导读:本文包含了在线实时规划论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:在线,路径,航迹,机器人,实时,飞行器,空间。
在线实时规划论文文献综述
李鹏飞,闻宏志,鲍泽阳[1]（2015）在《不完全信息素下无人平台的在线实时路径规划》一文中研究指出基于进化计算概念,本文提出了一种新的在规划环境不完全已知情况下无人平台的在线实时路径规划方法 -自适应进化算法。该算法兼具离线规划和在线导航功能,具有普适性、灵活性和自适应性。在该算法中,离线规划和在线导航使用相同的进化算法,该算法可以做到以下几点:(1)适应不同的最优化目标和优化目标条件变更;(2)吸收特定领域的知识;(3)在近似最优路径寻找、路径规划效率、处理未知威胁的有效性上都比较好。更重要的是,自适应进化算法可以根据不同的任务环境和环境变化自适应的调整算子的使用概率,在飞行过程中不断调整路径。(本文来源于《黑龙江科技信息》期刊2015年35期）
冷静,刘健,徐红丽[2]（2015）在《实时避碰的无人水面机器人在线路径规划方法》一文中研究指出针对动态环境下,无人水面机器人(USV)必须遵守国际海上避碰规则公约且实时在线路径规划的难题,提出一种无人水面机器人在动态环境下进行在线路径规划的方法。此方法将国际海上避碰规则公约融入速度避障法,将速度避障法中的相对速度线性化,使其能作为约束融入混合整数线性规划器。同时将USV的本体动力学约束与环境约束结合,采用多目标函数作为优化函数,根据任务的要求选择距离优化函数、速度优化函数和遵守COLREGs目标函数等多个优化目标函数。最后,通过对USV在2种会遇情况规划路径的仿真实验分析,验证了此规划算法的有效性。(本文来源于《智能系统学报》期刊2015年03期）
高云,殷波,魏志强,宫飞翔,纪筱鹏[3]（2013）在《动态不确定环境下水下机器人在线实时路径规划》一文中研究指出水下环境中海流变化复杂,许多障碍物处于运动当中,路径规划成为水下机器人的1个难题。本文提出1种基于导航代价的水下机器人路径规划方法,采用几何方法证明机器人航向角与导航距离以及海流影响力之间的关系,使得代价函数的计算简化到航向角和海流角度之间的加减运算,大大减少了计算量。在路径规划的过程中采用分段规划的策略,即保证了航向角的稳定性,又保证了实时性。(本文来源于《中国海洋大学学报(自然科学版)》期刊2013年12期）
张松兰,刘立祥,郑昌文[4]（2012）在《一种飞行器在线实时航迹规划算法》一文中研究指出针对飞行器在线航迹规划问题展开研究,提出了一种实时航迹搜索算法。该方法将飞行器的运动与航迹搜索结合在一起,可以有效地调节搜索的时间,满足在线实时应用的要求。通过在限定的时间内扩大寻优范围,该算法可以有效地避免不可行区域,并使生成的航迹更加优化。实验结果表明,算法能有效地处理各种航迹约束,实时地生成满意的叁维航迹。(本文来源于《现代防御技术》期刊2012年01期）
庄慧忠,李晗,陆震宇[5]（2011）在《动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划》一文中研究指出提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划方法。该法通过机器人的传感器系统,实时探测局部环境信息,在每一采样时刻,机器人首先对"视野"内的动态障碍物的位置进行采样,然后根据所采样的位置信息,利用自回归模型预测出下一采样时刻动态障碍物的位置,再将预测位置上的动态障碍物当作静态障碍物来处理,然后对其规划避碰路径,从而将动态路径规划转化为静态路径规划。仿真和实验结果验证了该方法有效可行,具有实时规划性和良好的避障能力。(本文来源于《计算机应用与软件》期刊2011年02期）
陈靖波,赵猛,张珩[6]（2007）在《空间机械臂在线实时避障路径规划研究》一文中研究指出针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点,对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模,并借助C空间法的思想,把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内,将机械臂工作空间的叁维问题转化为二维问题,并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索,从而大大减少了计算量,达到了在线实时规划的要求。最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究,验证了该方法的可行性。(本文来源于《控制工程》期刊2007年04期）
季本超,王杨,王明利[7]（2007）在《哈尔滨市污染源在线实时监测系统的规划》一文中研究指出结合哈尔滨市污染源监测工作的实际,借鉴中国国内先进城市污染源监测的成功经验,依托现有的传感技术、通讯技术和计算机及其网络技术,从污染源在线实时监测系统的技术要求、技术路线等多个方面进行规划。该规划为设计和实现哈尔滨污染源在线监测系统提供良好的建议,为使其在全市重点污染源得以实施应用提供依据。(本文来源于《环境科学与管理》期刊2007年07期）
庄慧忠[8]（2005）在《动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划》一文中研究指出移动机器人的路径规划问题是机器人研究中的关键技术,它一直以来是国内外学者们热衷的课题。然而,传统的路径规划方法,无论是全局规划法还是局部规划法,都存在着各自的缺陷:全局规划方法虽然能对全局做出最优规划,但它只能离线地做出一次性规划,因而不具备实时规划性;局部规划方法虽能做到实时规划,但由于没有全局信息,所以无法对运动路径或运行时间等性能指标进行优化。随着机器人的工作环境越来越复杂,规划任务的要求越来越高,使得机器人如果仍采用传统的规划方法,将无法很好地完成规划任务。 针对上述缺陷,本文采用全局规划和局部规划相结合的方法,提山了一种基于极坐标空间、以机器人的期望方向角为路径优化指标的在线实时规划方法。该法利用机器人自身携带的传感反馈装置,实时探测局部环境信息,然后在每一时刻的局部规划窗口内,确定机器人的期望方向角,以机器人的实际运动方向角与期望方向角之间的差异为驱动力,导航机器人避开障碍物和朝向目标点运动。同时本文将此法应用到动态不确定环境下移动机器人的路径规划问题中,并对应用中所涉及到的理论问题(如收敛性、安全性、可达性等)展开了深入的研究。最后通过计算机仿真和实验结果表明该法有效可行,具有实时性、高度的稳定性和良好的避障能力。 该规划方法的创造性体现在: 1、本文所提出的以机器人的期望方向角作为路径优化的性能指标完全不同于传统路径规划方法中的优化指标,它所关注的不是机器人移动多少距离,而是以什么方向运动,即机器人期望运动方向的确定才是每次局部规划要完成的任务。在每一时刻的规划窗口内,机器人的期望方向角始终是以目标点这一全局信息作为基准来确定的,因而每次局部规划都能实现对运动路径的最优规划。 2、提出了以极坐标系作为机器人的局部坐标系。一方面是由于本文选用2D激光测距雷达作为机器人的主要传感器,它在其扫描平面上对周围环境是按一定的角度分辨率来进行扫描测距的,所得到的原始数据都是离散的数据点,每一个点都以距离ρ和对应的扫描角α来表示,即极坐标(ρ,α)的形式,这使得期望方向角的确定非常简单、易于实现。另一方面,采用极坐标空间,不但直观地表达了机器人的运动方向角,而且方便了运动方向角的计算,大大节省了规划时间,从而保证了路径规划的实时性。 3、本文的路径规划方法是通过全局信息和局部信息的有机结合来实施的。在每一采样时刻,规划窗口内始终包含目标点这一全局信息,并充分利用传感器探测到的局部环境信息来确定每次局部规划的子目标点。采用这种规划思路,不仅可以对机器人的运动路径进行优化,同时又不会象许多传统的局部规划方法那样在规划时容易陷入局部死点,即所谓的“死锁”现象。(本文来源于《浙江大学》期刊2005-07-01）
庄慧忠,杜树新,吴铁军[9]（2005）在《移动机器人在线实时路径规划》一文中研究指出研究了不确定环境下移动机器人的路径规划问题。采用全局规划和局部规划相结合的方法,提出了一种基于极坐标空间,以期望方向角为优化性能指标的在线实时路径规划方法。该法利用机器人的传感器系统,实时探测局部环境信息,在每次的局部规划窗口,确定机器人的期望方向角,以机器人的实际运动方向角与期望方向角之间的差异来驱动机器人避开障碍物和朝向目标点运动。该法不仅简单灵活,而且克服了全局规划和局部规划的缺陷。仿真实验表明其有效可行性、实时性、优化性、精度高、稳定性好。(本文来源于《制造业自动化》期刊2005年04期）
严平,丁明跃,周成平,郑昌文[10]（2004）在《飞行器多任务在线实时航迹规划》一文中研究指出针对不确定环境中的飞行器多任务航迹规划问题展开研究,提出了一种基于飞行路线图的两阶段航迹规划框架,航迹规划分成学习和查询两个阶段,环境信息和飞行器约束条件分阶段体现。在该框架下,通过采用一种混合多任务动态航迹规划方法,分别在稀疏路线图上实时搜索初始航迹和在精细路线图上启发式搜索后备航迹,能够在具有预先未知威胁、可变飞行任务的战场环境中实时生成叁维航迹。(本文来源于《航空学报》期刊2004年05期）
在线实时规划论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对动态环境下,无人水面机器人(USV)必须遵守国际海上避碰规则公约且实时在线路径规划的难题,提出一种无人水面机器人在动态环境下进行在线路径规划的方法。此方法将国际海上避碰规则公约融入速度避障法,将速度避障法中的相对速度线性化,使其能作为约束融入混合整数线性规划器。同时将USV的本体动力学约束与环境约束结合,采用多目标函数作为优化函数,根据任务的要求选择距离优化函数、速度优化函数和遵守COLREGs目标函数等多个优化目标函数。最后,通过对USV在2种会遇情况规划路径的仿真实验分析,验证了此规划算法的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
在线实时规划论文参考文献
[1].李鹏飞,闻宏志,鲍泽阳.不完全信息素下无人平台的在线实时路径规划[J].黑龙江科技信息.2015
[2].冷静,刘健,徐红丽.实时避碰的无人水面机器人在线路径规划方法[J].智能系统学报.2015
[3].高云,殷波,魏志强,宫飞翔,纪筱鹏.动态不确定环境下水下机器人在线实时路径规划[J].中国海洋大学学报(自然科学版).2013
[4].张松兰,刘立祥,郑昌文.一种飞行器在线实时航迹规划算法[J].现代防御技术.2012
[5].庄慧忠,李晗,陆震宇.动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划[J].计算机应用与软件.2011
[6].陈靖波,赵猛,张珩.空间机械臂在线实时避障路径规划研究[J].控制工程.2007
[7].季本超,王杨,王明利.哈尔滨市污染源在线实时监测系统的规划[J].环境科学与管理.2007
[8].庄慧忠.动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划[D].浙江大学.2005
[9].庄慧忠,杜树新,吴铁军.移动机器人在线实时路径规划[J].制造业自动化.2005
[10].严平,丁明跃,周成平,郑昌文.飞行器多任务在线实时航迹规划[J].航空学报.2004
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