导读:本文包含了静态步行论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:静态,机器人,功能,动态平衡,稳定性,脑卒中,能力。
静态步行论文文献综述
章国伟,毛显禹[1]（2019）在《运动疗法联合踝足部感觉输入对老年脑卒中偏瘫后直立位静态平衡、步行能力及日常生活活动能力的影响》一文中研究指出目的探讨运动疗法联合踝足部感觉输入对老年脑卒中偏瘫后直立位静态平衡及日常生活活动能力的影响。方法选择老年脑卒中后偏瘫患者150例,采用随机数字表法随机分为观察组75例与对照组75例。两组入院后均接受常规运动疗法。对照组在治疗室接受常规运动疗法治疗后增加常规下肢肌力训练;观察组在治疗室接受常规运动疗法治疗后增加踝足部感觉输入训练。两组疗程均为6 w。观察并比较两组干预前、干预3 w和干预6 w平衡功能、直立位静态平衡、步行能力和日常生活活动能力变化。结果两组干预3 w和干预6 w Berg平衡量表(BBS)评分较干预前明显增加(P<0.05);观察组干预3 w和干预6 w BBS评分明显高于对照组(P<0.05)。两组干预3 w和干预6 w运动轨迹长度(WL)和外周面积(CIRCUA)较干预前明显降低(P<0.05);观察组干预3 w和干预6 w WL和CIRCUA明显低于对照组(P<0.05)。两组干预3 w和干预6 w Holden步行能力Ⅲ～Ⅳ级较干预前明显增加(P<0.05);观察组干预3 w和干预6 w Holden步行能力Ⅲ～Ⅳ级明显高于对照组(P<0.05)。两组干预3 w和干预6 w Barthel指数(BI)评分较干预前明显增加(P<0.05);观察组干预3 w和干预6 w BI评分明显高于对照组(P<0.05)。结论运动疗法联合踝足部感觉输入对老年脑卒中偏瘫后患者效果良好,可改善患者直立位静态平衡及日常生活活动能力,且可改善患者步行能力。(本文来源于《中国老年学杂志》期刊2019年22期）
刘莉菲[2]（2018）在《BIODEX动静态平衡训练仪对脑卒中偏瘫患者平衡功能和步行能力恢复的影响》一文中研究指出目的:分析BIODEX动静态平衡训练仪对脑卒中偏瘫患者平衡功能和步行能力恢复的影响。方法:选择2016年11月～2017年5月医院康复医学科收治的脑卒中偏瘫患者120例,随机对照分组,对照组、观察组各入组60例,分别采用常规康复治疗以及在此基础上BIODEX动静态平衡训练仪训练,持续3个月。结果:观察组获得随访、完成研究59例,对照组56例。治疗后,观察组与对照组步长、步速、转身角速度、Berg总高于治疗前,观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组康复满意率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:BIODEX动静态平衡训练仪有助于改善卒中偏瘫患者平衡功能和步行能力。(本文来源于《中国医疗器械信息》期刊2018年24期）
鹿跟涛,付海燕[3]（2017）在《呼吸肌训练对脑梗死后静态平衡和步行功能的影响》一文中研究指出目的:探讨呼吸肌训练对脑梗死后静态平衡功能和步行功能的影响。方法:将64例脑梗死后偏瘫患者随机分成治疗组和对照组各32例,两组均给予常规神经内科药物治疗、康复治疗,治疗组增加呼吸功能训练,治疗前和治疗4周后,分别采用静态平衡仪和Holden步行评分表对患者平衡功能和步行功能进行评定。结果:治疗后,治疗组静态平衡仪检测结果改善较对照组具有显着差异(P<0.05),治疗组步行功能评分结果优于对照组(P<0.05)。结论:呼吸功能训练有助于改善脑梗死后静态平衡和步行功能。(本文来源于《按摩与康复医学》期刊2017年18期）
司徒杏仙,王玉龙,潘巍一,王尧,魏伟峰[4]（2015）在《BIODEX动静态平衡训练仪对脑卒中偏瘫患者平衡功能和步行能力恢复的影响》一文中研究指出目的探讨BIODEX动静态平衡训练仪对脑卒中患者平衡功能和步行能力恢复的影响。方法 40例脑卒中患者,随机分为BIODEX动静态平衡训练仪训练组(以下简称训练仪组)和普通平衡板训练组(以下简称训练板组)各20例,2组均给予常规康复训练,训练仪组采用BIODEX动静态平衡测试训练仪提供的多样模式进行动静态平衡测试训练;训练板组应用普通平衡板进行常规的平衡功能训练。治疗前后测定患者的6 min步行距离(6MWT)、Berg平衡量表(BBS)和姿势稳定度。结果治疗6周后,2组6MWT、BBS和姿势稳定度测试均较治疗前明显增加(P<0.05),且训练仪组所收集的3项评分指标增加的幅度明显高于训练板组(P<0.05)。结论 BIODEX动静态平衡训练仪可提高脑卒中偏瘫患者的平衡和步行能力,治疗效果比普通平衡板训练好。(本文来源于《安徽医药》期刊2015年10期）
张皓然[5]（2015）在《四足除草机器人的静态步行及稳定性研究》一文中研究指出除草机器人能有效替代人类进行除草,降低劳动强度、减小成本、保护环境。目前国内外的除草机器人大多为轮式或者履带式,采用这两种方式的除草机器人在复杂的、不规则的农田耕地环境中行走运行的稳定性较差。针对这个问题,我们提出了足式行走方式,在众多足式机器人中四足机器人是最实用的,而在机器人行走步态中静步态是稳定性最好的一种,因此在本文的研究中,除草机器人采用四足静步态行走方式,以实现较好的稳定性。针对以上问题,本文探讨了四足式除草机器人在不规则农田地面的静态行走和稳定性问题,主要进行了以下几个方面的研究。1、分析了四足除草机器人的运动结构和运动机理,做出了其几何结构模型。2、对静态步行中的一些基本概念如步态、占空系数、静步态等进行了简述,对常见的几种四足动物运动步态进行了介绍,并对它们的步态时序进行了分析。3、针对四足除草机器人在不规则农业地面上行走环境的复杂性,运用极限分割的方法简化为斜面,建立除草机器人斜面步行的叁个坐标系,并考虑除草机器人静态步行中脚的可动范围,基准位置。对斜面上的共同落脚点重新计算,然后进行除草机器人斜面静态步行的研究,包括斜面静态步行两种行走模式的步态选择,步态转换方法、摆动脚的着地落地位置、支撑腿的抬起位置等。4、总结机器人在行走或作业时受到干扰的情况,在前人研究的基础上提出了叁棱锥法,并通过推导得到了除草机器人稳定性的评判标准-最小稳定角,并通过比较几种拟合曲线的最小误差平方和,确定13次拟合函数的误差最小。同时,引入了倾翻性能系数来综合评价除草四足机器人的静态、动态稳定性。通过数值模拟,讨论了在不规则农田环境中的地面倾角、外载荷及外力矩对机器人稳定性的影响。5、介绍了四足除草机器人试验平台的搭建,并采用前文中所提出的步态转换方法和稳定性评定方法进行了验证。实验平台主要包括控制模块、电源模块、驱动模块和通信模块以及上位机软件部分,对这些模块器件的选用进行了说明,同时对上位机软件进行了安装与调试,能够顺利完成编程、程序保存、下载、运行等功能。本文通过对足式除草机器人在不规则耕地地面上行走时脚可动范围、共同落脚位置点等参数的计算,完成了除草机器人的步态规划及转换,实现了机器人的静态步行；通过平台实验与数值模拟后的结果相比发现两者平均相对误差小,验证了所提叁棱锥法用于稳定性判定的有效性；引入倾翻性能系数对其稳定性进行了综合评价与分析,结果表明合外力及地面倾角对除草机器人的稳定性影响更大,地面倾角对其影响关系接近线性单调。(本文来源于《昆明理工大学》期刊2015-04-01）
郭辉[6]（2013）在《脑卒中患者步行速度与静态平衡和动态平衡的相关性研究》一文中研究指出目的:分别探讨脑卒中患者静态平衡和动态平衡与步行速度的相关性,寻找影响步行速度的因素,从而为临床康复提供一定依据.方法:选择在中国康复研究中心的患者,用重心动摇计测量其静态平衡能力,再利用重心动摇计测定动态的重心左右移动的能力,另测量患者的10米步行时间,测得患者步行速度.进行统计学分析分别计算步行速度与各指标的相关性,并做回归分析.结果:从平衡方面来看,步行速度与静态平衡和动态平衡均具有显着的相关性。动态平衡可作为预测步行速度的因子;右侧偏瘫患者的步行速度快于左侧偏瘫患者。(本文来源于《第八届北京国际康复论坛论文集（下册）》期刊2013-09-13）
陈鑫,娄昆鹏,吴敏,刘明亮[7]（2012）在《基于几何模型的四足仿生机器人静态步行稳定性分析》一文中研究指出本文针对四足仿生机器人协调规划层对机器人静态步行状态下稳定性的要求,提出一种基于机器人几何模型估计四足仿生机器人姿态的方法,并根据估计出的机器人姿态,得到机器人在静态步行状态下机器人四肢末端在绝对坐标系水平面内的投影坐标,该投影所围成的多边形即是机器人保持稳定的区域,通过分析机器人质心投影与该多边形的关系,即可确定机器人静态步行状态下的稳定性.通过数值分析,验证了本文所提方法的有效性及正确性.(本文来源于《第叁十一届中国控制会议论文集C卷》期刊2012-07-25）
黄瑾瑜[8]（2011）在《四足步行机静态行走最小自由度研究》一文中研究指出步行机械是机器人技术的一个重要分支,它普遍受到各国研究者的重视。分析了四足步行机在步行过程中不同着地状态时机构的自由度。对步行机按运动形态分为昆虫(Insect)运动型和分离(Separated)运动型两类,定义了步行机的最低限行走功能,并分别讨论了这两类步行机实现最低限行走功能所必需的最少自由度数。(本文来源于《机械制造与自动化》期刊2011年05期）
王利利[9]（2010）在《基于四脚支持时间的四足机器人斜面静态步行研究及实验仿真》一文中研究指出当今人类为扩大自身活动空间,要开发宇宙,开发海洋,会在没有人工道路的环境中利用机器人代替人类去做比较危险的工作,在这种环境中不能利用轮式机器人,足式移动机器人对各种复杂地面具有灵活适应性,可以在复杂地形下进行步行运动以及完成运输任务等,所以广泛应用于救灾以及工程等领域。四足机器人又是足式机器人中最实用的一种,在复杂地面进行移动时,承载能力强、静步态移动的稳定性较好。目前对四足机器人在斜面的静步态研究,研究人员提出了机器人平行于斜面的全方位静态全方位步行,但是在这种方法中,四足机器人运动到支持脚对角线附近出现了稳定裕度为0的情况,在实际的运动过程中机器人机体出现了倾倒的现象。本文对斜面上的步态方法进行研究,以实现斜面上的快速、连续、稳定的全方位步行为目标,以全方位静态步行理论为基础实现斜面的步行运动,提出机体水平的斜面全方位静态步行,并对其稳定性进行研究,针对出现的不稳定问题,分析原因,提出了解决方法,具体的研究工作如下：(1)斜面全方位静态步行研究。考虑到斜面行走环境的复杂性,首先进行机体姿势的选取,然后对斜面各坐标系进行设定,进行斜面脚可动范围的设定,设定斜面脚的基准位置,以及通过算法计算斜面CFP点的位置。之后进行斜面静态步行的步态规划,由旋转中心的位置选取步态,设计各种步态之间的步态迁移,实现各种步态之间的步态迁移及斜面的全方位静态步行。(2)斜面步行中的稳定性分析。本文研究所用的稳定性判据为Sm稳定裕度,Sm稳定裕度的判定方法是定义在斜面基础上的判据,本文对Sm稳定裕度进行完善,设计斜面Sm稳定裕度的计算方法；利用Sm稳定裕度对斜面全方位静态步行进行稳定性分析并提出稳定性存在的问题。针对这一不稳定的问题,并找出了不稳定因素存在的原因,提出通过提高占空比大于0.75来增加四脚支持时间,设计具有四脚支持时间的斜面全方位静态步行,并利用四脚支持时间移动四足机器人重心的方法来消除不稳定因素,根据步态迁移种类的不同,分别给出了移动重心的具体方法。(3)仿真实验。本文建立了实验仿真平台,设计程序使之可以输出Sm稳定裕度数据,并对数据进行处理分析,验证了具有四脚支持时间的斜面全方位静态步行规划方法的有效性,从实验结果中可以看出,整个步态迁移过程中,Sm稳定裕度最小值得到了很大提高,通过对比p取值不同时稳定裕度的值验证了本文步态提高稳定性的效果,可以实现机器人在斜面上的快速、连续、稳定的行走。(本文来源于《中国海洋大学》期刊2010-05-26）
胡霞,明东[10]（2009）在《基于步行器行走的上肢六维力传感器静态标定技术》一文中研究指出本文针对步行器助行过程中上肢力提取问题,研制了一套上肢力提取系统,阐明了该系统的工作原理。通过对六维力传感器的线性和非线性标定和校准实验,对实验结果的分析表明了该标定系统设计及非线性标定方法的正确性和实用性。(本文来源于《中国医疗设备》期刊2009年10期）
静态步行论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
目的:分析BIODEX动静态平衡训练仪对脑卒中偏瘫患者平衡功能和步行能力恢复的影响。方法:选择2016年11月～2017年5月医院康复医学科收治的脑卒中偏瘫患者120例,随机对照分组,对照组、观察组各入组60例,分别采用常规康复治疗以及在此基础上BIODEX动静态平衡训练仪训练,持续3个月。结果:观察组获得随访、完成研究59例,对照组56例。治疗后,观察组与对照组步长、步速、转身角速度、Berg总高于治疗前,观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组康复满意率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:BIODEX动静态平衡训练仪有助于改善卒中偏瘫患者平衡功能和步行能力。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
静态步行论文参考文献
[1].章国伟,毛显禹.运动疗法联合踝足部感觉输入对老年脑卒中偏瘫后直立位静态平衡、步行能力及日常生活活动能力的影响[J].中国老年学杂志.2019
[2].刘莉菲.BIODEX动静态平衡训练仪对脑卒中偏瘫患者平衡功能和步行能力恢复的影响[J].中国医疗器械信息.2018
[3].鹿跟涛,付海燕.呼吸肌训练对脑梗死后静态平衡和步行功能的影响[J].按摩与康复医学.2017
[4].司徒杏仙,王玉龙,潘巍一,王尧,魏伟峰.BIODEX动静态平衡训练仪对脑卒中偏瘫患者平衡功能和步行能力恢复的影响[J].安徽医药.2015
[5].张皓然.四足除草机器人的静态步行及稳定性研究[D].昆明理工大学.2015
[6].郭辉.脑卒中患者步行速度与静态平衡和动态平衡的相关性研究[C].第八届北京国际康复论坛论文集（下册）.2013
[7].陈鑫,娄昆鹏,吴敏,刘明亮.基于几何模型的四足仿生机器人静态步行稳定性分析[C].第叁十一届中国控制会议论文集C卷.2012
[8].黄瑾瑜.四足步行机静态行走最小自由度研究[J].机械制造与自动化.2011
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[10].胡霞,明东.基于步行器行走的上肢六维力传感器静态标定技术[J].中国医疗设备.2009