基于入位基准线的避死区自动泊车路径规划

论文摘要

为避免自动泊车过程中出现泊车死区,提出一种在车位外部汽车自动向前行驶至前进水平线的轨迹计算方法;为了减小泊车所需的车位长度,研究了由前进水平线倒车泊入车位,并保证该泊车轨迹经过入位基准线的方法。通过确定出的几个必须经过的定点坐标,利用插值样条理论与几何数学,确定出汽车在车位外部的泊车路径及其函数,且该函数具有唯一性,因此减少了自动泊车过程中系统不断进行反馈与纠正的计算过程。通过实验车的模拟验证,证明了路径规划的正确性。利用CarSim软件进行泊车过程的运动仿真,并对绘制出的轨迹线进行分析,结果表明该方法能控制汽车自动前进至非泊车死区位置,并可以减少对泊车所需车位长度的要求。

论文目录

• 0 引言
• 1 自动泊车过程轨迹规划
•   1.1 外部路径规划
•   1.2 前进水平线的选取
•   1.3 外部前进过程纠正方法与轨迹计算
•   1.4 外部后退过程纠正方法与轨迹计算
• 2 倾斜与垂直车位的轨迹规划
• 3 仿真实例及实验验证
•   3.1 仿真实例及分析
•   3.2 实验验证
•     3.2.1 平行车位实验验证
•     3.2.2 垂直车位实验验证
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李茂月,陈月,徐光岐

关键词: 自动泊车,前进水平线,路径规划,入位基准线,避死区

来源: 中国机械工程 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 哈尔滨理工大学机械动力工程学院

分类号: U463.6

页码: 53-63

总页数: 11

文件大小: 4283K

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