机器人自动换刀系统刀夹受力及排布

论文摘要

机器人制孔系统因其低成本、高效率、高柔性的优势,在飞机壁板装配中得到了广泛应用。机器人自动换刀系统作为飞机壁板机器人制孔系统的重要组成部分,极大地影响着制孔的效率和柔性。本文对机器人自动换刀系统进行分析,着重对刀夹稳定夹持力、换刀过程刀夹阻力和盘式刀库刀夹双环排布进行了深入研究。通过分析刀夹结构和夹紧原理,计算稳定夹持力;通过构建换刀过程中刀具轮廓与刀夹轮廓的几何位置关系,结合受力分析,计算换刀过程刀夹阻力;通过简化刀夹组件轮廓及惯量计算,分别对4种刀夹双环排布方案进行分析研究,以圆形刀盘上的总惯量最小为目标,得到了最优的刀夹排布方式。最后根据实际工程需求,给出了容量为24把刀具的盘式刀库设计实例。

论文目录

• 1 机器人自动换刀系统
•   1.1 自动换刀系统及刀库
•   1.2 自动换刀流程
• 2 刀夹夹持力及换刀阻力计算
•   2.1 夹持力
•   2.2 换刀阻力
•     2.2.1 换刀过程分析
•     2.2.2 刀具进入刀夹过程计算1)刀具与bc段接触阶段
•     2.2.3 刀具退出刀夹过程计算
• 3 圆形刀盘上刀夹双环排布
•   3.1 刀夹排布方法
•   3.2 4种刀夹双环排布方案
•   3.3 4种排布方案惯量计算
• 4 设计计算实例
•   4.1 刀夹设计参数计算
•   4.2 刀夹排布方案选优
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 蒋君侠,朱文杰,朱伟东

关键词: 自动换刀系统,盘式刀库,稳定夹持力,换刀阻力,双环排布

来源: 航空学报 2019年09期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 浙江大学机械工程学院

基金: 国家自然科学基金(51675479,91748204)~~

分类号: V262.4

页码: 327-339

总页数: 13

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