一种用于样品采制化的智能转运小车论文和设计-龚伟业

全文摘要

本实用新型公开了一种用于样品采制化的智能转运小车，包括智能车体，所述智能车体上设有交互控制模块、机械臂模块；所述交互控制模块与样品采制化系统的中央控制模块交互通信、用于控制智能车体于样品采制化系统内移动；所述交互控制模块与机械臂模块通信连接、用于控制机械臂模块夹取样桶于智能车体与外界之间移动以实现转运。本实用新型具有自动化程度高、可大大降低劳动强度、有效保证样品安全、大大缩小采制样系统占地面积、大大提高采制样工作效率的优点。

主设计要求

1.一种用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，包括智能车体（1），所述智能车体（1）上设有交互控制模块（2）、机械臂模块（4）；所述交互控制模块（2）与样品采制化系统的中央控制模块交互通信、用于控制智能车体（1）于样品采制化系统内移动；所述交互控制模块（2）与机械臂模块（4）通信连接、用于控制机械臂模块（4）夹取样桶于智能车体（1）与外界之间移动以实现转运。

设计方案

2.根据权利要求1所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述智能车体（1）上设有用于存储多个样桶的样桶管理模块（3），样桶被夹取存储时所述交互控制模块（2）存储样桶编号信息、并且根据机械臂模块（4）的夹取移动路线存储样桶于样桶管理模块（3）处的存储坐标信息以用于取样时对多个样桶实现位置管理和分拣。

3.根据权利要求1所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述智能车体（1）上设有解锁开盖模块（5），所述交互控制模块（2）与解锁开盖模块（5）通信连接、用于控制解锁开盖模块（5）将机械臂模块（4）夹取来的样桶进行解锁开盖或合盖上锁。

4.根据权利要求1所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述机械臂模块（4）包含固定于智能车体（1）的旋转底座（41），所述旋转底座（41）上设有多轴机械臂（42），所述多轴机械臂（42）的最末端上设有末端夹取机构（43）以用于抓取并翻转样桶。

5.根据权利要求2所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述样桶管理模块（3）包括固定于智能车体（1）上的存储架，所述存储架上设有多个用于存储样桶的固定仓位。

6.根据权利要求2所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述智能车体（1）上设有封闭车厢（11），所述样桶管理模块（3）、机械臂模块（4）设于封闭车厢（11）内，所述封闭车厢（11）上设有自动门（12）。

7.根据权利要求6所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述智能车体（1）上设有感应开启组件、以用于根据外界感应信号使自动门（12）开闭。

8.根据权利要求6所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述封闭车厢（11）上设有一个以上带密码锁的维护门。

9.根据权利要求1所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述智能车体（1）上设有监控系统（6），所述监控系统（6）包括设于智能车体（1）上的多个监控摄像头以用于对智能车体（1）自身环境和车外环境进行实时监控，所述交互控制模块（2）可存储监控数据并可以根据监控系统（6）的监控信息发出报警信号和\/或调整智能车体（1）驾驶转态。

10.根据权利要求1所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述智能车体（1）上设有感应系统（7），所述感应系统（7）包括设于智能车体（1）上的多个红外传感器和\/或超声波传感器，所述交互控制模块（2）根据感应系统（7）的感应信号发出报警信号和\/或调整智能车体（1）驾驶转态。

11.根据权利要求9所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述交互控制模块（2）可根据智能车体（1）的移动路线存储智能车体（1）的移动坐标信息用于使智能车体（1）实现路线自动导航或优化路线选择。

12.根据权利要求1所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述智能车体（1）为AGV车体。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及到煤样制样设备领域，具体涉及一种用于样品采制化的智能转运小车。

背景技术

对于煤质分析，实际上是一种抽样分析的过程。煤炭是一种不均匀的物质（粒度、质量特性分布等），被抽样的母本一般比较大（几十吨到几万吨不等），最大限度地抽到能代表整个母本质量及特性的代表性样品的过程叫“采样”，目前有机械采样、人工采样、半机械采样等多种方式方法。各个国家均有强制标准，必须遵照标准进行采样工作。

按标准采到样品后，下一过程是制样，制样过程的准则是在不破坏样品代表性的前提下，把样品粒度逐渐减小，质量也逐步减少，直到符合实验室化验对样品的粒度和质量（重量）要求。制样过程一般有空气干燥、破碎、缩分、磨粉等过程。空气干燥（也可加热干燥，但温度应小于50℃）过程是减少样品外部水分，以利于后面的破碎和缩分过程正常进行。制样过程中破碎是把样品粒度减小的过程。缩分过程是对样品进行有代表性地减质的过程，减少的那部分样品必须能代表减少前样本的煤质特征，缩分过程也是制样过程中完成样品量减少的过程，其他过程中标准规定应不允许有煤样损失。因为非缩分过程的样品损失（如煤粉流失，矸石被选出等），会改变该样品的煤质特征，选择性（不一定是人为的）地流失样品是制样过程绝对不允许的。

目前煤样按照国家标准主要被制作成三类：全水样、存查样和分析样，三类样品的粒度、含水量等都不相同，且需提供的量也各不相同，如粒度为13mm的全水分样需提供不少于1.25千克，粒度为3mm的查存样需提供不少于0.7千克，而粒度为0.2mm的分析样需提供不少于60克。当不同的煤样被制成后，为保证样品的可靠性，需使用样品包装装置将不同煤样分别包装好以待后续样品分析时使用。

为了实现制样自动化，需要将用于制样的各个独立的模块（设备）组合搭建在一起，并使之互相配合，能够实现物料或样品在各模块（设备）件的灵活输送，以同时制备三个不同的样品（全水样、存查样和分析样）。现有技术主要存在以下几个问题：

（1）转运自动化程度不高。样品（样桶）从采样端输送至制样端的煤料转运，通常需要人工参与搬运（手工搬运至制样端、或者手工将样品搬运至输送设备上再输送至制样端、或者手工从输送设备上卸料）,这导致劳动强度大，工作效率低。尤其是当转运的路程很长、又不能用输送带等传统输送设备进行传输时，无法满足快速的、大批量的集中输送。使得无法满足采制样系统中无人值守、和自动化对接的作业要求。

（2）转运安全性差。由于需要人为搬运，使得在转运过程中存在人为换样、样桶摔落使样品洒落的风险。

（3）制样自动化程度不高、制样效率低。采用人工方式逐级制样，将物料从上一级制样模块（设备）人力转移至下一级制样单元（设备），完全不能体现自动化，劳动强度大，效率低，且各环节人工干预容易存在造假的现象。

（4）采用传统的皮带输送逐级制样，这种方式为将物料从上一级制样模块（设备）的下方输出口转移至下一级制样单元（设备）的上方输入口，需要拉长输送皮带的长度以减少提升坡度，而这样势必使得整个制样系统的占地面积很大，空间利用率不高。

（5）采用多斗输送方式逐级制样，一是用这种方式输送时煤样分布在许多小斗内，使得煤样散开、平铺输送，煤样暴露在空气中的表面积较大，水分损失较多，影响后续的分析化验精度；二是这种输送方式煤样与斗壁接触面积也较大，使得煤样在斗内的残留也多，会对下次制样造成污染，影响后续的分析化验精度；三是多斗输送在实际运用时，每次输送只有其中一小部分斗内装有煤样，所有设备的实际使用效率较低。四是不论采用皮带输送还是多斗输送方式，多个制样模块（设备）之间为了安装输送设备，都存在占地面积大的问题。

（6）现有制样系统为了实现不同批次（煤样可能分为不同的几批，每批需要装载几个甚至十几个样桶）、不同类型（全水样、存查样和分析样）的快速制样，通常需要在制样端设置复杂的合样归批装置，合样归批装置用于将不同批次的十几个甚至数十个样桶先集合在一起，然后将同批次的所有样桶归拢在一起，再分别进行同批次的合样倒料制样。这种装置一是设备复杂、占地大、制作维护成本高；二是合样归批需要一定的时间，导致工作效率低，不能很好的满足采制样自动化的需求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于：针对现有技术存在的问题，提供一种自动化程度高、可大大降低劳动强度、有效保证样品安全、大大缩小采制样系统占地面积、大大提高采制样工作效率的用于样品采制化的智能转运小车。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于样品采制化的智能转运小车，包括智能车体，所述智能车体上设有交互控制模块、机械臂模块；所述交互控制模块与样品采制化系统的中央控制模块交互通信、用于控制智能车体于样品采制化系统内移动；所述交互控制模块与机械臂模块通信连接、用于控制机械臂模块夹取样桶于智能车体与外界之间移动以实现转运。

作为本实用新型的进一步改进，所述智能车体上设有用于存储多个样桶的样桶管理模块，样桶被夹取存储时所述交互控制模块存储样桶编号信息、并且根据机械臂模块的夹取移动路线存储样桶于样桶管理模块处的存储坐标信息以用于取样时对多个样桶实现位置管理和分拣。

作为本实用新型的进一步改进，所述智能车体上设有解锁开盖模块，所述交互控制模块与解锁开盖模块通信连接、用于控制解锁开盖模块将机械臂模块夹取来的样桶进行解锁开盖或合盖上锁。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械臂模块包含固定于智能车体的旋转底座，所述旋转底座上设有多轴机械臂，所述多轴机械臂的最末端上设有末端夹取机构以用于抓取并翻转样桶。

作为本实用新型的进一步改进，所述样桶管理模块包括固定于智能车体上的存储架，所述存储架上设有多个用于存储样桶的固定仓位。

作为本实用新型的进一步改进，所述智能车体上设有封闭车厢，所述样桶管理模块、机械臂模块设于封闭车厢内，所述封闭车厢上设有自动门。

作为本实用新型的进一步改进，所述智能车体上设有感应开启组件、以用于根据外界感应信号使自动门开闭。

作为本实用新型的进一步改进，所述封闭车厢上设有一个以上带密码锁的维护门。

作为本实用新型的进一步改进，所述智能车体上设有监控系统，所述监控系统包括设于智能车体上的多个监控摄像头以用于对智能车体自身环境和车外环境进行实时监控，所述交互控制模块可存储监控数据并可以根据监控系统的监控信息发出报警信号和\/或调整智能车体驾驶转态。

作为本实用新型的进一步改进，所述智能车体上设有感应系统，所述感应系统包括设于智能车体上的多个红外传感器和\/或超声波传感器，所述交互控制模块根据感应系统的感应信号发出报警信号和\/或调整智能车体驾驶转态。

作为本实用新型的进一步改进，所述交互控制模块可根据智能车体的移动路线存储智能车体的移动坐标信息用于使智能车体实现路线自动导航或优化路线选择。

作为本实用新型的进一步改进，所述智能车体为AGV车体。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

一是本实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，通过设置智能车体、与样品采制化系统的中央控制模块交互通信的交互控制模块、机械臂模块，使得不论是在采样端A的取样过程、还是将样品从采样端A输送至制样端B的输送过程、还是将样品卸在制样端B送样过程，全程都无需人工人为搬运，极佳的实现了制样自动化，不但大大降低了劳动强度，极大提高了工作效率。而且能够很好地的满足快速、大批量的集中输送，使得很好的满足了采制样系统中无人值守、和自动化对接的作业要求。

二是本实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，由于全程都无需人工人为搬运，使得转运安全性极佳。在转运过程中不会存在人为换样、样桶摔落使样品洒落的风险。

三是本实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，由于能够对多个样桶实现位置管理和分拣，使得能够一次性输送多批次、多数量的样桶，很好的满足了不同样品进行快速制样的需求，极佳的实现了制样自动化，不但大大降低了劳动强度，极大提高了工作效率。

四是本实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，由于能够一次性输送多批次、多数量的样桶、并且能够对多个样桶实现位置管理和分拣，使得能够在制样端取消复杂的合样归批装置，不但解决了合样归批装置设备复杂、占地大、制作维护成本高的问题；而且缩短了传统技术的合样归批时间，大大提高了工作效率，很好的满足了采制样自动化的需求。

五是实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，能够输送带有锁盖的样桶、并且又能够灵活的进行解锁开盖或合盖上锁，不需要人为来开锁，很好了兼顾了加锁保密和全程无人操作的问题，使得在转运过程中不会存在人为换样的风险，样品安全性高。

六是实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，一是使得样桶管理模块、机械臂模块、样桶等都能够保管于封闭车厢内，不但提高了安全性能，杜绝输送中途换样，而且能够适应室外输送，能够不惧风吹雨淋，很好的保证了样品的特质。二是可以在制样端和采样端配套感应组件发射信号，使得智能车体只能在达到制样端和采样端时，感应开启组件才能够根据外界感应信号使自动门开闭。智能化程度高。三是通过设置带密码锁的维护门，又能够在一定权限下进行维护。

七是本实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，智能车体为AGV车体。具有万向行驶功能，能够适应小空间内行驶自如，使得AGV车体能够灵活的驶入制样端或者采样端的设备之中，进而配合使得机械臂模块能够灵活的伸缩和夹取，满足各个设备的需求（因为设备是固定不动的）。灵活的智能车体设计、加上相配合的灵活的机械臂模块、加上能和样品采制化系统的中央控制模块交互通信的交互控制模块设计，使得本实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，不仅仅能够运输样桶和取送样，甚至在后期可以和智能化的制样模块相配合，使得制样作业过程中的样品流转也由交互控制模块控制机械臂模块完成，也即机械臂模块夹取样瓶或者样桶来接样、并使得样品继续在多个智能化制样模块之间转移，以实现自动制样作业。这能够取消了现有的人工方式逐级制样、皮带输送逐级制样、多斗输送方式逐级制样的方式，能够大大解决这些传统模式的制样弊端，大大提高了整个采制样系统的自动化和智能化。

附图说明

图1是本实用新型的智能转运小车用于采制样系统时的原理示意图。

图2是本实用新型的智能转运小车的控制原理示意图。

图3是本实用新型的智能转运小车的局部剖视结构原理示意图一。

图4是本实用新型的智能转运小车的局部剖视结构原理示意图二。

图5是本实用新型的智能转运小车的立体结构原理示意图三。

图6是本实用新型的机械臂模块的立体结构原理示意图。

图例说明：

1、智能车体；11、封闭车厢；12、自动门；2、交互控制模块；3、样桶管理模块；4、机械臂模块；41、旋转底座；42、多轴机械臂；43、末端夹取机构；5、解锁开盖模块；6、监控系统；7、感应系统。

具体实施方式

以下结合具体实施例和附图对本实用新型作进一步详细说明。

如图1至图6所示，本实用新型提供一种用于样品采制化的智能转运小车，包括智能车体1，智能车体1的车身长度不小于0.5米。智能车体1上设有交互控制模块2、机械臂模块4；交互控制模块2与样品采制化系统的中央控制模块交互通信、用于控制智能车体1于样品采制化系统内移动；交互控制模块2与机械臂模块4通信连接、用于控制机械臂模块4夹取样桶于智能车体1与外界之间移动以实现转运。在本实施例中，样品采制化系统包括采样端A和制样端B，采样端A设有多个采样设备，例如现有的采样机、分矿留样机等，采样端A能够同时采集不同批次（煤样可能分为不同的几批，每批需要装载几个甚至十几个样桶）的多个煤样（煤样用样桶装载）。制样端B设有多个制样设备，例如用于同时制备全水样、存查样和分析样的破碎机、缩分机等多个设备。样品采制化系统的中央控制模块如图1所示的C，中央控制模块具有集中调度和控制的功能（在本实施例中不作赘述）。具体实施原理如下：

当样品采制化系统的采样端A已经采集了多个不同批次的煤样时（煤样用样桶装载），交互控制模块2接收到中央控制模块的移动指令，故交互控制模块2控制智能车体1移动至采样端A。当交互控制模块2反馈到达信息给样品采制化系统的中央控制模块后，交互控制模块2再次接收到中央控制模块的取样指令，故交互控制模块2控制机械臂模块4，使得机械臂模块4将采样端A处的多个样桶一一夹取并转移至智能车体1上。当交互控制模块2反馈收集完毕信息给中央控制模块后，交互控制模块2又接收到中央控制模块的移动指令，交互控制模块2控制智能车体1移动至制样端B，也即同时将装载的多个样桶输送至制样端B；达到后，交互控制模块2再次接收到中央控制模块的送样指令，故交互控制模块2控制机械臂模块4，使得机械臂模块4将智能车体1上的多个样桶一一夹取并转移至制样端B进行后续的制样作业。在其他实施例中，机械臂模块4还可以在交互控制模块2的控制下，夹取样桶进行制样卸料，并在后续的具体制样过程中，通过机械臂模块4夹取容器物（例如接样瓶）来承接样品，使得样品能够快速的在几个制样设备之间转移，进而快速、同步的完成不同类型（全水样、存查样和分析样）的制样。当制样结束后，交互控制模块2又接收到中央控制模块的指令，使得机械臂模块4将制好样的多个样桶一一夹取并转移至智能车体1上，然后控制智能车体1移动至样品采制化系统的化验工位，并将制得的样品转移至化验工位。

通过以上特殊的科学设计，具有如下技术优点：

一是本实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，通过设置智能车体1、与样品采制化系统的中央控制模块交互通信的交互控制模块2、机械臂模块4，使得不论是在采样端A的取样过程、还是将样品从采样端A输送至制样端B的输送过程、还是将样品卸在制样端B送样过程，全程都无需人工人为搬运，极佳的实现了制样自动化，不但大大降低了劳动强度，极大提高了工作效率。而且能够很好地的满足快速、大批量的集中输送，使得很好的满足了采制样系统中无人值守、和自动化对接的作业要求。

进一步，在较佳实施例中，智能车体1上设有用于存储多个样桶的样桶管理模块3，样桶被夹取存储时交互控制模块2存储样桶编号信息、并且根据机械臂模块4的夹取移动路线存储样桶于样桶管理模块3处的存储坐标信息以用于取样时对多个样桶实现位置管理和分拣。在采样端A，当交互控制模块2接收到中央控制模块的指令，控制机械臂模块4进行取样时，由于各个样桶已经被编好号（具体编号形式可采用现有技术的在每个样桶上设置二维码、或者设置芯片的形式，在此不作赘述），使得该样桶的编号会被存储在交互控制模块2。同时，根据机械臂模块4的夹取移动路线，交互控制模块2会存储该样桶于样桶管理模块3处的存储坐标信息。例如采样端A共有两种样E和F，每种样均有两桶，也即样桶分别设有编号E1和E2以及F1和F2。当交互控制模块2接收到中央控制模块的指令控制机械臂模块4夹取E1时，E1会存储在在交互控制模块2，并且交互控制模块2根据机械臂模块4夹取E1的移动路线来存储好E1在样桶管理模块3处的存储坐标信息，例如记为位置T1，也即T1等于E1，然后按照上述逻辑依次把其他的三个样桶也存储好。当样桶被运输至制样端B时，如果需要调取E样进行倒料，交互控制模块2会直接控制机械臂模块4在样桶管理模块3的T1处来取得E1样桶进行倒料，再控制机械臂模块4在样桶管理模块3的T2处来取得E2样桶进行倒料，很好的完成了E样倒料，使得能够快速进行E样的制样作业。即使当智能转运小车上装载有多个批次、每批次多个样桶，甚至在取样时样桶不是分批次取样而是顺序杂乱的取样，但是由于交互控制模块2能够存储样桶编号信息、并且存储根据机械臂模块4的夹取移动路线存储样桶于样桶管理模块3处的存储坐标信息，使得不论存储多少个样桶、不论存储顺序如何杂乱，交互控制模块2都能够快速的找到需要的样桶，实现对多个样桶实现位置管理和分拣，也即将多个在存储时混乱的同批次样品，在制样时进行有序的同批次倒料，实现合样归批的功能。通过以上特殊的科学设计，具有如下技术优点：

一是本实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，由于能够对多个样桶实现位置管理和分拣，使得能够一次性输送多批次、多数量的样桶，很好的满足了不同采样进行快速制样的需求，极佳的实现了制样自动化，不但大大降低了劳动强度，极大提高了工作效率。

二是本实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，由于能够一次性输送多批次、多数量的样桶、并且能够对多个样桶实现位置管理和分拣，使得能够在制样端取消复杂的合样归批装置，不但解决了合样归批装置设备复杂、占地大、制作维护成本高的问题；而且缩短了传统技术的合样归批时间，大大提高了工作效率，很好的满足了采制样自动化的需求。

进一步，在较佳实施例中，智能车体1上设有解锁开盖模块5，交互控制模块2与解锁开盖模块5通信连接、用于控制解锁开盖模块5将机械臂模块4夹取来的样桶进行解锁开盖或合盖上锁。当需要进行倒料时，交互控制模块2会控制机械臂模块4在样桶管理模块3处来取得样桶，然后移动至车上的解锁开盖模块5处，解锁开盖模块5对样桶进行解锁开盖，然后再进行后续的倒料作业。关于样桶的盖体设置锁扣装置，可以采用在样桶的盖体设置锁扣和二维码或者芯片，解锁开盖模块5读取二维码或者芯片后使得锁扣打开，在此不作赘述。这使得本实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，能够输送带有锁盖的样桶、并且又能够灵活的进行解锁开盖或合盖上锁，不需要人为来开锁，很好了兼顾了加锁保密和全程无人操作的问题，使得在转运过程中不会存在人为换样的风险，样品安全性高。

进一步，在较佳实施例中，机械臂模块4包含固定于智能车体1的旋转底座41，旋转底座41上设有多轴机械臂42，多轴机械臂42的最末端上设有末端夹取机构43以用于抓取并翻转样桶。由于本申请的智能车体1上同时集成了交互控制模块2、机械臂模块4、样桶管理模块3、解锁开盖模块5，并且机械臂模块4还要和外界进行对接取样、倒料，同时为了尽可能的增大存储的数量，这使得需要尽可能的提高机械臂模块4的灵活度，故本申请的机械臂模块4通过固定于智能车体1的旋转底座41能够实现灵活的360度旋转，再配合旋转底座41上设有的多轴机械臂42，使得机械臂模块4能够灵活的折叠和伸缩，再配合末端夹取机构43，不但实现了抓取，还能够使得样桶翻转，很好的满足了取样、存储、解锁、倒料等一系列动作的需求。

进一步，在较佳实施例中，样桶管理模块3包括固定于智能车体1上的存储架，存储架上设有多个用于存储样桶的固定仓位。存储架可以有多种布置方式，例如L形、或U形等，存储架可以设置一排多个多排，使得能够灵活的根据车体内的空间和机械臂模块4的动作幅度，最大限度的设置固定仓位，尽可能多的运输样桶。

进一步，在较佳实施例中，智能车体1上设有封闭车厢11，样桶管理模块3、机械臂模块4设于封闭车厢11内，封闭车厢11上设有自动门12。在本实施例中，智能车体1上设有感应开启组件、以用于根据外界感应信号使自动门12开闭。封闭车厢11上设有一个以上带密码锁的维护门。这一是使得样桶管理模块3、机械臂模块4、样桶等都能够保管于封闭车厢11内，不但提高了安全性能，杜绝输送中途换样，而且能够适应室外输送，能够不惧风吹雨淋，很好的保证了样品的特质。二是可以在制样端和采样端配套感应组件发射信号，使得智能车体1只能在达到制样端和采样端时，感应开启组件才能够根据外界感应信号使自动门12开闭。智能化程度高。三是通过设置带密码锁的维护门，又能够在一定权限下进行维护。

进一步，在较佳实施例中，智能车体1上设有监控系统6，监控系统6包括设于智能车体1上的多个监控摄像头以用于对智能车体1自身环境和车外环境进行实时监控，交互控制模块2可存储监控数据并可以根据监控系统6的监控信息发出报警信号和\/或调整智能车体1驾驶转态。监控系统6以图像和音频形式实时监控并记录小车行驶情况，在本实施例中前置摄像头位于车体车头前部，用于监测小车行驶方向上的周围环境，后置摄像头位于车厢内，用于监测小车车厢内部情况，交互控制模块2可存储监控数据备查。

进一步，在较佳实施例中，智能车体1上设有感应系统7，感应系统7包括设于智能车体1上的多个红外传感器和\/或超声波传感器，交互控制模块2根据感应系统7的感应信号发出报警信号和\/或调整智能车体1驾驶转态。交互控制模块2可根据智能车体1的移动路线存储智能车体1的移动坐标信息用于使智能车体1实现路线自动导航或优化路线选择。感应系统7用于监控小车行驶过程中周围环境路况、障碍物、小车的行驶速度、行驶路线监测等，并实时作出反馈，以及时纠正小车行驶情况。在本实施例中，感应系统7包括设于车体左右两侧、车体前侧、车体后侧各一组、每组包含两个及以上的红外传感器和超声波传感器，用于探测周围障碍物的距离及形状；智能车体1具有路线规划、自动导航功能，即只需要在欲行驶的路径上操控行走一圈，建立行驶路径周围环境信息，即可记忆该行驶路线，后续便可自动导航该路径。并且可对已规划的多路径进行管理，根据历史行驶路线数据，进行路线优化等。

进一步，在较佳实施例中，智能车体1为AGV车体。AGV （Automated GuidedVehicle，简称AGV)车体具有万向行驶功能，能够适应小空间内行驶自如，使得AGV车体能够灵活的驶入制样端或者采样端的设备之中，进而配合使得机械臂模块4能够灵活的伸缩和夹取，满足各个设备的需求（因为设备是固定不动的）。灵活的智能车体1设计、加上相配合的灵活的机械臂模块4、加上能和样品采制化系统的中央控制模块交互通信的交互控制模块2设计，使得本实用新型的用于样品采制化的智能转运小车，不仅仅能够运输样桶和取送样，甚至在后期可以和智能化的制样模块相配合，使得制样作业过程中的样品流转也由交互控制模块2控制机械臂模块4完成，也即机械臂模块4夹取样瓶或者样桶来接样、并使得样品继续在多个智能化制样模块之间转移，以实现自动制样作业。这能够取消了现有的人工方式逐级制样、皮带输送逐级制样、多斗输送方式逐级制样的方式，能够大大解决这些传统模式的制样弊端，大大提高了整个采制样系统的自动化和智能化。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。

设计图

一种用于样品采制化的智能转运小车论文和设计

一种用于样品采制化的智能转运小车论文和设计-龚伟业

全文摘要

主设计要求

设计方案

设计说明书

设计图

相关信息详情

猜你喜欢