全文摘要
一种三轴机械手，包括第一机械轴，第二机械轴，第三机械轴和机械手，位于第一机械轴的上部水平垂直于第一机械轴的第二机械轴通过第一连接组件与第一机械轴相连，位于第二机械轴的侧部竖直垂直于第二机械轴的第三机械轴通过第二连接组件件与第二机械轴相连，所述机械手位于第三机械轴的底部，机械手通过第三连接组件与第三机械轴相连。本实用新型技术方案的有益效果是：本实用新型技术方案可以非常精确平稳地夹取证卡，上下和水平移动，将证卡送到指定位置并放置于该指定位置。
主设计要求
1.一种三轴机械手，包括第一机械轴，第二机械轴，第三机械轴和机械手，其特征在于，位于第一机械轴的上部水平垂直于第一机械轴的第二机械轴通过第一连接组件件与第一机械轴相连，位于第二机械轴的侧部竖直垂直于第二机械轴的第三机械轴通过第二连接组件件与第二机械轴相连，所述机械手位于第三机械轴的底部，机械手通过第三连接组件件与第三机械轴相连。
设计方案
1.一种三轴机械手，包括第一机械轴，第二机械轴，第三机械轴和机械手，其特征在于，位于第一机械轴的上部水平垂直于第一机械轴的第二机械轴通过第一连接组件件与第一机械轴相连，位于第二机械轴的侧部竖直垂直于第二机械轴的第三机械轴通过第二连接组件件与第二机械轴相连，所述机械手位于第三机械轴的底部，机械手通过第三连接组件件与第三机械轴相连。
2.根据权利要求1所述的三轴机械手，其特征在于：所述第一机械轴包括第一动力装置，第一导轨组件，位于第一导轨组件中间的第一传动装置和第一连接组件，所述的传动装置包括位于第一机械轴首尾两端的两个齿轮，两个齿轮分别固定于第一机械轴首尾两端的两组齿轮支架上，在两个齿轮上设有传动带，所述的传动装置与动力装置相连。
3.根据权利要求1所述的三轴机械手，其特征在于：所述第二机械轴包括第二动力装置，第二导轨组件，第二传动装置和第二连接组件，所述第二动力装置与第二传动装置垂直相连，所述第二导轨组件与第二传动装置并行设置，所述第二传动装置包括位于首位两端的两个齿轮和位于齿轮上的传送带。
4.根据权利要求1所述的三轴机械手，其特征在于：所述第三机械轴包括第三动力装置，第三导轨组件和第三传动装置，所述第三动力装置与第三导轨组件竖直并行设置，在第三动力装置的下部设有一导向针。
5.根据权利要求3所述的三轴机械手，其特征在于：所述的第二连接组件与第二机械轴的导轨相连，该连接组件包括一竖直固定板，第三动力装置与该固定板相连，在该固定板上设有一竖直滑轨，机械手通过一滑动连接件与竖直滑轨相连。
6.根据权利要求1所述的三轴机械手，其特征在于：所述的机械手包括一呈倒T形的竖直连接板和位于该竖直连接板下部底面的吸盘组件。
7.根据权利要求6所述的三轴机械手，其特征在于：所述的吸盘组件包括至少一个用于吸取证卡的吸盘。
8.根据权利要求2所述的三轴机械手，其特征在于：所述第一导轨组件包括并排的两条导轨，所述第一固定连接件包括分别位于两条导轨上可以滑动的第一滑扣组件，在第一滑扣组件的上方固定有第一连接组件，所述的第一连接组件包括与第一滑扣组件相连的W形固定件，在W形固定件中间部位固定的一水平连接板和与W形固定件左右两翼相连的水平连接板，传动带从W形固定件和水平连接板中间穿过。
9.根据权利要求3所述的三轴机械手，其特征在于：所述第二连接组件包括与第二导轨上的第二滑扣组件外侧部连接的固定块，该固定块的外侧部设有一长方体状的凸起，所述固定块的侧部连接一侧立的连接板和与所述侧立连接板连接的一直立的连接板，所述第二滑扣组件和固定块的上部设有一水平连接组件，所述第二传动装置的传送带从所述水平连接组件中间的空隙穿过。
10.根据权利要求9所述的三轴机械手，其特征在于：所述水平连接组件包括固定块上部连接的带有凹凸部的第一水平连接件和与该第一水平连接件扣合的第二水平连接件，第二水平连接件侧部与固定块相反的方向设有第一限位装置。
11.根据权利要求5所述的三轴机械手，其特征在于：所述竖直滑轨的下部设有第二限位装置。
设计说明书
【技术领域】
本发明涉及一种证卡抓取装置，更确切地说是一种抓取水平放置的证卡的机械手。
【背景技术】
我国人口众多，而证卡的使用也是无处不在，很多人随身携带多个证卡，而证卡的制作量非常巨大，有些证卡的制作需要喷绘的程序，证卡需要水平放置，实际工作中需要考虑的如何平稳抓取水平放置的证卡的问题。
中国发明专利申请:一种机械手(申请公布号：CN106945027A, 申请公布日：2017年7月14日)公开了一种三轴机械手，包括竖直立柱、旋转装置、平移装置和证卡夹取装置，所述竖直立柱的同侧包括两个导轨，所述的旋转装置通过滑扣可移动地固定于竖直立柱上，所述的平移装置设置在可旋转装置上，所述的夹取装置安装在平移装置的端部。该发明技术方案由于采用滚珠丝杆等高精度部件，机械手运动精度可以达到±0.025mm，机械结构的稳定性更高。
上述技术方案在证卡存储领域的应用，尤其是E柜的应用上具有非常突出的优势，但是该机械手只能抓取水平或竖立的证卡，并且通常证卡的边缘需要留有一定空间，以供机械手抓取组件抓取证卡，而对于平置在水平平台上的证是无法平稳抓取的，另外，该对比文献技术方案机械手只是通过位移的准确计算来实现证卡的抓取或放下，而不需要考虑机械手抓取证卡的作用力的大小，这对于水平放置于操作平台的证卡，如何平稳抓取，并在保证证卡不掉下的情况下，将证卡移送到目标位置，并将证卡平稳，准确地放到操作平台是无法给出一个完满的解决方案的。
针对上述技术问题，本领域技术人员急需解决一种在抓取证卡时能够给予证卡足够的吸引力，并且保证该力的大小是稳定的机械手。
【发明内容】
针对上述技术缺陷，本发明提供了以下针对喷绘打印装置证卡抓取及移动的三轴机械手，具体技术方案如下：
一种三轴机械手，包括第一机械轴，第二机械轴，第三机械轴和机械手，位于第一机械轴的上部水平垂直于第一机械轴的第二机械轴通过第一连接组件与第一机械轴相连，位于第二机械轴的侧部竖直垂直于第二机械轴的第三机械轴通过第二连接组件件与第二机械轴相连，所述机械手位于第三机械轴的底部，机械手通过第三连接组件与第三机械轴相连。
提供一种三轴机械手，所述第一机械轴包括第一动力装置，第一导轨组件，位于第一导轨组件中间的第一传动装置和第一连接组件，所述的传动装置包括位于第一机械轴首尾两端的两个齿轮，两个齿轮分别固定于第一机械轴首尾两端的两组齿轮支架上，在两个齿轮上设有传送带，所述的传动装置与动力装置相连。
提供一种三轴机械手，所述第二机械轴包括第二动力装置，第二导轨组件，第二传动装置和第二连接组件，所述第二动力装置与第二导轨组件垂直相连，所述第二导轨组件与第二传动装置并行设置，所述第二传动装置包括位于首位两端的两个齿轮和位于齿轮上的传送带。
提供一种三轴机械手，所述第三机械轴包括第三动力装置，第三导轨组件和第三传动装置，所述第三动力装置与第三导轨组件竖直并行设置，在第三动力装置的下部设有一导向针。
提供一种三轴机械手，所述的第二连接组件与第二机械轴的导轨相连，该连接组件包括一竖直固定板，第三动力装置与该固定板相连，在该固定板上设有一竖直滑轨，机械手通过一滑动连接件与竖直滑轨相连。
提供一种三轴机械手，所述的机械手包括一呈倒T形的竖直连接板和位于该竖直连接板下部底面的吸盘组件。
提供一种三轴机械手，所述的吸盘组件包括至少一个用于吸取证卡的吸盘。
提供一种三轴机械手，所述第一导轨组件包括并排的两条导轨，所述第一固定连接件包括分别位于两条导轨上可以滑动的第一滑扣组件，在第一滑扣组件的上方固定有第一连接组件，所述的第一连接组件包括与第一滑扣组件相连的W形固定件，在W形固定件中间部位固定的一水平连接板和与W形固定件左右两翼相连的水平连接板，传送带从W形固定件和水平连接板中间穿过。
提供一种三轴机械手，所述第二连接组件包括与第二导轨上的第二滑扣组件外侧部连接的固定块，该固定块的外侧部设有一长方体状的凸起，所述固定块的侧部连接的一侧立的连接板和与所述侧立连接板连接的一直立的连接板，所述第二滑扣组件和固定块的上部设有一水平连接组件，所述第二传动装置的传送带从所述水平连接件中间的空隙穿过。
提供一种三轴机械手，所述水平连接组件包括固定块上部连接的带有凹凸部的第一水平连接件和与该第一水平连接件扣合的第二水平连接件，第二水平连接件侧部与与固定块相反的方向设有第一限位装置。
提供一种三轴机械手，所述竖直滑轨的下部设有第二限位装置。
本发明技术方案的有益效果是：本发明技术方案可以非常精确平稳地夹取证卡，上下和水平移动，将证卡送到指定位置并放置于该指定位置。
【附图说明】
图1是本发明技术方案整体结构示意图。
图2是本发明技术方案第一机械轴结构示意图。
图3是本发明技术方案第一机械轴第一导轨和第一传动装置结构示意图。
图4是本发明技术方案第一机械轴上第一连接组件结构示意图。
图5是本发明技术方案第一机械轴上第一连接组件W形连接件结构示意图。
图6是本发明技术方案第二机械轴结构示意图。
图7是本发明技术方案第二机械轴第二导轨结构示意图。
图8是本发明技术方案第二机械轴第二传动装置结构示意图。
图9是本发明技术方案第二机械轴第二连接组件结构示意图。
图10是本发明技术方案第二机械轴第二连接组件连接块结构示意图。
图11是本发明技术方案第三机械轴结构示意图。
图12是本发明技术方案机械手组件结构示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图1-12对本发明技术方案进行详细描述
如图1所示，一种三轴机械手，包括第一机械轴100，第二机械轴200，第三机械轴300和机械手400，位于第一机械轴的上部水平垂直于第一机械轴的第二机械轴200通过第一连接组件140与第一机械轴相连，位于第二机械轴的侧部竖直垂直于第二机械轴的第三机械轴300通过第二连接组件240与第二机械轴相连，所述机械手位于第三机械轴的底部，机械手通过第三连接组件310与第三机械轴相连。
第一机械轴100,如图2-5，包括第一动力装置110，第一导轨组件120，位于第一导轨组件中间的第一传动装置130和第一连接组件 140，第一传动装置130与第一动力装置110垂直相连，第一传动装置130包括位于第一机械轴首尾两端的两个齿轮,分别是齿轮1311和齿轮1312，两个齿轮分别位于第一机械轴首尾两端的两组齿轮支架上，分别为齿轮支架1321和齿轮支架1322，在两个齿轮上设有传送带133，固定连接件设置在传送带上。
第一导轨组件包括并排的两条导轨，分别为导轨121和导轨122，导轨121和导轨122结构形状相同，分别位于齿轮支架的两侧，第一连接组件包括分别位于两条滑轨上可以滑动的第一滑扣组件123，四个滑扣组件123扣合在两条导轨上，滑扣组件的卡扣处1231大致呈梯形状，在滑扣的顶部有一水平连接台1232，水平连接台上连接上方的W形固定件141的底部，W形固定件141里侧呈阶梯状，阶梯状的中间的顶部为一排呈圆弧状的沟槽1411，在W形固定件的上方固定的一水平连接板142，水平连接板的中间部位设有一滑槽1421，水平连接板扣合在W形固定件上，通过四个螺钉与W形固定件中间台阶上的固定孔相连，传送带133从W形固定件和水平连接板中间穿过；W 形固定件的两边两个侧翼平台上分别设有多个连接孔，通过该连接孔上固定一连接板143，第二机械轴通过连接板143与第一机械轴相连。
第二机械轴200，如图6-10，包括第二动力装置210，第二导轨组件220，第二传动装置230，第二连接组件240和与第一机械轴固定连接板相连的固定板250，第二动力装置与第二导轨组件分别位于固定板250的两侧，第二动力装置和第二传动装置垂直相连，第二导轨组件与第二传动装置位于固定板250的同一侧，并排设置，第二传动装置包括位于首尾两端的两个齿轮(231,232)和位于齿轮上的传送带233。
第二连接组件240与第二导轨上222设置的第二滑扣组件221相连，滑扣组件221包括两个滑扣，分别是滑扣2211和滑扣2212，第二滑扣组件的外侧部连接的固定块241，该固定块的外侧部设有一长方体状的凸起2411，固定块的外侧部连接一侧立的连接板242和侧立连接板外部连接的一直立的连接板243。第二滑扣组件221和固定块241的上部设有一水平连接组件244，水平连接组件244包括固定块上部连接的带有凹凸部的第一水平连接件2441和位于所述第一水平连接件的上部，并与该第一水平连接件扣合的第二水平连接件2442，两个水平连接件的扣合处分别设有一个凹槽，第二水平连接件侧部与固定块相反的方向设有一第一限位固定件245，该限位装置为一呈两个直角弯折的片状金属体，该片状金属体上部设有一椭圆形的连接孔，并通过连接孔与第二水平连接件2442相连；第二传动装置的传送带从水平连接件中间的空隙穿过。
第三机械轴300,如图11，包括第三动力装置310，第三导轨组件320和第三连接组件330，第三动力装置与第三导轨组件竖直并排设置，在第三动力装置的下部设有一导向针340，导向针340上设有可以上下移动的传动件350。第三动力装置310竖直设置，通过连接体与直立的连接板244相连，第三导轨组件320设置在连接板244上，该导轨组件上连接有可以沿导轨上下滑动的滑扣，该滑扣起到连接机械手上下移动的作用，在导轨的下部固定有限位块322，用于限制滑扣的位移，滑扣的外侧与机械手组件400相连。
机械手400，如图12，包括一呈倒T形的竖直连接板410和位于该竖直连接板下部底面的吸盘组件420，该吸盘组件420位于倒T形竖直连接板410的下部水平板的底部，包括四个小吸盘；机械手倒T 形竖直连接板的上部与第三动力装置下部的导向针通过传动件350相连。
以上实施例为本发明的优选实施例，本发明不限于上述实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不背离本发明技术原理的基础上所做的任何显而易见的改动，都属于本发明的构思和所附权利要求的保护范围。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920061901.X
申请日:2019-01-15
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:94(深圳)
授权编号:CN209793726U
授权时间:20191217
主分类号:B25J9/02
专利分类号:B25J9/02;B25J9/10;B25J15/06
范畴分类:40E;
申请人:深圳市华正联实业有限公司
第一申请人:深圳市华正联实业有限公司
申请人地址:518049 广东省深圳市福田区梅林街道梅村路99号
发明人:林杰
第一发明人:林杰
当前权利人:深圳市华正联实业有限公司
代理人:代理机构:代理机构编号:优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计