平衡重式叉车防侧翻分层控制研究

论文摘要

在分析叉车结构和侧翻机理的基础上,设计了一种防侧倾液压油缸作为防侧翻控制的执行机构,以提供侧向支撑力;提出了一种基于T-S模糊神经网络的防侧翻分层控制方法,将叉车防侧翻进行分层控制:上层采用T-S模糊神经网络对叉车的实时运动状态进行判断,并作为下层控制的依据;中层控制层依据运动状态的划分分别选取对应的策略;下层执行层利用不同策略下执行机构的动作形式来控制模型的输出。仿真与实车试验结果表明,所提方法能够在叉车处于紧急工况下对安全域进行划分,以实现提高叉车安全性的目的。

论文目录

• 0 引言
• 1 叉车侧翻原理分析
• 2 防侧倾液压油缸设计
•   （1） 电磁阀给出的控制信号是占空比为70%的PWM信号。
•   （2） 电磁阀给出的控制信号是占空比为0的PWM信号。
•   （3） 电磁阀给出的控制信号是占空比为0～70%的PWM信号。
• 3 整车虚拟模型
•   3.1 叉车门架建模
•   3.2 转向机构建模
•   3.3 叉车整车模型建立
•   3.4 模型仿真与验证
• 4 叉车状态分级
• 5 T-S模糊神经网络识别模型
•   5.1 T-S模糊神经网络
•     （1） 输入层。
•     （2） 模糊层。
•     （3） 规则制定层。
•     （4） 去模糊层。
•     （5） 输出层。
•   5.2 T-S模糊神经网络优化
•     （1） 计算训练误差:
•     （2） 计算校正模糊系统参数:
•     （3） 修正隶属度函数的参数, 其表达式如下:
•   5.3 T-S模糊神经网络样本训练
•   5.4 T-S模糊神经网络训练与预测
• 6 防侧翻分层控制策略
• 7 ADAMS与Simulink的联合仿真
• 8 防侧翻控制系统设计
• 9 实车试验
•   9.1 蛇形工况试验
•   9.2 欧洲标准动态稳定试验
• 10 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 夏光,张洋,唐希雯,谢海,杨猛,高军

关键词: 平衡重式叉车,模糊神经网络,防侧翻,分层控制

来源: 中国机械工程 2019年17期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 合肥工业大学汽车工程技术研究院,合肥工业大学汽车与交通工程学院,国防科技大学电子对抗学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(51875151)

分类号: TH242

页码: 2066-2075

总页数: 10

文件大小: 5714K

下载量: 155