论文摘要
为分析Bennett单元阵列可展机构的几何特性、运动学特性和动力学特性,建立通用的Bennett单元阵列可展机构的运动学和动力学分析模型.采用拆解法将Bennett单元阵列可展机构中的单元机构分成4个空间串联开链机构;根据开链机构的特性,引入坐标变换法结合螺旋理论建立Bennett单元阵列可展机构的运动学分析模型,用虚功原理法将各空间串联开链机构组装在一起,构建动力学分析模型和动力学分析方法;以4×4 Bennett单元阵列可展机构为例分析其运动学和动力学,并用仿真和实验来验证所建立的动力学分析模型和动力学分析方法.结果表明:算例中的Bennett单元阵列可展机构在其运动范围内运动平稳,对角线上的单元机构距离驱动单元愈远,其驱动角的角速度和角加速度变化范围越大.广义力矩的变化比较平缓,在其运动范围内不会引起较大冲击.仿真结果、实验结果与运动学和动力分析模型计算结果吻合较好,说明该运动学和动力学分析模型和方法是准确的,可以用来指导Bennett单元阵列可展机构的构型设计、轨迹规划和动力系统参数的选定等.
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 智常建,王三民,李剑锋,李博,彭麒安
关键词: 机构,可展机构,动力学分析,螺旋理论,虚功原理
来源: 哈尔滨工业大学学报 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 西北工业大学机电学院
基金: 国家自然科学基金(51175422)
分类号: TH112
页码: 134-141
总页数: 8
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