导读:本文包含了对接位姿论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器视觉,特征靶标,目标识别,圆识别
对接位姿论文文献综述
罗小依,张莉君,贺晓斌,张琴,施英莹[1]（2019）在《空间交会对接位姿测量中特征靶标快速识别》一文中研究指出空间交会对接中,需实时测量追踪航天器上视觉传感器与目标航天器上特征靶标之间的位姿,而其前提是快速、准确识别特征靶标。提出一种四同心圆环特征靶标的快速识别算法。该算法首先使用优化的Otsu算法进行图像分割,然后采用连通域识别方法进行轮廓提取,最后根据圆的周长与面积的关系确定圆轮廓,并采用最小二乘法进行圆拟合,提取特征圆心。通过实验对方法进行验证,结果表明,该方法能在2 m距离内准确、快速识别特征靶标,且与优化前算法相比,该方法运算效率提升了近10倍。(本文来源于《电子技术应用》期刊2019年10期）
杜福洲,吴典[2]（2019）在《面向大尺度产品对接的位姿测量模式研究与应用》一文中研究指出位姿测量作为大尺度产品对接过程的关键环节,具有方法多样、理论复杂的特点。依据不同的测量原理划分位姿测量模式,并研究各类测量模式的特点,有助于从理论上分析位姿测量过程,对位姿精确测量具有重要的意义。首先,结合大尺度产品对接过程将部件的位姿划分为绝对位姿与相对位姿;其次,通过分析相对位姿的测量原理,开展位姿测量模式的研究,提炼出3种基本的位姿测量模式,并以此为基础衍生出3种复杂的位姿测量模式;最后,结合具体的相对位姿测量案例对位姿测量模式进行了应用研究,为大尺度产品对接任务中位姿测量方法的选择与优化提供了理论依据。(本文来源于《航空制造技术》期刊2019年15期）
何晓煦,石章虎,曾德标,雷沛,刘长明[3]（2019）在《基于LM算法的飞机大部件对接位姿计算方法》一文中研究指出在使用数控定位器为支撑的飞机大部件对合中,准确求出大部件的位姿是保证大部件能够精确对合的基础。为了减少大部件位姿拟合误差,通过激光跟踪仪测量大部件上4个关键测量点,提出一种依据不同测量点的位置精度要求而合理分配权值,并基于LM迭代的最小二乘法进行大部件位姿矢量拟合的方法。该方法具有收敛速度快、拟合误差小的优点,是一种很好的解决大部件位姿矢量精确估计的方法。(本文来源于《航空制造技术》期刊2019年08期）
侯增选,杨修伟,黄磊[4]（2019）在《法兰自动对接空间位姿综合误差建模技术研究》一文中研究指出以某火箭发动机尾喷口与燃烧室法兰端口自动对接为例,设计TTTRRR六自由度对接机构,结合海克斯康Leicaprobe自动激光跟踪仪获取位姿信息,并求解位姿调整参量。分析六自由度对接机构的X/Y/Z叁个平动导轨,A/B/C叁个转动轴的制造误差、安装误差、运动误差等共计42项误差,并分别对每个运动单元进行误差运动学分析,通过齐次坐标变换技术对尾喷口法兰位姿建立空间位姿实际与理想空间位姿变换模型,推导空间位姿综合误差模型及尾喷口位姿误差,并通过算例仿真验证方法。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年03期）
陈冠宇,成群林,张解语,洪海波,何军[5]（2019）在《基于多传感器测量的航天器舱段自动对接位姿调整方法》一文中研究指出针对航天器舱段对接通常采用的手工操作方式效率低、精度差和可靠性难以保证的问题,研发了一种基于多传感器测量的舱段自动对接装置,其中舱体位姿的测量和调整是保证对接质量和效率的关键因素。提出了一种基于激光轮廓传感器和CCD图像传感器等多传感器协同测量的舱段六自由度位姿估计和调整方法。首先,采用激光轮廓传感器对舱体进行扫描,获取位姿叁维点云信息,并采用改进的最小二乘法对被测舱段位姿进行求解;然后,通过CCD图像传感器获取舱段对接孔位置,通过圆拟合计算角度偏差,求解和拟合的结果将反馈至控制系统进行调姿和对接。采用Gocator 2350激光轮廓传感器及大恒MER-1810-21U3C工业相机进行舱体测量和对接实验,结果表明,舱体位姿调整精度和效率均达到对接要求。该方法结合了激光轮廓传感器的可靠性和机器视觉的灵活性,有效提高了自动对接系统的效率、稳定性和一致性,足以满足未来军用以及民用的需求。(本文来源于《北京航空航天大学学报》期刊2019年06期）
丰意[6]（2018）在《舱段对接位姿拟合解算与轨迹规划技术仿真研究》一文中研究指出舱段对接是航天类产品总装过程中的核心环节,其对接效率与质量基本上决定了产品的生产制造周期、成本和最终质量。而传统的对接方式存在效率低、精度和装配质量一致性较差等问题,难以满足快速发展的实际生产要求,所以实现舱段自动对接以提高对接效率与质量显得尤为重要。为此,本文针对舱段自动对接过程中所涉及到的位姿拟合解算、调姿机构轨迹规划等技术进行了仿真研究。在分析舱段对接过程的基础上,提出了以激光跟踪仪和并联调姿机构为主体的舱段自动对接系统并阐述了其工作原理;同时对激光跟踪测量方案及位姿表达方式进行了介绍并对并联调姿机构的运动学和动力学进行了分析推导。为了实现舱段和并联调姿机构动平台的位姿拟合,介绍了坐标系基准的构建,提出了基于关键特征的舱段位姿最小二乘拟合算法并以固定舱段为例进行了数值仿真分析,另外采用四元数法对并联调姿机构动平台的初始空间位姿进行了拟合求解和数值仿真分析,同时通过对位姿链的分析推导出了并联调姿机构动平台的目标位姿。通过对并联调姿机构轨迹规划边界条件和约束限制的分析,设定了总调姿时间最小、总能耗最小、支链伸缩急动度最大绝对值最小等叁个优化性能目标,并采用五次B样条曲线构造了工作空间轨迹,同时利用人工免疫算法求解出了多目标优化轨迹,获得了pareto解集,最后利用平均最优解进行了轨迹性能分析。利用Simulink和Sim Mechanics构建了并联调姿机构轨迹跟随控制仿真模型,并设计开发了集位姿拟合解算、轨迹规划与轨迹跟随控制仿真于一体的舱段自动对接技术仿真平台,通过模拟实验验证了功能的有效性。(本文来源于《华中科技大学》期刊2018-05-01）
倪明安,刘然,邢宏文,庞微,王平[7]（2018）在《大数据驱动的飞机翼身对接装配位姿分析方法》一文中研究指出针对大飞机翼身装配位姿分析问题,提出了基于调姿定位器轴力数据的翼身对接位姿分析方法。首先针对翼身对接位姿分析中的各阶段数据进行数据建模,构建包含元元模型、元模型、元数据和用户数据的四层结构的数据模型。在此基础上,设计面向数据高噪声的定位器数据处理方法,实现数据清洗,并基于数据立方体设计数据转换方法,实现定位器数据从面向采集与存储到面向形变分析的转换。最后,基于Ko位移理论,设计机翼与中机身位姿的分析模型,对某机型的左翼安装角、上反角和后掠角进行误差分析。相比于传统方法,数据驱动的方法能够实时获取定位器数据,实现时序数据分析,可大幅降低误差测量与分析周期,提升整机装配过程中的误差变化透明程度。(本文来源于《机电一体化》期刊2018年03期）
肖心远,石永华,李怀俊[8]（2018）在《基于双目视觉的水下对接焊缝跟踪机器人位姿调节》一文中研究指出分析了机器人末端姿态调节原理,利用所搭建的双目视觉系统采集到水下对接焊缝图像,图像经过滤波去噪、模糊增强、图像边缘特征及检测后,获取两条边缘线的特征元素。根据这两条边缘线求出水下对接焊缝中心线,再找到中心线上的匹配点;根据匹配点前后扫描,得到与焊缝边缘线相交的四点,采用四点法求取水下对接焊机器人的末端位姿。最后根据所构造的焊枪位姿与机器人位姿的模型,得到焊枪的姿态。试验证明,本文提出的算法,位姿调节偏差较小,能满足水下对接焊缝跟踪的要求。(本文来源于《热加工工艺》期刊2018年01期）
张伟,杨再华,穆远东,张延磊,徐波涛[9]（2017）在《一种基于3D扫描的航天器跨舱对接波导组件位姿测量方法》一文中研究指出提出了一种基于Handyscan 700和Geomagic Control的非接触式位姿测量方法。该方法采用手持式便携3D扫描设备Handyscan 700,具有测量速度快、测量精度高的优点。在波导组件位姿测量试验中,本方法解决了航天器跨舱波导组件位姿无法高效测量的难题,实现了跨舱波导组件舱内部分在舱板合舱前就可安装到位,降低了总装风险,提高了波导组件总装效率。(本文来源于《航空精密制造技术》期刊2017年04期）
倪明安[10]（2017）在《大数据驱动的飞机翼身对接装配位姿分析方法研究》一文中研究指出大型客机翼身对接装配质量直接影响整机装配精度与飞机气动性能。对客机部装过程中机翼的位姿数据进行实时采集和分析,可以监控部件位姿状态,保障型面对接质量,具有重要意义。传统方法通过激光跟踪仪直接测量,难以对整个翼身对接装配过程进行实时在线测量和监控机翼位姿变化;基于有限元的方法研究关键结构件对机翼位姿影响,主要用于部件结构件的优化设计,难以用于机翼位姿实时在线测量。本文研究数据驱动的机翼位姿在线分析方法,设计翼身对接工位工装设备数据采集方案,研究基于定位器数据的机翼位姿分析方法。本文针对底层工装设备数据海量性、多源性特点,构建了数据采集网络,设计翼身对接工位数据采集系统。通过分析不同设备控制系统数据访问接口,设计基于OPC(OLE for process control)技术的数据采集方案,研究控制系统变量划分,设计OPC访问对象数据映射。该数据采集系统实现每隔20~30秒完成一次对整个工位设备所有数据标签的读取与存储,每月采集数据超过千万条。通过分析工位数据特征,研究构建面向“机翼位姿分析”主题的数据仓库,实现了将底层数据从面向数据采集至面向数据分析的转换。为了能够实时在线计算机翼位姿,设计基于定位器时序数据和Ko位移理论的机翼位姿计算模型。分析定位器时序数据高噪声特点,设计了结合时序数据分解的数据预处理方案。研究了机翼位姿的评价方法,对于机翼安装角,研究将Ko位移理论应用于机翼结构位姿形变重构。实验证明本方法能够准确计算出机翼位姿,对机翼姿态变化进行有效的实时在线监控,同时结合企业装配执行数据发现了该大型客机试产阶段存在子装配过程的工艺不稳定问题,证明该方法能够对翼身对接各个子装配工艺进行质量反馈和预警。最后,本文以上海某飞机制造企业为案例背景,设计开发了产线数据采集及机翼位姿分析原型系统。研究原型系统实现技术,通过需求分析,设计数据采集和位姿分析两大模块,并详细完成了各个模块的流程设计和数据库设计,同时设计系统运行界面。(本文来源于《上海交通大学》期刊2017-05-01）
对接位姿论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
位姿测量作为大尺度产品对接过程的关键环节,具有方法多样、理论复杂的特点。依据不同的测量原理划分位姿测量模式,并研究各类测量模式的特点,有助于从理论上分析位姿测量过程,对位姿精确测量具有重要的意义。首先,结合大尺度产品对接过程将部件的位姿划分为绝对位姿与相对位姿;其次,通过分析相对位姿的测量原理,开展位姿测量模式的研究,提炼出3种基本的位姿测量模式,并以此为基础衍生出3种复杂的位姿测量模式;最后,结合具体的相对位姿测量案例对位姿测量模式进行了应用研究,为大尺度产品对接任务中位姿测量方法的选择与优化提供了理论依据。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
对接位姿论文参考文献
[1].罗小依,张莉君,贺晓斌,张琴,施英莹.空间交会对接位姿测量中特征靶标快速识别[J].电子技术应用.2019
[2].杜福洲,吴典.面向大尺度产品对接的位姿测量模式研究与应用[J].航空制造技术.2019
[3].何晓煦,石章虎,曾德标,雷沛,刘长明.基于LM算法的飞机大部件对接位姿计算方法[J].航空制造技术.2019
[4].侯增选,杨修伟,黄磊.法兰自动对接空间位姿综合误差建模技术研究[J].机械设计与制造.2019
[5].陈冠宇,成群林,张解语,洪海波,何军.基于多传感器测量的航天器舱段自动对接位姿调整方法[J].北京航空航天大学学报.2019
[6].丰意.舱段对接位姿拟合解算与轨迹规划技术仿真研究[D].华中科技大学.2018
[7].倪明安,刘然,邢宏文,庞微,王平.大数据驱动的飞机翼身对接装配位姿分析方法[J].机电一体化.2018
[8].肖心远,石永华,李怀俊.基于双目视觉的水下对接焊缝跟踪机器人位姿调节[J].热加工工艺.2018
[9].张伟,杨再华,穆远东,张延磊,徐波涛.一种基于3D扫描的航天器跨舱对接波导组件位姿测量方法[J].航空精密制造技术.2017
[10].倪明安.大数据驱动的飞机翼身对接装配位姿分析方法研究[D].上海交通大学.2017