导读:本文包含了计算力矩控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:力矩,机器人,动力学,神经网络,永磁,轨迹,参数。
计算力矩控制论文文献综述
李永,朱松青,高海涛,周英路[1]（2018）在《模块化机器人神经网络补偿计算力矩控制研究》一文中研究指出为了解决模块化机器人由于构型可变等特点导致参数不确定与非参数不确定性增大引起轨迹跟踪不理想的问题,设计神经网络补偿计算力矩复合控制器。考虑机器人参数不确定与摩擦、干扰等非参数不确定性,将动力学模型分为理想部分和不确定部分,用计算力矩法实现理想模型控制,用BRF神经网络补偿不确定部分。利用Lyapunov理论证明控制器稳定性并采用自适应算法实现神经网络权值在线自调整。最后,仿真发现使用该控制器取得良好的轨迹跟踪效果。(本文来源于《制造业自动化》期刊2018年06期）
陈鹏,李洪谊[2]（2016）在《FS-SEA柔性臂改进的反馈计算力矩控制方法》一文中研究指出对于基于FS-SEA(力源串联弹性驱动器)的柔性关节机械臂,当其动力学模型已知时,反馈计算力矩法是一种非常直观的控制方法。但是对于一个动力学参数难以精确确定,并且可能受到冲击扰动的系统来说,传统的反馈计算力矩法难以进行稳定地控制。在传统的反馈计算力矩法基础上,提出了一种改进的控制方法。通过在控制律中引入自适应补偿项,保证了控制系统在机械臂动力学参数或所受外力无法精确估计情况下的渐近稳定性;通过在系统的加速度指令之后引入低通滤波环节,大幅度增强了控制系统抵抗外部冲击的能力。仿真实验证明,利用改进的反馈计算力矩法对FS-SEA柔性机械臂进行控制,不仅能够保证系统稳定性,实现高精度轨迹跟踪,而且使控制系统具有很强的抗冲击能力。(本文来源于《载人航天》期刊2016年02期）
郭晓彬,刘冠峰,张国英,苏泽荣[3]（2015）在《Delta并联机器人计算力矩解耦控制与仿真》一文中研究指出在机器人快速跟踪优化控制的研究中,以Delta并联机器人属于强耦合、非线性的系统,采用传统的负反馈控制方法存在跟踪精度不高、控制能量较大等缺点,并且很难实现完全解耦;对于采用智能方法的解耦控制则需要充分考虑解耦代价,以及可能会给系统的稳定性带来一定的影响。针对上述问题,为满足并联机器人高速高精控制的需求,提出了一种新型的简化Delta并联机器人动力学模型的方法,采用计算力矩解耦控制策略,并证明上述策略在理想估计与非理想估计下,是全局渐进稳定。同时,结合Delta机器人实例进行仿真,结果表明,采用计算力矩解耦控制方法跟踪效果理想,控制能量小且控制稳定易实现。(本文来源于《计算机仿真》期刊2015年11期）
梁捷,陈力[4]（2015）在《空间机械臂动力学参数辨识及计算力矩控制》一文中研究指出空间机械臂被认为是最具潜力的一种航天器在轨维护设备,它能够完成航天器维修、燃料补充、物资运输、太空垃圾清理等多项任务。随着科技的进步,太空任务越来越复杂,风险越来越大,仅仅依靠宇航员无法完成进一步的太空活动,用空间机械臂代替或者部分替代宇航员进行太空活动已经是新的发展趋势。空间机械臂应用于空间活动服务中,其中一项关键技术是空间机器人动力学参数辨识,因为空间机械臂由于加工、装配误差和在轨执行任务时燃料消耗,以及捕获未知目标等,其相应动力学参数必然发生变化。文中研究了空间机械臂的动力学参数辨识,在机械臂不受外力和扭矩的情况下,采用了基于动量守恒原理的辨识算法,该方法用于估算出空间机械臂的质量、质心和惯性张量等惯性参数。本文采用机械臂计算力矩控制,并且利用Simulink设计仿真系统。计算力矩控制具有良好的运动品质和动力学品性,同时在空间中PD控制损耗的能量远大于计算力矩控制所需要的能量,空间中携带的燃料极为有限,计算力矩控制是可以节省很多资源的,同时控制的精度很高。星载机的芯片技术逐步高,计算能力也有了很大的提高,所以计算力矩控制必将在工程实践中得到广泛应用的控制方式。(本文来源于《第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集》期刊2015-10-16）
邵兵,原恩桃[5]（2015）在《空间机器人的计算力矩实时控制方法》一文中研究指出采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;针对空间机器人系统,考虑将空间系统转换为固定基座系统进行研究;然后用李群李代数描述了机器人的反向动力学和正向动力学;最后利用动力学结果,用计算力矩控制方法对一机器人系统进行了仿真研究,对比不同重力情况下机器人浮动基座的加速度。仿真结果表明,该动力学方法能够快速、高效地解决空间机器人的动力学仿真问题,为基于动力学的实时控制打下了基础,同时计算力矩方法具有较好的性能特征。(本文来源于《上海电机学院学报》期刊2015年03期）
李洪凤,宋振辉,郭辰,李斌[6]（2013）在《基于计算力矩法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制》一文中研究指出永磁球形电动机动力学系统是一个多变量、非线性、强耦合系统.外部扰动、参数估计误差以及模型的近似均会影响系统的控制效果.为了获得良好的静态和动态性能,改善轨迹跟踪性能,提出了一种基于计算力矩法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制策略.仿真结果表明,此方法可有效地削弱各轴向间非线性交叉耦合的影响,对外部扰动和模型误差具有良好的鲁棒性,可实现理想的轨迹跟踪控制效果.(本文来源于《天津大学学报(自然科学与工程技术版》期刊2013年11期）
冯治国[7]（2013）在《基于计算力矩的助行腿机器人神经网络补偿控制》一文中研究指出在建立"机器主动"训练模式时助行腿机器人在跑步机上的步行动力学模型的基础上,设计了基于计算力矩加PD反馈的神经网络控制系统,并采用Lyapunov方法分析了控制系统的稳定性和收敛性。通过虚拟样机协同仿真平台进行了控制系统的仿真实验和样机系统测试验证,结果表明,该控制方法有效地消除了系统建模误差影响,提高了助行腿机器人轨迹跟踪能力。(本文来源于《中国机械工程》期刊2013年16期）
杨晓钧,龙亿[8]（2013）在《计算力矩法的CMAC同步轨迹跟踪控制与仿真》一文中研究指出为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹跟踪误差与同步误差构造的耦合误差及其变化率组成网络的输入,经过学习后得到补偿力矩.Matlab的仿真结果表明:加入了CMAC网络补偿后,轨迹的跟踪误差与支链的同步误差都能够收敛到0,与经典的计算力矩法比较,精度有较大的提升.在计算力矩法的基础上加入CMAC网络,确实能够实现目标轨迹精确的同步跟踪.(本文来源于《哈尔滨工业大学学报》期刊2013年07期）
贺红林,何文丛,刘文光,封立耀[9]（2013）在《神经网络与计算力矩复合的机器人运动轨迹跟踪控制》一文中研究指出为了实现机器人精密运动控制,在其关节系统引入计算力矩法(CTC)与神经网络复合的控制器,旨在通过CTC实现系统的初步控制并利用神经网络补偿机器人的不确定动力学特性所带来的运动误差。首先,建立了机器人的动力学模型并对其不确定性动力学量进行了描述;然后,为机器人构建了双闭环控制系统,并依据机器人标称模型规划出CTC控制律;进而,引入函数链神经网络(FLNN)对不确定性动力学量进行估值,并推导出FLNN的学习律;最后,对系统进行了仿真,结果显示,该复合控制器可将关节位置和速度跟踪误差控制在±0.001 rad和±0.001 rad/s之内,且其对机器人的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性与鲁棒性。(本文来源于《农业机械学报》期刊2013年05期）
刁燕,陈章平,罗华,吴应东[10]（2011）在《基于计算力矩的微创手术机器人控制》一文中研究指出针对微创手术机器人通常采用的独立PD控制或基于重力补偿的PD控制,都必须预先设定好相应的PD常数,不能随刀具所受有效外载荷而进行自适应调节,从而影响了机器人的定位精度的问题。提出了一种基于计算力矩的控制模型,在拉格朗日动力学模型基础上引进控制量使机器人系统线性化,并且将静力学分析结果作为反馈信号,完成外载荷作用下的轨迹精确控制。在Matlab软件中建立机器人物理模型及控制模型,仿真比较了重力补偿PD控制与基于计算力矩控制所得刀具末端的位置偏差,证实了该模型具有良好的自适应能力。仿真结果也表明该方法的定位精度能够达到0.4 mm以上。(本文来源于《控制工程》期刊2011年05期）
计算力矩控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
对于基于FS-SEA(力源串联弹性驱动器)的柔性关节机械臂,当其动力学模型已知时,反馈计算力矩法是一种非常直观的控制方法。但是对于一个动力学参数难以精确确定,并且可能受到冲击扰动的系统来说,传统的反馈计算力矩法难以进行稳定地控制。在传统的反馈计算力矩法基础上,提出了一种改进的控制方法。通过在控制律中引入自适应补偿项,保证了控制系统在机械臂动力学参数或所受外力无法精确估计情况下的渐近稳定性;通过在系统的加速度指令之后引入低通滤波环节,大幅度增强了控制系统抵抗外部冲击的能力。仿真实验证明,利用改进的反馈计算力矩法对FS-SEA柔性机械臂进行控制,不仅能够保证系统稳定性,实现高精度轨迹跟踪,而且使控制系统具有很强的抗冲击能力。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
计算力矩控制论文参考文献
[1].李永,朱松青,高海涛,周英路.模块化机器人神经网络补偿计算力矩控制研究[J].制造业自动化.2018
[2].陈鹏,李洪谊.FS-SEA柔性臂改进的反馈计算力矩控制方法[J].载人航天.2016
[3].郭晓彬,刘冠峰,张国英,苏泽荣.Delta并联机器人计算力矩解耦控制与仿真[J].计算机仿真.2015
[4].梁捷,陈力.空间机械臂动力学参数辨识及计算力矩控制[C].第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集.2015
[5].邵兵,原恩桃.空间机器人的计算力矩实时控制方法[J].上海电机学院学报.2015
[6].李洪凤,宋振辉,郭辰,李斌.基于计算力矩法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版.2013
[7].冯治国.基于计算力矩的助行腿机器人神经网络补偿控制[J].中国机械工程.2013
[8].杨晓钧,龙亿.计算力矩法的CMAC同步轨迹跟踪控制与仿真[J].哈尔滨工业大学学报.2013
[9].贺红林,何文丛,刘文光,封立耀.神经网络与计算力矩复合的机器人运动轨迹跟踪控制[J].农业机械学报.2013
[10].刁燕,陈章平,罗华,吴应东.基于计算力矩的微创手术机器人控制[J].控制工程.2011
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