基于单开链单元的三转动并联机构型综合及其分类

论文摘要

以单开链为单元,基于方位特征(POC)集理论,对三转动并联机构进行了型综合,给出了三转动输出并联机构型综合的一般步骤和具体实例。基于该理论方法得到了48种三转动输出并联机构,包括以前设计出的一些机构和部分新机构,并根据拓扑结构特征对其进行了分析和分类。

论文目录

• 0 前言
• 1 基于POC集的三转动并联机构型综合
•   1.1 PM动平台POC集MPa
•   1.2 支路结构类型综合
•     1.2.1 确定支路的POC集
•     1.2.2 支路的结构类型
•   1.3 支路方案组合
•   1.4 支路在动、静平台上的方位配置
•     1.4.1 确定支路末端构件的POC集
•     1.4.2 并联机构方位特征方程建立
•     1.4.3 支路在动、静平台的方位配置确定
•       （1）动平台上的几何装配条件确定
•       （2）静平台上的方位配置确定
•   1.5 机构DOF检验
•     1.5.1 求第一个独立回路υ1的独立位移方程数ξL1
•     1.5.2 求第二个独立回路υ2的独立位移方程数ξL2
•     1.5.3 求并联机构的自由度（DOF）
•   1.6 机构消极运动副判定
•     1.6.1 支路末端的POC集的确定
•     1.6.2 求新机构的ξL1
•     1.6.3 求新机构的ξL2
•     1.6.4 求新机构的DOF
•   1.7 机构驱动副选取
•   1.8 PM拓扑结构确定
•     1.8.1 支路拓扑结构
•     1.8.2 两平台拓扑结构
•       （1）动平台拓扑结构:
•       （2）静平台拓扑结构:
•     1.8.3 驱动副位置
•   1.9 PM拓扑结构特性分析
•     （1）第一条单开链SOC1及其约束度Δ1确定
•     （2）确定SOC2及Δ2
•     （3）确定基本运动链（BKC）及耦合度（κ）
• 2 三转动PM结构类型分析及分类
• 3 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李少帅,罗玉峰,石志新,谢冬福,刘振坤

关键词: 并联机构,型综合,方位特征集,三转动

来源: 机床与液压 2019年17期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 南昌大学机电工程学院,华东交通大学

分类号: TH112

页码: 60-66

总页数: 7

文件大小: 2188K

下载量: 100