论文摘要
为了克服编码器在车轮力姿态解耦中的局限性,设计了一种基于MIMU车轮力传感器姿态解耦方法。首先介绍了该方法的基本框架,并建立了坐标系和描述了姿态角。随后提出了一种梯度下降算法用于解算车轮的姿态,该算法能有效地结合加速度计和磁力计对MIMU中陀螺仪的输出进行补偿,使解算结果更加准确。最后的实验表明该解耦方法结果良好,为车轮力传感器姿态解耦提供理论基础。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 孙利成,王东,张为公,许曈
关键词: 车轮力传感器,姿态解耦,梯度下降法
来源: 传感技术学报 2019年10期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业,自动化技术
单位: 东南大学仪器科学与工程学院
基金: 江苏省自然科学基金项目(BK20170681)
分类号: U463.6;TP212
页码: 1477-1482+1492
总页数: 7
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