水下清洗机器人总体方案及实现

论文摘要

从学科发展趋势以及项目难点出发,针对水下清洗机器人的功能、性能需求,将清洗机器人分解为7个分系统,并分别开展各分系统的方案设计及多学科优化设计以形成最佳总体方案。建立了一套爬壁式水下清洗机器人的设计理论与方法,为今后我国水下清洗机器人的研制提供思路和方法。总结出了一套爬壁式水下清理机器人的研制和试验方法,为今后相关技术的研发提供指导。所研制的爬壁式水下清理机器人可用于船舶除垢、除锈、船体检测、焊接喷涂等,能够促进水下机器人技术的进步,提高船舶维护、清理产业的技术水平。

论文目录

• 0 引 言
• 1 国内外研究现状
• 2 总体方案及实现目标
•   2.1 总体方案设计
•   2.2 水下清洗机器人主要特点
•   2.3 实现目标
•     1)机器人质量:
•     2)空化射流额定压力范围:
•     3)清洗能力:
•     4)清洗效率:
•     5)设备供电要求:
•   2.4 技术难点
•     2.4.1 水下爬壁清洗机器人的结构设计
•     2.4.2 机器人水下定位、导航
•     2.4.3 机器人水下空间建模与运动控制
•     2.4.4 空化水射流清洗工艺
• 3 设计实现
•   3.1 总体结构设计
•   3.2 电气系统设计
•   3.3 机器人水下导航定位设计
•   3.4 机器人水下空间建模与控制
•   3.5 空化水射流清洗工艺参数设计
•     3.5.1 空化喷嘴的设计
•     3.5.2 高压泵站的设计
• 4 样机试验情况
• 5 结 语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 邢瑶,谢颖,蒋绍博

关键词: 船舶清洗,机器人,设计

来源: 昆明冶金高等专科学校学报 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 昆明冶金高等专科学校商学院

分类号: TP242

页码: 50-58

总页数: 9

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