全文摘要
本实用新型涉及一种服务机器人的底盘结构，包括底座支架、驱动轮及万向轮，万向轮通过减震机构与底座支架连接，减震机构包括减震轴、减震弹簧、万向轮减震座及抱起限位，抱起限位安装在减震轴的上部，万向轮减震座安装在底座支架上，减震轴可相对于万向轮减震座滑动，万向轮安装在所述减震轴底部，减震弹簧套装在减震轴的外侧，底座支架上设有抱起开关。本实用新型带有减振弹簧的万向轮不但使得机器人在遇到3cm以内高度的阶梯时能平稳的通过，能起到减振效果；而且当机器人被抱起时，抱起限位触动抱起开关，控制系统接收到抱起开关传递的信号，控制系统控制服务机器人的所有电机停止动作处于制动状态，保证人及服务机器人的安全性。
主设计要求
1.一种服务机器人的底盘结构，包括底座支架、设置在底座支架上的驱动轮及万向轮，其特征在于，所述万向轮通过减震机构与所述底座支架连接，所述减震机构包括减震轴、减震弹簧、万向轮减震座及抱起限位，所述抱起限位安装在所述减震轴的上部，所述万向轮减震座安装在所述底座支架上，所述减震轴套装在所述万向轮减振座的内部，且可相对于所述万向轮减震座上、下滑动，所述万向轮的轮架安装在所述减震轴的底部，所述减震弹簧套装在所述减震轴的外侧，且设置在所述万向轮减震座与万向轮的轮架之间。
设计方案
1.一种服务机器人的底盘结构，包括底座支架、设置在底座支架上的驱动轮及万向轮，其特征在于，所述万向轮通过减震机构与所述底座支架连接，所述减震机构包括减震轴、减震弹簧、万向轮减震座及抱起限位，所述抱起限位安装在所述减震轴的上部，所述万向轮减震座安装在所述底座支架上，所述减震轴套装在所述万向轮减振座的内部，且可相对于所述万向轮减震座上、下滑动，所述万向轮的轮架安装在所述减震轴的底部，所述减震弹簧套装在所述减震轴的外侧，且设置在所述万向轮减震座与万向轮的轮架之间。
2.根据权利要求1所述的服务机器人的底盘结构，其特征在于，还设有控制系统，在所述抱起限位下方的所述底座支架上设有抱起开关，所述抱起限位下移触碰所述抱起开关，所述控制系统接收所述抱起开关的传递信号，并控制服务机器人的所有驱动电机处于制动状态。
3.根据权利要求2所述的服务机器人的底盘结构，其特征在于，所述抱起开关采用微动开关。
4.根据权利要求1-3任一项所述的服务机器人的底盘结构，其特征在于，所述驱动轮设有两个，两个所述驱动轮分别设置在所述底座支架的左、右两侧，所述驱动轮的轮轴与行走驱动电机的输出轴连接，所述行走驱动电机安装在所述底座支架上。
5.根据权利要求1所述的服务机器人的底盘结构，其特征在于，所述抱起限位通过定位螺栓安装在所述减震轴上。
6.根据权利要求1所述的服务机器人的底盘结构，其特征在于，所述万向轮包括前万向轮及后万向轮，所述减震机构设置在所述后万向轮上。
7.根据权利要求1所述的服务机器人的底盘结构，其特征在于，所述万向轮减震座上设有用于对所述减震弹簧进行限位导向的弹簧套。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及一种服务机器人的底盘结构，属于机器人技术领域。
背景技术
随着科学技术的不断进步和机器人技术的不断发展，智能机器人已逐渐走入千家万户，市场上也出现了不少智能机器人给人们的生活带来便利和乐趣，其中，服务机器人作为智能机器人的一种，扮演监护人的角色，能够辅助老人、小孩等被陪护人的生活和学习，给生活带来便利。
现有的服务机器人发展迅速，其不但能与被陪护人进行语音互动，能根据接收到的语音指令作出相应的回答，而且能根据接收到的语音指令作出行走、抬头、点头、胳膊前后摆动等动作，具体动作则是服务机器人的控制系统会根据行走指令控制行走驱动电机、左胳膊及右胳膊摆动电机，行走驱动电机动作，驱动轮行走，左、右胳膊摆动电机动作，左、右胳膊有序摆动，从而实现服务机器人的行走；会根据抬头、点头指令控制抬头点头电机动作，服务机器人头部作出相应的抬头、点头动作。现有的服务机器人可在平整的地面上行走，一旦地面不平整，服务机器人往往会停止，无法越过，若强行通过不平整的地面，则机器人底部轮会出现高低不平导致机器人不稳。此外，服务机器人在陪伴孩子时，由于孩子乐于与服务机器人互动，且有时会兴奋将服务机器人抱起，而在服务机器人被抱起时一旦发出指令，服务机器人会按照指令动作，如行走指令，服务机器人的胳膊会摆动就会出现碰撞孩子的风险对孩子造成伤害。
实用新型内容
本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，操作方便，能在不平整地面上行走，且减振效果好的服务机器人的底盘结构。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种服务机器人的底盘结构，包括底座支架、设置在底座支架上的驱动轮及万向轮，所述万向轮通过减震机构与所述底座支架连接，所述减震机构包括减震轴、减震弹簧、万向轮减震座及抱起限位，所述抱起限位安装在所述减震轴的上部，所述万向轮减震座安装在所述底座支架上，所述减震轴套装在所述万向轮减振座的内部，且可相对于所述万向轮减震座上、下滑动，所述万向轮的轮架安装在所述减震轴的底部，所述减震弹簧套装在所述减震轴的外侧，且设置在所述万向轮减震座与万向轮的轮架之间。
本实用新型的有益效果是：服务机器人在驱动轮的作用下可以在地面上行走，万向轮则辅助服务机器人平稳支撑，带有减振弹簧可以伸缩的万向轮不但使得机器人在遇到3cm以内高度的阶梯时能平稳的通过，而且能起到减振效果。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
进一步的，还设有控制系统，在所述抱起限位下方的所述底座支架上设有抱起开关，所述抱起限位下移触碰所述抱起开关，所述控制系统接收所述抱起开关的传递信号，并控制服务机器人的所有驱动电机处于制动状态。
采用上述进一步方案的有益效果是，当服务机器人被抱起时，万向轮脱离地面，减振弹簧伸长，减振弹簧的下端作用于万向轮的轮架，万向轮、减震轴下移，抱起限位随减震轴下移，触动设置在抱起限位下方的抱起开关，抱起开关开启并将抱起信号传递给控制系统，控制系统接收到抱起开关传递的信号，控制系统控制服务机器人的所有电机停止动作处于制动状态，如行走驱动电机、胳膊摆动电机及抬头点头电机等，使得被抱起的服务机器人不会出现作出任何动作，保证抱起人员及服务机器人的安全性。
进一步的，所述抱起开关采用微动开关。
采用上述进一步方案的有益效果是，采用微动开关，动作行程短，抱起限位作用于微动开关动力小，微动开关接通或断开迅速灵敏。
进一步的，所述驱动轮设有两个，两个所述驱动轮分别设置在所述底座支架的左、右两侧，所述驱动轮的轮轴分别与行走驱动电机的输出轴连接，所述行走驱动电机安装在所述底座支架上
采用上述进一步方案的有益效果是，行走驱动电机安装在底盘上，驱动轮的轮轴的两端通过轴承与底盘连接，行走驱动电机动作，驱动轮转动从而实现机器人的行走动作。
进一步的，所述抱起限位通过定位螺栓安装在所述减震轴上。
采用上述进一步方案的有益效果是，实现抱起限位在减振轴上的安装，安装调整方便快捷。
进一步的，所述万向轮包括前万向轮及后万向轮，所述减震机构设置在所述后万向轮上。
采用上述进一步方案的有益效果是，既能减震在不平整地面上行走，同时减震机构设置在其中一个万向轮上节约成本，另一个万向轮配合驱动轮保证机器人底盘的平衡稳定。
进一步的，所述万向轮减震座上设有用于对所述减震弹簧进行限位导向的弹簧套。
采用上述进一步方案的有益效果是，对减震弹簧进行导向限位，避免弹簧出现偏移。
附图说明
图1为本实用新型的万向轮的结构示意图
图2为图1中沿A-A方向的结构示意图；
图3为本实用新型的底盘结构示意图；
图4为本实用新型的控制系统的控制原理框图；
图中，1、底座支架；2、减震轴；3、减振弹簧；4、万向轮减震座；5、抱起限位；6、抱起开关；7、定位螺栓；8、弹簧套；9、驱动轮；10、后万向轮；11、前万向轮；
具体实施方式
以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1-图4所示，一种服务机器人的底盘结构，包括底座支架1、设置在底座支架1上的驱动轮9及万向轮，所述万向轮通过减震机构与所述底座支架连接，所述减震机构包括减震轴2、减震弹簧3、万向轮减震座4及抱起限位5，所述抱起限位安装在所述减震轴的上部，所述万向轮减震座安装在所述底座支架上，所述减震轴套装在所述万向轮减振座的内部，且可相对于所述万向轮减震座上、下滑动，所述万向轮的轮架安装在所述减震轴的底部，所述减震弹簧套装在所述减震轴的外侧，且设置在所述万向轮减震座与万向轮的轮架之间。
还设有控制系统，在所述抱起限位下方的所述底座支架上设有抱起开关6，所述抱起限位下移触碰所述抱起开关，所述控制系统接收所述抱起开关的传递信号，并控制服务机器人的所有驱动电机处于制动状态。当服务机器人被抱起时，万向轮脱离地面，减振弹簧伸长，减振弹簧的下端作用于万向轮的轮架，万向轮、减震轴下移，抱起限位随减震轴下移，触动设置在抱起限位下方的抱起开关，抱起开关开启并将抱起信号传递给控制系统，控制系统接收到抱起开关传递的信号，控制系统控制服务机器人的所有电机停止动作处于制动状态，如行走驱动电机、胳膊摆动电机及抬头点头电机等，使得被抱起的服务机器人不会作出任何动作，保证人及服务机器人的安全性。
所述抱起开关采用微动开关。采用微动开关，动作行程短，抱起限位作用于微动开关动力小，微动开关接通或断开迅速灵敏。
所述驱动轮9设有两个，两个所述驱动轮分别设置在所述底座支架的左、右两侧，所述驱动轮的轮轴分别与行走驱动电机的输出轴连接，所述行走驱动电机安装在所述底座支架上。行走驱动电机安装在底盘上，驱动轮的轮轴的两端通过轴承与底盘连接，行走驱动电机动作，驱动轮转动从而实现机器人的行走动作。
所述抱起限位通过定位螺栓7安装在所述减震轴上。实现抱起限位在减振轴上的安装，安装调整方便快捷。
所述万向轮包括前万向轮11及后万向轮10，所述减震机构设置在所述后万向轮上。既能减震在不平整地面上行走，同时减震机构设置在其中一个万向轮上节约成本，另一个万向轮配合驱动轮保证机器人底盘的平衡稳定。
所述万向轮减震座上设有用于对所述减震弹簧进行限位导向的弹簧套8。对减震弹簧进行导向限位，避免弹簧出现偏移。
服务机器人在驱动轮的作用下可以在地面上行走，万向轮则辅助服务机器人平稳支撑，带有减振弹簧可以伸缩的万向轮不但使得机器人在遇到3cm以内高度的阶梯时能平稳的通过，而且能起到减振效果。当服务机器人被抱起时，万向轮脱离地面，减振弹簧伸长，减振弹簧的下端作用于万向轮的轮架，万向轮、减震轴下移，抱起限位随减震轴下移，触动设置在抱起限位下方的抱起开关，抱起开关开启并将抱起信号传递给控制系统，控制系统接收到抱起开关传递的信号，控制系统控制服务机器人的所有电机停止动作处于制动状态，如行走驱动电机、胳膊摆动电机及抬头点头电机等，使得被抱起的服务机器人不会出现作出任何动作，保证抱起人员及服务机器人的安全性。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920004279.9
申请日:2019-01-03
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:37(山东)
授权编号:CN209717765U
授权时间:20191203
主分类号:B25J19/00
专利分类号:B25J19/00;B25J5/00;B25J11/00
范畴分类:40E;
申请人:创泽智能机器人股份有限公司
第一申请人:创泽智能机器人股份有限公司
申请人地址:276800 山东省日照市经济开发区太原路71号
发明人:李庆民;王海洋;郑华;卞光洪;陈环环
第一发明人:李庆民
当前权利人:创泽智能机器人股份有限公司
代理人:刘志毅
代理机构:37234
代理机构编号:烟台上禾知识产权代理事务所(普通合伙) 37234
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计