遥操作机器人论文_朱曦萌,王杨,李文胜

导读:本文包含了遥操作机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,主从,操作,作业,双目,运动学,视觉。

遥操作机器人论文文献综述

朱曦萌,王杨,李文胜^[1]（2019）在《面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计》一文中研究指出针对配网带电作业机器人研制需求,设计了一种具备力觉临场感的主从遥操作系统。首先,采用串、并联机械臂和六维力/力矩传感器搭建了遥操作机器人系统硬件,并基于ROS(Robot operating system)设计了主从遥操作系统软件,实现了主、从臂之间的位姿和力信息交互;其次,通过将主臂末端位置和姿态分别与从臂手腕位置和末端姿态相映射,显着降低了6自由度异构型主从机器人的逆运动学求解复杂度,建立了主从臂之间的位姿映射模型;最后,样机试验结果表明所设计的主从遥操作系统能有效实现由主臂到从臂的位姿映射以及由从臂到主臂接触力反馈,位置跟踪误差达到毫米级,姿态跟踪误差小于1.15°,力反馈误差小于1.8%。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年10期）

尤波,陈翰南,李佳钰,丁亮,高海波^[2]（2019）在《一种基于变权重的六足机器人共享遥操作控制》一文中研究指出针对复杂地形环境下的六足机器人步行操作任务,提出一种兼顾机器人行走效率以及稳定裕度的协同调控策略。该策略以现有的速度-位姿协同遥操作构架为基础,融入了共享控制策略,改善系统的操作性和协调性。该方法通过引入优势因子作为主端操作者对机器人的速度层与位姿层操作子系统的控制权重,通过以稳定裕度为输入的模糊推理器求出优势因子,将优势因子引入主从端控制器,主端机器人通过产生触觉力引导操作者进行控制指令的迭代。通过Vortex半物理仿真平台和操作手柄搭建的实验平台对本方法进行验证,并与传统的协同操控方式对比。实验结果表明,通过本策略对六足机器人进行操作能够在保证稳定裕度的同时合理地对机器人速度与位姿进行调控。(本文来源于《仪器仪表学报》期刊2019年08期）

陶浩,李笑,陈敏^[3]（2019）在《基于改进ORB特征的遥操作工程机器人双目视觉定位》一文中研究指出为了提高遥操作工程机器人定位系统图像处理的实时性,提出一种基于改进ORB特征的遥操作工程机器人双目视觉定位方法。利用图像二分法剔除掉图像中的无效区域,只保留匹配区域,采用ORB算法完成有效区域的匹配,最后采用RANSAC算法剔除伪匹配,得到较为精准的匹配点对。与传统算法对比实验结果表明,该方法可以提高匹配效率,消除误匹配,提高匹配精度,定位效率高,能满足遥操作工程机器人作业的实时性要求,可为遥操作工程机器人及其他领域遥操作机器人的视觉提示系统设计提供技术参考。(本文来源于《测控技术》期刊2019年07期）

黄安贻,姚迪,杨文林,张弓,李亚峰^[4]（2019）在《移动操作机器人运动学及作业灵巧度分析》一文中研究指出首先,将UR5机械臂搭载在差速驱动式移动平台上,组成移动操作机器人系统,同时,建立移动平台叁维模型,对关键零部件进行有限元分析;其次,建立移动操作机器人系统差速驱动模型和UR5机械臂正逆运动学模型,并得到移动操作机器人在速度层整体运动学模型;最后,利用蒙特卡洛法分析机械臂工作空间,对其作业灵巧度指标进行评估。(本文来源于《现代制造技术与装备》期刊2019年07期）

郭彦泽,李笑,李超伟^[5]（2019）在《遥操作工程机器人的双目视觉定位方法研究》一文中研究指出针对遥操作工程机器人视频图像传输时延问题,建立了遥操作工程机器人的双目视觉定位系统,提出一种极线约束法与形态学向量夹角相结合的组合匹配方法对目标物进行立体匹配。该系统通过创建目标物模板,利用此模板识别经立体校正后的图像对上的目标物,并获取特征点,然后采用提出的组合匹配方法对特征点进行立体匹配,并对其叁维重建,实现目标物的空间定位。实验表明,该方法匹配计算量小,定位效率高,定位精度满足工程作业要求,可为遥操作工程机器人的视觉提示系统设计提供技术参考。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年07期）

桑浩楠,王石刚,梁庆华^[6]（2019）在《户外变电站复杂环境下的移动操作机器人单目视觉定位》一文中研究指出根据新一代智能变电站带电检修机器人对于隔离断路器检修的工作需求,提出了一种基于圆特征的单目视觉定位方案,利用识别具有特定几何位置关系的标记圆来得到金具线夹在机器人坐标系下的位姿。针对变电站户外环境进行分析研究,设计了加权均衡自动阈值图像分割方法适应户外光照变化和图像明暗不均,以及亚像素模糊平滑边缘提取方法在保证识别精度的情况下准确识别出经由风吹日晒而遭到表面磨损的金具,同时应用迭代策略适应拍照位置的不确定性和重定位策略应对工作环境的弱刚性造成的视觉定位不稳定。该方法对于户外多变条件具有很强的鲁棒性,在变电站带电试验中取得了良好的效果,证明了其实用价值。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2019年03期）

尹春丽,刘波,李颖,王丹^[7]（2019）在《一种基于六轴惯导的配电网带电作业机器人遥操作控制系统》一文中研究指出我国电力系统配电网目前主要采用人工带电作业方式进行系统的抢修及日常维护,带电作业机器人的研发与应用迫在眉睫。本文介绍了一种新型的带电作业机器人操作控制方法:基于六轴惯导系统的带电作业机器人操控系统。通过配置双目立体摄像机,机器人获取精准环境目标信息,通过系统配置的六轴惯导系统,实时获取操作员手部的位姿信息,控制器通过对这些位姿信息的解算,映射为机器臂的末端操作轨迹信息,通过遥操作方式,操作云台上的机器臂完成带电作业任务。实际环境测试取得理想效果,具有广泛推广价值。(本文来源于《自动化博览》期刊2019年06期）

赵生传,赵玉良,李明,许崇新,赵阅群^[8]（2019）在《带电作业机器人遥操作主从冗余机械臂研究》一文中研究指出针对配电网环境差、供电范围大、事故率高且检修困难等特点,对配电网不停电带电作业机器人遥操主从冗余机械臂进行研究,主要包括总体系统、适用于配电网复杂工况的主从冗余机械臂机械系统、基于力反馈的主从双向人机操作交互控制系统等。(本文来源于《电工技术》期刊2019年11期）

陈涛^[9]（2019）在《遥操作排爆机器人研制及其运动控制研究》一文中研究指出爆炸式恐怖袭击多发生在人群密集的区域,对人民生命安全构成极大威胁,排爆人员的搜爆、排爆任务极其危险,亟需使用智能装备替代人工完成危险的排爆任务。据此,围绕排爆机器人展开样机研发和关键技术研究,以实现机器代人,提高机器人操作效率和精度。首先,分析可疑爆炸物可能安置的场所,提出机器人本体通过性能和操作性能需求,制定并完善排爆机器人设计方案。考虑机器人的应用环境,设计带有条形花纹的履带式移动底盘,用以搭载机械臂、云台摄像头等结构,确保机器人平稳通过多种特殊路况;针对可疑爆炸物的夹持操作需求,选用四自由度机械臂作为执行机构,进行爆炸物处置;开发遥操作信息交互系统,实现人机间控制命令和环境信息的传递。其次,依据机器人各硬件运动控制需求,设计对应的电控系统。结合冗余控制思想,针对机械臂运动控制需求,设计推杆/按钮控制模式和手控器控制模式。针对移动底盘运动控制问题,提出一种左右电机混合控制方法。使用ST、FBD等语言完成机械臂、底盘电机、云台等系统控制编程。然后,依据主从控制对手控器和机械臂的运动学研究需求,对二者进行正运动学分析,并使用代数法计算机械臂的逆运动学封闭解。借助Monte Carlo法,并结合主从机构的正运动学方程,绘制二者的工作空间云图,参考云图设定主从机构间的映射关系。开展主从运动实验,验证其可行性。最后,研究模糊控制在PID参数自整定中的应用,面向机器人排爆时对机械臂操作精度和系统响应速度的需求,设计用于关节电机控制的模糊PID算法。将调参经验转化为模糊规则,得到的清晰化结果输入常规PID中。使用机械臂叁维模型、MATLAB和ADAMS搭建控制仿真平台;基于xPC Target搭建机械臂实验测试平台。通过期望轨迹为阶跃和正弦信号的仿真和实验,验证模糊PID和常规PID的机械臂运动控制效果。(本文来源于《山东大学》期刊2019-05-19）

张兴宇^[10]（2019）在《主从异构遥操作机器人的路径规划研究》一文中研究指出主从异构型遥操作机器人系统,主端和从端设备在结构、自由度以及工作空间等方面都不相同,所以主从异构型系统基本采用末端位置的控制方式。而这种控制方式只关心机械臂末端位置的运动并没有考虑各个关节的运动状况。所以操作者操作主端设备控制从端机器人在不确定环境中进行远程作业时,可能因为操作不当等原因让从端机械臂和障碍物接触碰撞。针对以上问题,文章从主从空间映射和从端机械臂路径规划两方面出发,开展了主从异构遥操作机器人的路径规划方法研究。具体内容包括:针对传统异构遥操作控制方式主要依赖于操作人员经验而影响作业效率的问题,论文提出了一种基于主端操作速度的主从映射方法。课题首先对主端选用的Phantom Omni设备及从端选用的Kinova机器人的运动学进行了分析,其次通过基于随机概率的蒙特卡洛方法分别获取了主从端设备的可达工作空间。然后分析了常比例空间映射和增量式空间映射两种映射方法的工作原理。在此基础上将主端操作速度作为标准,进而将操作者的动作划分为普通、快速和精细不同作业模式,以减少操作者压力,提高作业效率。针对遥操作控制方式中操作人员容易误操作导致碰撞的问题,论文提出了基于碰撞检测的从端机器人路径规划方法及策略。在对比PRM、KPIECE和RRT叁种基于随机采用的路径规划算法优缺点的基础上,通过深度相机辅助的方式,实现机器人作业过程中对障碍物的碰撞检测,并且采用RRT方法进行路径规划。引入二阶贝塞尔函数进行从端运动路径的优化拟合,最终提高遥操作从端作业机器人的安全性。最后,论文在ROS平台上构建了主从异构遥操作系统,开展了主从空间映射算法及路径规划方法验证性实验。实验结果表明,课题采用的方法能够减少主端操作者压力,提高了从端机器人作业的安全性,实现了主从异构遥操作系统中从端机器人从起始点无碰撞到达目标点。(本文来源于《西南科技大学》期刊2019-05-01）

遥操作机器人论文开题报告

（1）论文研究背景及目的

此处内容要求：

首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。

写法范例：

针对复杂地形环境下的六足机器人步行操作任务,提出一种兼顾机器人行走效率以及稳定裕度的协同调控策略。该策略以现有的速度-位姿协同遥操作构架为基础,融入了共享控制策略,改善系统的操作性和协调性。该方法通过引入优势因子作为主端操作者对机器人的速度层与位姿层操作子系统的控制权重,通过以稳定裕度为输入的模糊推理器求出优势因子,将优势因子引入主从端控制器,主端机器人通过产生触觉力引导操作者进行控制指令的迭代。通过Vortex半物理仿真平台和操作手柄搭建的实验平台对本方法进行验证,并与传统的协同操控方式对比。实验结果表明,通过本策略对六足机器人进行操作能够在保证稳定裕度的同时合理地对机器人速度与位姿进行调控。

（2）本文研究方法

调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。

观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。

实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。

文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。

实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。

定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。

定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。

跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。

功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。

模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。

遥操作机器人论文参考文献

[1].朱曦萌,王杨,李文胜.面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计[J].工业控制计算机.2019

[2].尤波,陈翰南,李佳钰,丁亮,高海波.一种基于变权重的六足机器人共享遥操作控制[J].仪器仪表学报.2019

[3].陶浩,李笑,陈敏.基于改进ORB特征的遥操作工程机器人双目视觉定位[J].测控技术.2019

[4].黄安贻,姚迪,杨文林,张弓,李亚峰.移动操作机器人运动学及作业灵巧度分析[J].现代制造技术与装备.2019

[5].郭彦泽,李笑,李超伟.遥操作工程机器人的双目视觉定位方法研究[J].机械设计与制造.2019

[6].桑浩楠,王石刚,梁庆华.户外变电站复杂环境下的移动操作机器人单目视觉定位[J].机械设计与研究.2019

[7].尹春丽,刘波,李颖,王丹.一种基于六轴惯导的配电网带电作业机器人遥操作控制系统[J].自动化博览.2019

[8].赵生传,赵玉良,李明,许崇新,赵阅群.带电作业机器人遥操作主从冗余机械臂研究[J].电工技术.2019

[9].陈涛.遥操作排爆机器人研制及其运动控制研究[D].山东大学.2019

[10].张兴宇.主从异构遥操作机器人的路径规划研究[D].西南科技大学.2019

论文知识图

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