导读:本文包含了喷漆机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:喷漆,机器人,轨迹,曲面,控制系统,手眼,视觉。
喷漆机器人论文文献综述写法
林骥,李思远,张程皓,姚世琪,汤小龙[1]（2019）在《一种汽车涂装车间喷漆机器人控制系统应用》一文中研究指出介绍了汽车生产实验线喷漆机器人系统的应用背景和电控技术细节,着重介绍了试验线机器人系统的工艺排布,控制系统方案等,通过搭建控制硬件和软件平台,结合喷漆机器人,完成了整车喷漆测试。结果证明该控制系统满足汽车制造行业电控系统的严格要求,运行效率高,具备可推广性。(本文来源于《汽车工艺与材料》期刊2019年11期）
王泽龙[2]（2019）在《涂装喷漆机器人仿形离线编程仿真技术应用探究》一文中研究指出综合考虑了机器人的布局、涂料性能、设备运行、生产节拍及机器人上漆率,并结合各离线编程软件应用过程中的经验,归纳总结了涂装喷漆机器人仿形离线仿真的主要工作并进行了论述,主要工作包括机器人的工作分配、机器人的轨迹规划、离线环境中车身位置的确定、起喷位置设置、等待距离设置、刷子设置及仿真验证等。(本文来源于《现代涂料与涂装》期刊2019年02期）
周斌斌[3]（2019）在《以汽车门为例的喷漆机器人轨迹设计》一文中研究指出目前我国智能制造行业中,工业机器人的应用数量十分巨大,在汽车生产、食品、化工、铸造、仓储物流等行业应用最为广泛。尤其在汽车生产行业中,工业机器人与机电一体化设备的合理应用,显着提升了生产线的自动化和智能化水平。不同种类的工业机器人在汽车玻璃涂胶、车身喷漆、车身焊接、零件运送等生产环节应用较多。本文论述了以汽车门为例的ABB喷涂机器人轨迹设计方法和注意事项,为提高喷涂效率提供一定的参考。(本文来源于《装备制造技术》期刊2019年01期）
韩雪,华云,崔旭冉,宗言峰[4]（2018）在《汽车涂装同步工程中机器人喷漆结构分析》一文中研究指出从车身涂装SE分析角度出发,探讨了车身结构与机器人喷漆、车身外观效果之间的关系,分别从车身结构、工装精度、喷漆调试等方面阐述了SE分析的要求和应用。(本文来源于《现代涂料与涂装》期刊2018年07期）
潘添豪[5]（2018）在《喷漆机器人双目视觉快速示教技术研究》一文中研究指出喷漆机器人在现如今工厂中应用广泛,相较于人工方式有如不受有害气体影响,喷涂材料利用率高,可重复喷涂等多种优点。喷漆机器人的示教现在一般都通过示教再现方式和离线编程的方式进行实施,示教再现方式通过示教盒一个点一个点的操作机器人完成轨迹的示教,过程繁琐;离线编程方式对操作人员的相关知识要求较高,人群受限。为了解决示教过程中的以上问题,本文设计了一种基于双目视觉的示教系统,进行喷漆机器人的快速示教。本文的主要研究内容如下:首先,对双目视觉快速示教系统进行搭建,选择双目工业摄像机与红外光源和标记点小球进行平台搭建。完成了双目摄像机的图像采集,双目摄像机的立体标定,与立体校正,方便之后的图像处理过程。其次,对双目相机采集到的图像进行图像处理以识别标记点,通过图像的滤波进行去噪,利用基于灰度波动变换的方法对图像进行阈值化分割,在此之后对图像进行基于轮廓的特征提取,利用椭圆拟合的方法识别标记点并确定标记点位置,通过立体匹配的方式进行标记点的叁维测量并根据叁个标记点进行姿态计算。通过基于贝叶斯估计的目标跟踪方法对标记物进行目标跟踪,比较了其中Kalman滤波与粒子滤波在目标跟踪中的优缺点。最后,搭建双目视觉快速示教系统的软件平台,实现相机标定,标记物叁维信息显示,双目相机图像的显示,示教轨迹的显示功能。通过实验验证了双目视觉快速示教系统的适用性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01）
张川[6]（2018）在《复杂曲面机器人喷漆轨迹自动规划与优化方法研究》一文中研究指出随着全球工业水平的不断发展,喷漆机器人在汽车、家具等制造业都展现出其不可替代的地位,但以往的喷枪模型、待喷工件建模技术及喷涂路径优化算法已不能满足目前的喷漆工艺要求。所以为了完成效率高、成本低的喷涂任务,适应复杂的喷涂目标,对喷涂设备及工件简单高精度的建模以及对现有喷涂优化算法的更新成为国内喷漆工业发展的重要课题。本文针对喷漆机器人在复杂自由曲面上的轨迹优化存在的问题,从漆膜生长速率模型的建立及其应用、自由曲面分片及路径规划、喷涂轨迹自由组合、喷漆机器人机械臂关节轨迹优化四个方面进行研究。在漆膜生长速率模型的建立及其应用中,首先通过两个叁维矢量函数建立喷枪位姿模型,而后基于实验数据及操作经验对喷涂设备进行合理假设建立平面上、圆弧面上匀速喷涂时的漆膜生长速率模型。提出通过调整喷涂速率解决复杂自由曲面交界处漆膜均匀度问题,并运用最小二乘拟合的方法对漆膜生长速率模型进行简化,寻找最佳的喷涂间距来保证两条平行喷涂轨迹间的漆膜均匀度。最终结合实际喷射图样及仿真结果验证了漆膜生长速率模型的有效性、最小二乘拟合模型的实用性以及提出的两种优化方法的可行性。在自由曲面分片及路径规划中,首先对复杂曲面进行投影,并提出分片规则、单片上路径规划规则。而后分别基于分片规则、路径规划规则建立曲面分片评价函数、路径规划评价函数。最后通过分片评价函数对同一自由曲面的四组分片方案进行评估。挑出性能最优和性能最差的两组曲面分片方案,分别对其进行路径规划,而后运用路径评价函数对两分片路径进行评估。在喷涂轨迹自由组合中,首先进行建模将其转化为旅行商问题,并提出了一种基于群体智能算法的蚁群—蜂群分层递阶方法。该方法中用于解决问题的群智能算法分为两部分:基于路径构建的方法和基于路径改进的方法。首先利用蚁群算法构建路径,为蜂群算法提供更优的初始解决方案,再利用蜂群算法改进路径以达到最优或接近最优的解决方案。采用这种方法既可以获得较蚁群算法更快的解,也可以获得较蜂群算法性能更优良的解。仿真实验中分别利用蚁群—蜂群分层递阶方法、传统蚁群算法、传统蜂群算法对十组旅行商问题进行计算,验证了该方法的有效性。在喷漆机器人机械臂关节轨迹优化中,首先对喷漆机器人关节轨迹进行建模,建立基于关节位置叁阶导数的两种目标函数,并提出了一种快速解决该问题的粒子群—K均值算法。该方法在粒子群方法的基础上加入了K均值聚类方法来快速搜寻最优解,使得该算法在保证最优解性能良好的基础上大大减少了计算机运行时间。最后针对喷漆机器人关节轨迹优化问题,在同一初始条件下分别用粒子群—K均值算法与传统GA算法求解,并加以比较,验证了该算法较之于传统算法的快速性及准确性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01）
马淑梅,谢涛,李爱平,杨连生[7]（2018）在《直纹曲面喷漆机器人喷枪轨迹多目标优化》一文中研究指出针对直纹曲面上喷漆机器人的喷枪轨迹多目标优化问题,通过平面喷漆实验,采集各点膜厚数据,运用MATLAB遗传算法工具箱拟合β分布,建立直纹曲面漆膜厚度生长模型.将曲面离散为点集,采用叁次B样条曲线拟合生成初始喷枪轨迹.以曲面上各点漆膜厚度均匀和喷涂效率高为目标建立喷枪轨迹多目标优化模型,并采用改进的快速非支配排序遗传算法对该模型求解,获得喷枪轨迹最优解集,最终实现了直纹曲面喷枪轨迹的优化目标.通过实例结果对比验证了该方法的有效性和实用性.(本文来源于《同济大学学报(自然科学版)》期刊2018年03期）
陈影[8]（2018）在《喷漆机器人在车桥涂装中的应用》一文中研究指出长期以来,车桥的喷漆工序均采用人工喷漆。人工喷漆有很多缺点,一是车桥涂层质量不稳定;二是劳动强度大、作业效率低,喷漆工每天的工作时间多达10h;叁是喷漆工序为危险危害作业工序,人工喷漆对喷漆工人皮肤和呼吸系统的伤害不可逆转,产生的漆渣如果处理不当易污染环境。所以从提高车桥涂层质量、体现人性化管理、降低喷漆工的劳动强度及使喷漆工序更环保和健康等多方面考虑,在喷漆工序实施机器人喷涂取代人工喷(本文来源于《安徽科技》期刊2018年01期）
毕程[9]（2017）在《基于点云的喷漆机器人对汽车保险杠识别和位姿估计》一文中研究指出深度摄像头的出现和日益完善,获取物体的叁维信息变得方便和快速,点云作为物体叁维信息的一种重要表达形式,以点云为背景的计算机视觉近年来得到了发展。在许许多多的领域,叁维视觉有着平面信息无法取代的作用,将机器视觉的应用拓展到了新的领域。本文研究了以喷漆机器人对汽车保险杠的识别和位姿估计相关的问题,喷漆机器人对叁维信息的依赖决定了叁维视觉的必要性,点云的运用使得喷漆机器人自动完成对零件的识别成为可能,对于计算机视觉这个领域的进一步发展,也是有着重要的意义。论文提出了叁维点云的识别和位姿估计方案,包括点云处理和分割、点云识别、位姿估计叁部分。首先决定了获取点云的设备选择,选择kinect作为机器人的视觉硬件,并且人工获取了各个保险杠的全视角的完成点云。针对实验各个阶段得到的叁维点云,利用直通滤波和统计离群点滤波方法除去了比较明显的噪声点,然后通过进一步的稀疏滤波手段,获得了比较适合后序处理的点云密度,并且由于实验的需要,提出一种特征点区别滤波方法,对于Thrift特征点周围的点云保持比较高的密度,离特征点比较远的部分保留比较稀疏的点云,并设置了对比实验验证效果。对全视角点云进行模拟单视角采集,并计算这些单视角点云的视点特征直方图VFH(Viewpoint Feature Histogram)特征计算,利用这些数据训练主成分分析SVM(Support Vector Machine)分类器。在识别和位姿估计阶段,对于滤波处理后的点云数据,选择基于最小欧式距离的聚类分割方法实现了对单视角情况下点云数据的分割,并对分割后的各个聚类进行提取视点特征直方图VFH,然后利用已经训练好的SVM分类器对这些VFH特征进行分类。利用建立kd-tree(kdemention)和BP(Back Propagation)神经网络识别两种手段进行了位姿估计并进行对比。其中,识别和位姿估计部分还分别设置了应用主成分分析PCA(Principal Component Analysis)降维和不降维两种方式的对比试验。实验结果表明本论文设计的点云预处理、分割识别和位姿估计具有可行性,能够更快速的完成识别和位姿估计功能,有较大的探究价值。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2017-07-01）
叶超[10]（2017）在《基于立体视觉的自动喷漆机器人工件定位系统设计》一文中研究指出目前在国内,喷涂作业主要还是靠工人手工完成,喷涂的质量受工人技术水平影响明显,这不仅导致人工成本过高,而且喷涂作业环境一般十分恶劣,各种涂料对人体伤害很大,长期工作容易导致各种疾病甚至中毒。所以,喷涂作业的自动化就显得十分重要。目前的自动喷漆机器人,很难说已经实现了真正意义上的自动化喷涂,大多都依赖于人工示教然后通过固定装置定位工件,来进行重复喷涂工作。但是这样就会导致一台机器人很难适用于各种工件的喷涂工作。因此,本文采用低成本的Kinect2传感器,设计并实现了一种基于立体视觉的喷漆机器人工件定位系统,可使机器人针对各种工件,都能很好的定位,从而能够重复利用示教好的轨迹,不仅提高效率,更提升了喷漆机器人的应用范围。本课题主要研究了一下几个方面的内容:(1)基于Kinect2的工件表面叁维重建方法研究。首先介绍了Kinect2传感器的测量原理以及误差分析;针对目前叁维重建效果较好的Kinect Fusion算法进行试验,发现其在本项目中并不适用,因此设计了一种固定相机的多Kinect2重建方法,并介绍了该方法的实现过程。(2)基于手眼标定的点云模型定位方法研究。分析机器人Eye-to-Hand手眼系统的组成以及手眼标定的数学原理,针对传统手眼标定方法对测量噪声敏感的缺点,使用了一种基于李群的手眼标定求解方法,可采集不同位置的多组数据,求得其最小二乘解,增加了手眼标定过程的精度,并通过实验验证和分析了点云模型定位的精度。(3)基于点云配准的喷漆轨迹匹配方法研究。得到统一的机器人基坐标系下的点云与示教好的轨迹后,设计并实现了一种基于点云配准的喷漆轨迹匹配方法。介绍了传统刚体点云的配准方法,针对非刚体点云,在传统方法的基础上,结合对物体形变的描述和非线性最小二乘优化,设计并实现了一种非刚体点云配准方法,并通过实验结果进行分析和验证。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2017-07-01）
喷漆机器人论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
综合考虑了机器人的布局、涂料性能、设备运行、生产节拍及机器人上漆率,并结合各离线编程软件应用过程中的经验,归纳总结了涂装喷漆机器人仿形离线仿真的主要工作并进行了论述,主要工作包括机器人的工作分配、机器人的轨迹规划、离线环境中车身位置的确定、起喷位置设置、等待距离设置、刷子设置及仿真验证等。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
喷漆机器人论文参考文献
[1].林骥,李思远,张程皓,姚世琪,汤小龙.一种汽车涂装车间喷漆机器人控制系统应用[J].汽车工艺与材料.2019
[2].王泽龙.涂装喷漆机器人仿形离线编程仿真技术应用探究[J].现代涂料与涂装.2019
[3].周斌斌.以汽车门为例的喷漆机器人轨迹设计[J].装备制造技术.2019
[4].韩雪,华云,崔旭冉,宗言峰.汽车涂装同步工程中机器人喷漆结构分析[J].现代涂料与涂装.2018
[5].潘添豪.喷漆机器人双目视觉快速示教技术研究[D].哈尔滨工业大学.2018
[6].张川.复杂曲面机器人喷漆轨迹自动规划与优化方法研究[D].哈尔滨工业大学.2018
[7].马淑梅,谢涛,李爱平,杨连生.直纹曲面喷漆机器人喷枪轨迹多目标优化[J].同济大学学报(自然科学版).2018
[8].陈影.喷漆机器人在车桥涂装中的应用[J].安徽科技.2018
[9].毕程.基于点云的喷漆机器人对汽车保险杠识别和位姿估计[D].哈尔滨工业大学.2017
[10].叶超.基于立体视觉的自动喷漆机器人工件定位系统设计[D].哈尔滨工业大学.2017