基于负压吸附的船体清刷机器人研究

论文摘要

为了减少因船体附着污损物对船舶航行造成的阻力,提高船舶运输业的效益,研究设计了水下船体清刷机器人。介绍了水下船体清刷机器人的移动方式、吸附方式和驱动方式,设计了一种以轮式行走、液压驱动、负压吸附方式的船体机器人本体结构方案,并对船体清刷机器人进行了静力学分析,建立了其在船体表面运动的运动学模型,分析了机器人能够稳定安全地吸附在船体表面所需要的吸附力、驱动力矩以及运动过程中的回转半径。

论文目录

• 0 前言
• 1 机器人系统组成及工作原理
•   1.1 吸附机构
•   1.2 行走机构方案的选择
•   1.3 驱动方式的设计
• 2 静力学分析
• 3 运动学模型的建立
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 孙立新,杨兴宇,杨改文,高菲菲,王传龙

关键词: 船体清刷机器人,轮式行走,液压驱动,负压吸附,静力学分析,运动学模型

来源: 机床与液压 2019年17期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 船舶工业,自动化技术

单位: 河北工业大学机械工程学院

分类号: U672;TP242

页码: 56-59

总页数: 4

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