合有限位螺钉(12)，所述限位螺钉(12)的一端贯穿螺纹通孔(32)并延伸至其中一个盲孔(31)内，所述限位螺钉(12)的另一端固定有第二转盘(27)，同一侧的两个调节杆(9)为一组，同一组内的两个调节杆(9)的一侧共同固定有夹持装置。

6.根据权利要求5所述的一种可调节的搬运机器人抓手，其特征在于，所述夹持装置包括固定在同一组内两个调节杆(9)一侧的夹板(11)，所述夹板(11)的下端固定有支撑板(10)，所述夹板(11)的一侧固定有支撑壳(39)，所述支撑壳(39)内的一端侧壁上等间距固定有多个第一弹簧(41)，所述支撑壳(39)内套设有夹持壳(40)，所述第一弹簧(41)延伸至夹持壳(40)内并固定在夹持壳(40)内的一端侧壁上。

7.根据权利要求4所述的一种可调节的搬运机器人抓手，其特征在于，所述第二限位杆(14)的横截面为矩形。

8.根据权利要求6所述的一种可调节的搬运机器人抓手，其特征在于，所述支撑板(10)的一侧倾斜设置。

9.根据权利要求1所述的一种可调节的搬运机器人抓手，其特征在于，所述安装板(1)的上端固定有连接块(19)，所述连接块(19)的上端固定有连接板(18)，所述连接板(18)的上端两侧距等间距设有多个安装孔(20)。

10.根据权利要求1所述的一种可调节的搬运机器人抓手，其特征在于，所述安装板(1)采用铝合金材质制成。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及搬运机械人抓手技术领域，尤其涉及一种可调节的搬运机器人抓手。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运，部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

搬运机器人的搬运离不开机械抓手，传统的机械抓手只能完成单一的作业，由于搬运机械人成本较高，当单一的搬用完成后，经常会执行不同的搬运工作，搬运不同大小的物品，因此需要使用不同的搬运抓手，更换抓手完成后，需要再次定位机器人抓手的位置，才能进行作业，且更换抓手时费时费力，使用不便，且多种型号的抓手增加了使用成本，为此我们提出了一种可调节的搬运机器人抓手，可抓取不同大小的物品，来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可调节的搬运机器人抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种可调节的搬运机器人抓手，包括安装板，所述安装板的一侧设有一个第二滑槽和两个第一滑槽，两个第一滑槽分别位于第二滑槽的两侧，所述第二滑槽内安装有两个第二滑块，两个第一滑槽内均安装有两个第一滑块，且同一侧的两个第一滑块和一个第二滑块为一组，同一组内的两个第一滑块和一个第二滑块共同固定有移动板，所述第二滑槽内设有移动机构，两个移动板的两侧均固定有两个相互平行的滑杆，同一侧的两个滑杆为一组，同一组内的两个滑杆上共同套设有调节板，两个移动板的两侧均设有放置槽，四个放置槽内的底部均安装有气缸，四个气缸的末端均固定在调节板的一侧，所述调节板和移动板的一侧均设有吸附装置，所述调节板的两侧均固定有固定轴，所述调节板的两侧均设有调节套筒，所述调节套筒的一侧设有限位豁口，所述限位豁口内的一端侧壁上设有限位槽，所述固定轴位于限位槽内，所述调节板的上端设有限位机构，所述调节套筒内设有调节装置。

优选地，所述移动机构包括转动连接在第二滑槽内一端侧壁上的螺杆，所述第二滑槽内的底部固定有支撑块，两个第二滑块分别位于支撑块的两侧，所述螺杆的一端贯穿支撑块的一侧并延伸支撑块的另一侧，所述安装板的一端固定有伺服电机，所述伺服电机的输出轴末端贯穿安装板的一端并延伸至第二滑槽内，所述伺服电机的输出轴末端固定在螺杆的一端，所述螺杆的一端设有左旋螺纹，且螺杆的另一端设有右旋螺纹，其中一个第二滑块螺纹套接在螺杆设有左旋螺纹的一端，另一个第二滑块螺纹套接在螺杆设有右旋螺纹的一端。

优选地，所述吸附装置包括等间距固定在调节板和移动板一侧的多个支撑套筒，所述调节板和移动板的另一侧贯穿设有多个导气管，所述导气管和支撑套筒一一对应，所述导气管一端贯穿支撑套筒并延伸至支撑套筒的下端，所述导气管上固定有挡板，所述挡板的一端抵触在支撑套筒内的一端侧壁上，所述导气管上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端固定在挡板的另一端，所述第二弹簧的另一端固定在支撑套筒内的另一端侧壁上，所述导气管的一端连接有吸盘，所述导气管的另一端连接有高压气管。

优选地，所述限位机构包括固定在调节板上端的限位套筒，所述限位套筒内的底部转动连接有第二转动杆，所述限位套筒内的一端侧壁上固定有承载板，所述第二转动杆的一端贯穿承载板的一侧并延伸至承载板的另一侧，所述第二转动杆的一端设有外螺纹，所述限位套筒内设有第二限位杆，所述第二限位杆的一端设有通孔，所述通孔内设有内螺纹，所述第二转动杆带有外螺纹的一端螺纹套接在设有内螺纹的通孔内，所述第二限位杆的另一端贯穿限位套筒内的顶部并延伸至限位套筒的一端，所述第二转动杆上套接有转动块，所述转动块的一侧转动连接有第一转动杆，所述第一转动杆上固定套装有第一锥形齿轮，所述第二转动杆上固定套装有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮和第一锥形齿轮相互啮合，所述第一转动杆的一端贯穿限位套筒内的一端侧壁并延伸至限位套筒的一侧，所述第一转动杆的一端固定有第一转盘，同一侧的两个调节套筒为一组，同一组内的两个调节套筒的一侧均固定有限位块，所述限位块的上端抵触在调节板的下端，同一组内的两个调节套筒的另一侧共同固定有承载杆，所述承载杆的一侧固定有第一限位杆，所述第一限位杆位于调节板的一侧，所述第一限位杆的一侧设有凹槽，所述第二限位杆的一端抵触在凹槽内的一端侧壁上。

优选地，所述调节装置包括设置在调节套筒内的调节杆，所述调节杆的一侧等间距设有多个盲孔，所述调节套筒内的一端侧壁上设有螺纹通孔，所述螺纹通孔内螺合有限位螺钉，所述限位螺钉的一端贯穿螺纹通孔并延伸至其中一个盲孔内，所述限位螺钉的另一端固定有第二转盘，同一侧的两个调节杆为一组，同一组内的两个调节杆的一侧共同固定有夹持装置。

优选地，所述夹持装置包括固定在同一组内两个调节杆一侧的夹板，所述夹板的下端固定有支撑板，所述夹板的一侧固定有支撑壳，所述支撑壳内的一端侧壁上等间距固定有多个第一弹簧，所述支撑壳内套设有夹持壳，所述第一弹簧延伸至夹持壳内并固定在夹持壳内的一端侧壁上。

优选地，所述第二限位杆的横截面为矩形。

优选地，所述支撑板的一侧倾斜设置。

优选地，所述安装板的上端固定有连接块，所述连接块的上端固定有连接板，所述连接板的上端两侧距等间距设有多个安装孔。

优选地，所述安装板采用铝合金材质制成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过夹持装置和支撑板的配合，对物品进行夹持，解决了不易夹持搬运物品的问题，达到了稳定夹持搬运的目的，支撑板方便抓手夹起需要搬运的物品，在搬运时夹持装置能够稳定夹持大小存在细小差异的物品；

2、通过调节装置和调节套筒的配合，解决了夹持搬运不同物品时都要更换抓手的问题，达到了方便调节的目的，能够对不同物品进行夹持，节省了更换抓手的时间，提高了工作效率；

3、通过吸附装置、调节装置和夹持装置的配合，能够在夹持转运和吸附转运之间进行转换，使抓手能够根据不同的使用情况进行合理的改变；

综上所述，本实用新型能够实现夹持转运和吸附转运的切换，增加了抓手的用途，在夹持转运时进行调节，适用于搬运不同大小的货物，且在搬运时能够进行稳定的搬运，减少了拆卸抓手的时间和人工成本，提高工作效率，方便使用。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种可调节的搬运机器人抓手的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种可调节的搬运机器人抓手的安装板结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种可调节的搬运机器人抓手的调节板结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种可调节的搬运机器人抓手的第二滑槽结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种可调节的搬运机器人抓手的调节板结构示意图；

图6为本实用新型提出的一种可调节的搬运机器人抓手的A处结构放大图；

图7为本实用新型提出的一种可调节的搬运机器人抓手的B处结构放大图；

图8为本实用新型提出的一种可调节的搬运机器人抓手的C处结构放大图；

图9为本实用新型提出的一种可调节的搬运机器人抓手的D处结构放大图；

图10为本实用新型提出的一种可调节的搬运机器人抓手的E处结构放大图；

图11为本实用新型提出的一种可调节的搬运机器人抓手的第一滑槽结构示意图。

图中：1安装板、2移动板、3滑杆、4气缸、5调节板、6凹槽、7第一限位杆、8调节套筒、9调节杆、10支撑板、11夹板、12限位螺钉、13承载杆、14第二限位杆、15高压气管、16第一滑块、17第二滑块、18连接板、19连接块、20安装孔、21第一转盘、22伺服电机、23限位套筒、24吸盘、25限位块、26支撑套筒、27第二转盘、28放置槽、29支撑块、30螺杆、31盲孔、32螺纹通孔、33第一转动杆、34第一锥形齿轮、35转动块、36第二锥形齿轮、37承载板、38第二转动杆、39支撑壳、40夹持壳、41第一弹簧、42固定轴、43限位豁口、44第一滑槽、45第二滑槽、46第二弹簧、47导气管、48挡板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-11，一种可调节的搬运机器人抓手，包括安装板1，安装板1采用铝合金材质制成，质量小于钢铁，且防腐，增加使用寿命，安装板1的上端固定有连接块19，连接块19的上端固定有连接板18，连接板18的上端两侧距等间距设有多个安装孔20，通过螺栓和安装孔20将抓手安装到搬运机械人上，方便安装拆卸，安装板1的一侧设有一个第二滑槽45和两个第一滑槽44，两个第一滑槽44分别位于第二滑槽45的两侧，第二滑槽45内安装有两个第二滑块17，两个第一滑槽44内均安装有两个第一滑块16，辅助第二滑块17带动移动板2移动，且同一侧的两个第一滑块16和一个第二滑块17为一组，同一组内的两个第一滑块16和一个第二滑块17共同固定有移动板2，能够使移动板2稳定的移动，第二滑槽45内设有移动机构，控制第二滑块17的移动，两个移动板2的两侧均固定有两个相互平行的滑杆3，同一侧的两个滑杆3为一组，同一组内的两个滑杆3上共同套设有调节板5，方便调节板5在滑杆3上往复移动，增加调节板5移动的稳定性；

两个移动板2的两侧均设有放置槽28，四个放置槽28内的底部均安装有气缸4，四个气缸4的末端均固定在调节板5的一侧，气缸4控制调节板5移动，从而方便抓手的夹持转运，调节板5和移动板2的一侧均设有吸附装置，方便对轻薄的物品进行吸附转运，调节板5的两侧均固定有固定轴42，调节板5的两侧均设有调节套筒8，调节套筒8的一侧设有限位豁口43，限位豁口43内的一端侧壁上设有限位槽，固定轴42位于限位槽内，方便调节套筒8的安装拆卸，调节板5的上端设有限位机构，方便固定调节套筒8，调节套筒8内设有调节装置，达到了方便调节的目的，能够不同物品进行夹持，节省了更换抓手的时间，提高了工作效率。

本实用新型中，移动机构包括转动连接在第二滑槽45内一端侧壁上的螺杆30，第二滑槽45内的底部固定有支撑块29，达到了支撑螺杆30目的，防止螺杆30在转动时发生径向跳动，两个第二滑块17分别位于支撑块29的两侧，螺杆30的一端贯穿支撑块29的一侧并延伸支撑块29的另一侧，安装板1的一端固定有伺服电机22，伺服电机22的型号为SM 80-024-30LFB，能够精确的调整螺杆30的转速和转向，伺服电机22的输出轴末端贯穿安装板1的一端并延伸至第二滑槽45内，伺服电机22的输出轴末端固定在螺杆30的一端，螺杆30的一端设有左旋螺纹，且螺杆30的另一端设有右旋螺纹，其中一个第二滑块17螺纹套接在螺杆30设有左旋螺纹的一端，另一个第二滑块17螺纹套接在螺杆30设有右旋螺纹的一端，伺服电机22带动螺杆30转动，螺杆30带动两个第二滑块17移动，两个第二滑块17带动移动板2移动，方便调整两个移动板2的距离，便于对大跨度的货物进行稳定的搬运。

本实用新型中，吸附装置包括等间距固定在调节板5和移动板2一侧的多个支撑套筒26，调节板5和移动板2的另一侧贯穿设有多个导气管47，为高压工程塑料材质，具有一定的硬度和结构强度，能够在调节板5和移动板2内滑动，导气管47和支撑套筒26一一对应，导气管47一端贯穿支撑套筒26并延伸至支撑套筒26的下端，导气管47上固定有挡板48，挡板48的一端抵触在支撑套筒26内的一端侧壁上，挡板48限位导气管47伸出的长度，在搬运时承载导气管47承受的重力，导气管47上套设有第二弹簧46，第二弹簧46的一端固定在挡板48的另一端，第二弹簧46的另一端固定在支撑套筒26内的另一端侧壁上，压缩第二弹簧46能够使吸盘24均匀的吸附到需要搬运的物品上，导气管47的一端连接有吸盘24，吸盘24方便吸附物品进行搬运，导气管47的另一端连接有高压气管15，在使用时，高压气管15连接在吸附气泵上，搬运时将吸盘24和货物之间的气体抽空，方便吸附搬运。

本实用新型中，限位机构包括固定在调节板5上端的限位套筒23，限位套筒23内的底部转动连接有第二转动杆38，限位套筒23内的一端侧壁上固定有承载板37，起到了稳定支撑第二转动杆38的作用，第二转动杆38的一端贯穿承载板37的一侧并延伸至承载板37的另一侧，第二转动杆38的一端设有外螺纹，限位套筒23内设有第二限位杆14，第二限位杆14的横截面为矩形，防止第二限位杆14转动，从而控制第二限位杆14的伸出量，第二限位杆14的一端设有通孔，通孔内设有内螺纹，第二转动杆38带有外螺纹的一端螺纹套接在设有内螺纹的通孔内，第二限位杆14的另一端贯穿限位套筒23内的顶部并延伸至限位套筒23的一端，方便控制第二限位杆14的位置，第二转动杆38上套接有转动块35，转动块35的一侧转动连接有第一转动杆33，第一转动杆33上固定套装有第一锥形齿轮34，第二转动杆38上固定套装有第二锥形齿轮36，第二锥形齿轮36和第一锥形齿轮34相互啮合，第一转动杆33的一端贯穿限位套筒23内的一端侧壁并延伸至限位套筒23的一侧，第一转动杆33的一端固定有第一转盘21，第一转盘21带动第一转动杆33转动，第一转动杆33通过第一锥形齿轮34和第二锥形齿轮36带动第二转动杆38转动，同一侧的两个调节套筒8为一组，同一组内的两个调节套筒8的一侧均固定有限位块25，限位块25的上端抵触在调节板5的下端，同一组内的两个调节套筒8的另一侧共同固定有承载杆13，承载杆13的一侧固定有第一限位杆7，第一限位杆7位于调节板5的一侧，第一限位杆7的一侧设有凹槽6，第二限位杆14的一端抵触在凹槽6内的一端侧壁上，能够使限位块25的上端紧紧的抵触在调节板5的下端，从而对调节装置和夹持装置进行固定，方便进行夹持转运。

本实用新型中，调节装置包括设置在调节套筒8内的调节杆9，调节杆9的一侧等间距设有多个盲孔31，起到了限位的作用，调节套筒8内的一端侧壁上设有螺纹通孔32，螺纹通孔32内螺合有限位螺钉12，限位螺钉12的一端贯穿螺纹通孔32并延伸至其中一个盲孔31内，限位螺钉12的另一端固定有第二转盘27，方便转动限位螺钉12，从而方便调节，同一侧的两个调节杆9为一组，同一组内的两个调节杆9的一侧共同固定有夹持装置，根据货物的大小转动限位螺钉12，将限位螺钉12从盲孔31内转出，将调节杆9调整到合适的伸出量后，反转限位螺钉12，将限位螺钉12转入对应的凹槽6内，方便夹持不同的货物。

本实用新型中，夹持装置包括固定在同一组内两个调节杆9一侧的夹板11，夹板11的下端固定有支撑板10，支撑板10的一侧倾斜设置，夹板11的一侧固定有支撑壳39，支撑壳39内的一端侧壁上等间距固定有多个第一弹簧41，支撑壳39内套设有夹持壳40，第一弹簧41延伸至夹持壳40内并固定在夹持壳40内的一端侧壁上，夹持时，能够通过夹持壳40压缩第一弹簧41，从而能够对货物进行稳定的夹持，防止在搬运时物品之间的大小存在差异而导致物品发生较大的晃动。

本实用新型中，使用时，通过连接板18将抓手固定在搬运机器人上，高压气管15连接在吸附气泵上，伺服电机22带动螺杆30转动，螺杆30带动两个第二滑块17移动，两个第二滑块17带动移动板2移动，气缸4推动移动板2两侧的调节板5移动，从而调节移动板2和调节板5的位置，抓手移动到待转运的物品上，当抓手上的吸盘24贴在搬运物上时，对搬运物进行吸附搬运，方便对不同大小的物品进行转动，当搬运物不便于吸附搬运时，向外侧倾斜调节套筒8，将调节套筒8上的限位豁口43插入固定轴42上，使固定轴42位于限位槽内，限位块25抵触在调节板5的下端，转动第一转盘21，第一转盘21带动第一转动杆33转动，第一转动杆33通过第一锥形齿轮34和第二锥形齿轮36带动第二转动杆38转动，第二转动杆38转动在内螺纹和外螺纹的作用下带动第二转动杆38从限位套筒23内移出，将第二转动杆38的一端转入凹槽6内，并且抵触在凹槽6内的底部，对调节装置和夹持装置进行固定，根据货物的大小转动限位螺钉12，将限位螺钉12从盲孔31内转出，将调节杆9调整到合适的伸出量后，反转限位螺钉12，将限位螺钉12转入对应的凹槽6内，方便夹持不同的货物，夹持时，气缸4带调节板5移动，调节板5带动调节套筒8、调节装置和夹持装置进行夹持，能够通过夹持壳40压缩第一弹簧41，从而能够对货物进行稳定的夹持，防止在搬运时物品之间的大小存在差异而导致物品发生较大的晃动。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

设计图

一种可调节的搬运机器人抓手论文和设计

一种可调节的搬运机器人抓手论文和设计-武志涛

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