一种大型齿轮自动倒角装置论文和设计-吴尧锋

全文摘要

本实用新型公开了一种大型齿轮自动倒角装置，涉及到齿轮加工中自动倒角的技术领域，包括支撑底板，支撑底板呈矩形板状结构，吸盘式工作台，支撑底板的上表面的中间位置设有吸盘式工作台，抽气泵，支撑底板上表面的一侧设有抽气泵，立体视觉测量部件，支撑底板的上表面的另一侧设有立体视觉测量部件，关节机械手，支撑底板的上表面上与设置抽气泵相邻的一侧设有关节机械手，关节机械手的末端设有机械手末端轴，吸尘部件，机械手末端轴上设有吸尘部件。具有保护齿轮、高效打磨、高效吸尘的特点。

主设计要求

1.一种大型齿轮自动倒角装置，其特征在于，包括：支撑底板，所述支撑底板呈矩形板状结构；吸盘式工作台，所述支撑底板的上表面的中间位置设有所述吸盘式工作台；抽气泵，所述支撑底板上表面的一侧设有所述抽气泵，立体视觉测量部件，所述支撑底板的上表面的另一侧设有所述立体视觉测量部件；关节机械手，所述支撑底板的上表面上与设置抽气泵相邻的一侧设有所述关节机械手，所述关节机械手的末端设有机械手末端轴；吸尘部件，所述机械手末端轴上设有所述吸尘部件。

设计方案

1.一种大型齿轮自动倒角装置，其特征在于，包括：

支撑底板，所述支撑底板呈矩形板状结构；

吸盘式工作台，所述支撑底板的上表面的中间位置设有所述吸盘式工作台；

抽气泵，所述支撑底板上表面的一侧设有所述抽气泵，

立体视觉测量部件，所述支撑底板的上表面的另一侧设有所述立体视觉测量部件；

关节机械手，所述支撑底板的上表面上与设置抽气泵相邻的一侧设有所述关节机械手，所述关节机械手的末端设有机械手末端轴；

吸尘部件，所述机械手末端轴上设有所述吸尘部件。

2.如权利要求1所述的大型齿轮自动倒角装置，其特征在于，所述立体视觉测量部件包括：三角支架、高精度工业相机、相机底座、竖梁、减速步进电机、俯仰支架、支撑板；

所述三角支架的上端设有所述俯仰支架，所述俯仰支架的相正对的两侧各设有一所述支撑板，每一所述支撑板上各设有一第一通孔，所述第一通孔呈“D”型，两所述第一通孔相正对，一所述支撑板的一侧设有所述减速步进电机，所述竖梁设置在两所述支撑板之间，所述减速步进电机通过第一电机轴驱动所述竖梁，所述竖梁的上侧和所述竖梁的下侧各设有一所述相机底座，每一所述相机底座上各设有一所述高精度工业相机。

3.如权利要求1所述的大型齿轮自动倒角装置，其特征在于，所述吸尘部件，包括立方氮化硼砂轮、防护罩、电磁铁、吸尘管、连接器、探针、第一螺钉、高压气动部件、第一转动轴；

所述防护罩的一侧设有开口，所述立方氮化硼砂轮通过所述第一转动轴固定在所述开口处，所述防护罩的一侧设有所述高压气动部件，所述高压气动部件驱动所述第一转动轴，所述防护罩的底部靠近所述开口的一侧设有所述电磁铁，所述电磁铁远离所述开口的一侧设有吸尘管，所述防护罩上远离所述开口的一侧与所述连接器的一侧连接，所述连接器的另一侧通过所述第一螺钉与所述机械手末端轴连接，所述连接器的内部设有所述探针，所述探针通过螺纹与机械手末端轴连接。

4.如权利要求1所述的大型齿轮自动倒角装置，其特征在于，所述吸盘式工作台包括：托盘、底座、芯轴、第一凸起结构、滚珠、第二凸起结构、第三凸起结构、第四凸起结构、锥度套筒、大齿轮、小齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第二转动轴、伺服电机；

所述托盘的下端的外缘设有滑槽，所述底座的上端外缘设有所述第一凸起结构，所述第一凸起结构的上端设有若干所述滚珠，所述第一凸起结构通过所述滚珠与所述滑槽的上端内壁相抵触；

所述托盘的下端的中间位置设有第一凹槽，所述托盘的上端设有第二凹槽，所述第二凹槽与所述第一凹槽连通，所述第二凹槽的下端内壁的外缘设有所述第二凸起结构，所述第二凹槽的内部设有所述芯轴，所述芯轴的下端外缘与所述第二凸起结构的上端相抵触，所述芯轴的上端设有所述第三凸起结构，所述第三凸起结构的外周面设有所述锥度套筒，所述芯轴的下端设有所述第四凸起结构，其中，所述第四凸起结构的外周面与所述第二凸起结构的内周面之间设有第一间隙，所述第四凸起结构的下端与所述第二凹槽的下端内壁之间设有第二间隙，所述第一间隙与所述第二间隙连通，所述底座的内部设有第一空腔结构；

所述底座的上端中间位置设有第三凹槽，所述第三凹槽的下端内壁的中间位置设有第一通孔，所述第一通孔的下端与所述第一空腔结构连通，所述第一通孔的上端与所述第一凹槽连通，所述第三凹槽的下端内壁上设有所述大齿轮，所述大齿轮驱动所述托盘，所述大齿轮的一侧设有所述小齿轮，所述小齿轮与所述大齿轮齿合，所述第一空腔结构的上端内壁上设有所述第一锥齿轮，所述第一锥齿轮通过所述第二转动轴与所述小齿轮连接，所述第一锥齿轮的下侧设有所述第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮齿合；

所述底座的一侧设有所述伺服电机，所述伺服电机通过电机轴与所述第二锥齿轮连接。

5.如权利要求4所述的大型齿轮自动倒角装置，其特征在于，所述吸盘式工作台还包括：空心轴、四组第二通孔、四组第一软管、六进一出接头、第二软管；

所述空心轴的一端贯穿所述第一通孔与所述第一空腔结构的下端内壁转动连接，所述空心轴的另一端固定在所述第一凹槽内；

所述空心轴的另一端的周面上均匀的设有四组所述第二通孔，每组所述第二通过包括六个第二通孔，所述第二间隙通过所述第二通孔与所述空心轴的内部连通；

所述空心轴的内部的内部设有四组所述软管，每组所述软管包括六个软管，每组所述软管的一端分别与每组所述第二通孔连接，每组所述软管的另一端分别与一所述六进一出接头的进气口连接，每一所述六进一出接头的出气口分别通过一所述第二软管与所述抽气泵连接。

6.如权利要求5所述的大型齿轮自动倒角装置，其特征在于，所述吸盘式工作台还包括：四组第三通孔、弹簧、吸盘、吸盘软管；

所述芯轴的上端外缘均匀的设有四组所述第三通孔，每组所述第三通孔包括六个第三通孔，每一所述第三通孔内均设有一所述弹簧和一所述吸盘，其中，所述吸盘的下表面外缘与所述弹簧的上端相抵触，所述吸盘的上端突出于所述芯轴上表面，每一所述吸盘的下端均通过一所述吸盘软管与一所述软管连接。

7.如权利要求5所述的大型齿轮自动倒角装置，其特征在于，还包括电磁阀和流量计，每一所述第二软管上个设有一所述电磁阀和一所述流量计。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及到齿轮加工中自动倒角的技术领域，尤其涉及到一种大型齿轮自动倒角装置。

背景技术

大型齿轮多采用大型专用齿轮加工中心完成铣削加工，由于刀具的特点，通常加工完成后在齿棱处有细长的毛刺，当齿轮啮合高速运转时，配对齿轮之间容易发生冲击和碰撞，产生尖刺高频噪音。并且，毛刺区域往往应力集中，也会大大降低齿轮的疲劳寿命。因此，在大型齿轮数控铣削加工完成后会必须对齿棱进行倒角。传统的齿轮倒角机多采用铣刀盘，一般只针对中小型齿轮，难以满足大型齿轮的倒角要求。目前，绝大多数企业采用人工打磨完成大型齿轮的倒角。人工打磨倒角灰尘极大，工作环境恶劣，强度高，容错率低，生产效率低，因此，有必要使用自动化机构，实现对不同尺寸和齿形(直齿、斜齿、螺旋齿等)齿轮的自动倒角。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种大型齿轮自动倒角装置，用于解决上述技术问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种大型齿轮自动倒角装置，包括：

支撑底板，所述支撑底板呈矩形板状结构；

吸盘式工作台，所述支撑底板的上表面的中间位置设有所述吸盘式工作台；

抽气泵，所述支撑底板上表面的一侧设有所述抽气泵；

立体视觉测量部件，所述支撑底板的上表面的另一侧设有所述立体视觉测量部件；

关节机械手，所述支撑底板的上表面上与设置抽气泵相邻的一侧设有所述关节机械手，所述关节机械手的末端设有机械手末端轴；

吸尘部件，所述机械手末端轴上设有所述吸尘部件。

作为优选，所述立体视觉测量部件包括：三角支架、高精度工业相机、相机底座、竖梁、减速步进电机、俯仰支架、支撑板；

作为优选，所述吸尘部件，包括立方氮化硼砂轮、防护罩、电磁铁、吸尘管、连接器、探针、螺钉、高压气动部件、第一转动轴；

所述防护罩的一侧设有开口，所述立方氮化硼砂轮通过所述第一转动轴固定在所述开口处，所述防护罩的一侧设有所述高压气动部件，所述高压气动部件驱动所述第一转动轴，所述防护罩的底部靠近所述开口的一侧设有所述电磁铁，所述电磁铁远离所述开口的一侧设有吸尘管，所述防护罩上远离所述开口的一侧与所述连接器的一侧连接，所述连接器的另一侧与所述机械手末端轴连接，所述连接器的内部设有所述探针，所述探针通过螺纹与所述机械手末端轴连接。

作为优选，所述吸盘式工作台包括：托盘、底座、芯轴、第一凸起结构、滚珠、第二凸起结构、第三凸起结构、第四凸起结构、锥度套筒、大齿轮、小齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第二转动轴、伺服电机；

所述底座的一侧设有所述伺服电机，所述伺服电机通过电机轴与所述第二锥齿轮连接。

作为进一步的优选，所述吸盘式工作台还包括：空心轴、四组第二通孔、四组第一软管、六进一出接头、第二软管；

所述空心轴的一端贯穿所述第一通孔与所述第一空腔结构的下端内壁转动连接，所述空心轴的另一端固定在所述第一凹槽内；

作为进一步的优选，所述吸盘式工作台还包括：四组第三通孔、弹簧、吸盘、吸盘软管；

作为进一步的优选，还包括电磁阀和流量计，每一所述第二软管上个设有一所述电磁阀和一所述流量计。

一种大型齿轮自动倒角装置的使用方法，所述使用方法包括：

S1、通过行车起重机或叉车将大型齿轮安放在所述吸盘式工作台上；

S2、利用芯轴上的第三凸起结构和锥度套筒对所述大型齿轮进行对中定位；

S3、开启抽气泵和每一电磁阀，所述抽气泵控制每一吸盘吸住所述大型齿轮的下端，所述大型齿轮在自身重力和所述吸盘的作用下与所述芯轴的上端紧密贴合；

S4、调整所述立体视觉测量部件至合理的高度后并固定；

S5、用标定板标定距离所述立体视觉测量部件最近的所述大型齿轮的齿廓区域的测量精度；

S6、通过伺服电机控制托盘旋转，同时通过所述关节机械手控制立方氮化硼砂轮对所述大型齿轮进行打磨；

S7、启动所述吸尘部件，电磁铁吸收打磨时产生的铁磁性粉尘，吸尘管吸收打磨时产生的非铁磁性粉尘；

S8、当所述托盘每旋转一定的角度时，所述立体视觉测量部件俯仰一次，完成对已打磨的所述大型齿轮的一个齿形宽度的齿廓数据和色彩图像数据采集；

S9、所述托盘旋转450°后，将所得到的所述齿廓数据与所述色彩图像数据与所述大型齿轮的三维数模进行配准，并在三维数模上记录二次毛刺信息；

S10、所述托盘方向旋转，根据所述二次毛刺信息进行二次打磨。

上述技术方案据欧如下优点或有益效果：

(1)本实用新型中通过设置吸盘，能够避免需要加工的齿轮的端面与芯轴接触而造成压伤的现象，可用于大型有色金属齿轮的加工。

(2)本实用新型中通过立体视觉测量部件的设置，能够检大型齿轮中的未倒角的齿棱，能够检测二次毛刺，可以高效二次打磨。

(3)本实用新型中通过吸尘部件的设置，能够实现对铁磁性粉尘以及非铁磁性分成的吸收，提高吸收粉尘发的效率。

附图说明

图1为本实用新型大型齿轮自动倒角装置的立体图；

图2为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的关节机械手的结构示意图；

图3为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的吸尘部件的结构示意图；

图4为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的立体视觉测量部件的结构示意图；

图5为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的每组吸盘的分布示意图；

图6为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的四组吸盘的分布示意图；

图7为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的吸盘式工作台的整体纵向剖视图；

图8为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的托盘的纵向剖视图。

图9为本实用新型大型齿轮自动倒角装置的使用方法的流程图。

图中1、支撑底板；2、吸盘式工作台；3、抽气泵；4、立体视觉测量部件；5、关节机械手；6、吸尘部件；7、三角支架；8、机械手末端轴；9、高精度工业相机；10、相机底座；11、竖梁；12、减速步进电机；13、俯仰支架；14、支撑板；15、立方氮化硼砂轮；16、防护罩；17、电磁铁；18、吸尘管；19、连接器；20、探针；21、第一螺钉；22、高压气动部件；23、第一转动轴；24、托盘；25、底座；26、芯轴；27、第一凸起结构；28、滚珠；29、第二凸起结构；30、第三凸起结构；31、第四凸起结构；32、锥度套筒；33、大齿轮；34、小齿轮；35、第一锥齿轮；36、第二锥齿轮；37、第二转动轴；38、伺服电机；39、第一空腔结构；40、空心轴；41、弹簧；42、吸盘；43、吸盘软管；44、大型齿轮；45、第二螺钉；46、第三螺钉。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

图1为本实用新型大型齿轮自动倒角装置的立体图，图2为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的关节机械手的结构示意图，图3为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的吸尘部件的结构示意图，图4为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的立体视觉测量部件的结构示意图，图5为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的每组吸盘的分布示意图，图6为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的四组吸盘的分布示意图，图7为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的吸盘式工作台的整体纵向剖视图，图8为本实用新型大型齿轮自动倒角装置中的托盘的纵向剖视图，图9为本实用新型大型齿轮自动倒角装置的使用方法的流程图，如图1-9所示，示出了一种较佳的实施例，示出的一种大型齿轮自动倒角装置，包括：

支撑底板1，支撑底板1呈矩形板状结构。

吸盘式工作台2，支撑底板1的上表面的中间位置设有吸盘式工作台2。

抽气泵3，支撑底板1上表面的一侧设有抽气泵3。

立体视觉测量部件4，支撑底板1的上表面的另一侧设有立体视觉测量部件4。

关节机械手5，支撑底板1的上表面上与设置抽气泵3相邻的一侧设有关节机械手5，关节机械手5的末端设有机械手末端轴8。关节机械手5在使用前需要进行对刀，其对刀方法为：首先以示教形式将与机械手末端轴8连接的探针20接触大型齿轮44的中心孔及上端面，大范围随机采集15～20个点，并记录每个点坐标值。根据点的坐标值，分别拟合出圆孔面和上端面，并计算出托盘24的旋转方向矢量值和上端面中心点在点云中的坐标，从而使关节机械手5获得大型齿轮44三维数模的旋转坐标系。然后重新安装吸尘部件6，根据设计尺寸计算获取吸尘部件6中的立方氮化硼砂轮15旋转中心与探针20的位置关系。最后关节机械手5带动立方氮化硼砂轮15在大型齿轮44的齿棱表面试切，看到少量火花，即完成倒角对刀。

上述实施例中的点云和三位数模的配准方法为：将三维数模通过曲面三角化算法生成网格点云，结合托盘24的旋转角度，通过坐标变换进行初始配准，再采用ICP算法进行精确配准，配准完成后，大型齿轮44视觉测量中的点云和三维数模贴合在一起。

吸尘部件6，机械手末端轴8上设有吸尘部件6。

进一步，作为一种较佳的实施方式，立体视觉测量部件4包括：三角支架7、高精度工业相机9、相机底座10、竖梁11、减速步进电机12、俯仰支架13、支撑板14。三角支架7的上端设有俯仰支架13，俯仰支架13的相正对的两侧各设有一支撑板14，每一支撑板14上各设有一第一通孔，第一通孔呈“D”型，两第一通孔相正对，一支撑板14的一侧设有设有减速步进电机12，竖梁11设置在两支撑板14之间，且减速步进电机12通过第一电机轴驱动竖梁11，竖梁11的上侧和竖梁11的下侧各设有一相机底座10，每一相机底座10上各设有一高精度工业相机9。在使用时，首先将立体视觉测量部件4固定在支撑底板1的上表面的另一侧。每次测量前可以通过竖梁11调整高精度工业相机9的俯仰位置，通过三角支架7调整高精度工业相机9的高度。

进一步，作为一种较佳的实施方式，吸尘部件6包括立方氮化硼砂轮15、防护罩16、电磁铁17、吸尘管18、连接器19、探针20、第一螺钉21、高压气动部件22、第一转动轴23。防护罩16的一侧设有开口，立方氮化硼砂轮15通过第一转动轴23固定在开口处，防护罩16的一侧设有高压气动部件22，高压气动部件22驱动第一转动轴23，防护罩16的底部靠近开口的一侧设有电磁铁17，电磁铁17远离开口的一侧设有吸尘管18，防护罩16上远离开口的一侧与连接器19的一侧连接，连接器19的另一侧与机械手末端轴8连接，连接器19的内部设有探针20，探针20通过螺纹与机械手末端轴8连接。当完成关节机械手对刀后，即可根据测得的齿廓数据生成关节机械手5的打磨路径，关节机械手5带动立方氮化硼砂轮15打磨产生的粉尘经防尘罩16的吸气口吸入，再经过滤器(图中未示出)进入集尘盒(图中未示出)内，当粉尘具有铁磁性，则可开启电磁铁17辅助吸尘，电磁铁17通过一定频率的开关，完成铁磁性粉尘收集，电磁铁17的通电时间小于电磁铁17的断电时间。

进一步，作为一种较佳的实施方式，吸盘式工作台包括：托盘24、底座25、芯轴26、第一凸起结构27、滚珠28、第二凸起结构29、第三凸起结构30、第四凸起结构31、锥度套筒32、大齿轮33、小齿轮34、第一锥齿轮35、第二锥齿轮36、第二转动轴37、伺服电机38。

进一步，作为一种较佳的实施方式，托盘24的下端的外缘设有滑槽，底座25的上端外缘设有第一凸起结构27，第一凸起结构27的上端设有若干滚珠28，第一凸起结构27通过滚珠28与滑槽的上端内壁相抵触。设置滚珠28，可以减小滑槽的上端内壁与第一凸起结构27上端的摩擦力，能够减小托盘24转动时产生的噪音。

进一步，作为一种较佳的实施方式，托盘的下端的中间位置设有第一凹槽，托盘的上端设有第二凹槽，第二凹槽与第一凹槽连通，第二凹槽的下端内壁的外缘设有第二凸起结构29，第二凹槽的内部设有芯轴26，芯轴26通过第二螺钉45固定在第二凹槽内，芯轴26的下端外缘与第二凸起结构29的上端相抵触，芯轴26的上端设有第三凸起结构30，第三凸起结构30的外周面设有锥度套筒32，芯轴26的下端设有第四凸起结构31，其中，第四凸起结构31的外周面与第二凸起结构29的内周面之间设有第一间隙，第四凸起结构的下端与第二凹槽的下端内壁之间设有第二间隙，第一间隙与第二间隙连通，底座的内部设有第一空腔结构39。设置的第三凸起结构30和锥度套筒32可以固定加工的大型齿轮44。

进一步，作为一种较佳的实施方式，底座25的上端中间位置设有第三凹槽，第三凹槽的下端内壁的中间位置设有第一通孔，第一通孔的下端与第一空腔结构39连通，第一通孔的上端与第一凹槽连通，第三凹槽的下端内壁上设有大齿轮33，大齿轮33驱动托盘24，大齿轮33的一侧设有小齿轮34，小齿轮34与大齿轮33齿合，第一空腔结构39的上端内壁上设有第一锥齿轮35，第一锥齿轮35通过第二转动轴37与小齿轮34连接，第一锥齿轮35的下侧设有第二锥齿轮36，第二锥齿轮36与第一锥齿轮35齿合。在托盘24的下端设有与大齿轮33相齿合的齿痕，大齿轮33通过齿痕驱动托盘24进行转动。第一凹槽的横截面的形状与第一通孔的横截面的形状相匹配。

进一步，作为一种较佳的实施方式，底座的一侧设有伺服电机38，伺服电机38通过电机轴与第二锥齿轮36连接。在电机轴与第二锥齿轮36之间设有联轴器，电机轴通过联轴器与第二锥齿轮36连接。使用时，伺服电机38通过电机轴驱动第二锥齿轮36转动，第二锥齿轮36驱动第一锥齿轮35转动，第一锥齿轮35通过第二转动轴37驱动小齿轮34转动，小齿轮34再驱动大齿轮33转动。

进一步，作为一种较佳的实施方式，吸盘式工作台还包括：空心轴40、四组第二通孔(图中未示出)、四组第一软管(图中未示出)、六进一出接头(图中未示出)、第二软管(图中未示出)。

进一步，作为一种较佳的实施方式，空心轴40的一端贯穿第一通孔与第一空腔结构39的下端内壁转动连接，空心轴40的另一端固定在第一凹槽内。空心轴40的另一端的周面上均匀的设有四组第二通孔，每组第二通过包括六个第二通孔，第二间隙通过第二通孔与空心轴40的内部连通。空心轴40的另一端通过第三螺钉46固定在第一凹槽内。四组第二通孔相互交替设置在空心轴40的上端外周面上，且二十四个第二通孔中每相邻的两个第二通孔之间的距离相同。

进一步，作为一种较佳的实施方式，空心轴的内部的内部设有四组软管，每组软管包括六个软管，每组软管的一端分别与每组第二通孔连接，每组软管的另一端分别与一六进一出接头的进气口连接，每一六进一出接头的出气口分别通过一第二软管与抽气泵3连接。每一第二软管上个设有一电磁阀(图中未示出)和一流量计(图中未示出)。

进一步，作为一种较佳的实施方式，吸盘式工作台还包括：四组第三通孔(图中未示出)、弹簧41、吸盘42、吸盘软管43。芯轴26的上端外缘均匀的设有四组第三通孔，每组第三通孔包括六个第三通孔，每一第三通孔内均设有一弹簧41和一吸盘42，其中，吸盘42的下表面外缘与弹簧41的上端相抵触，吸盘42的上端突出于芯轴26上表面，每一吸盘42的下端均通过一吸盘软管43与一软管连接。上述实施例中共设有二十四个第三通孔、二十四个弹簧41、二十四个吸盘42和二十四个吸盘软管43。每组中的六个第三通孔均排列呈圆形阵列，且每组中的相邻的两个第三通孔之间的夹角为60°，当四组第三通孔之间相互交替设置呈圆形阵列，此时每相邻的两个第三通孔之间的夹角为15°。每一组第三通孔中的每一个吸盘软管43分别与每一组软管中的每一个软管连接。使用时，开启抽气泵3和每一个电磁阀，大型齿轮44通过自身重力和圆形阵列的吸盘42的作用下与芯轴26上端贴合固定。由于大型齿轮44的端面可能存在阵列圆孔，某一个吸盘42可能位于圆孔之下，四个流量计分别监测对应的第二软管内的气体流量，若某一个第二软管内的气体流量大于给定阈值，则关闭该第二软管上的电磁阀，然后抽气泵3通过剩余三个第二软管控制吸盘42提供吸力。

一种大型齿轮自动倒角装置的使用方法，使用方法包括：

S1、通过行车起重机或叉车将大型齿轮44安放在吸盘式工作台上2。

S2、利用芯轴26上的第三凸起结构30和锥度套筒32对大型齿轮44进行对中定位。

S3、开启抽气泵3和每一电磁阀，抽气泵3控制每一吸盘42吸住大型齿轮44的下端，大型齿轮44在自身重力和吸盘的作用下与芯轴26的上端紧密贴合。

S4、调整立体视觉测量部件4至合理的高度后并固定。

S5、用标定板标定距离立体视觉测量部件4最近的大型齿轮44的齿廓区域的测量精度。

S6、通过伺服电机控制托盘24旋转，同时通过关节机械手5控制立方氮化硼砂轮15对大型齿轮44进行打磨。

S7、启动吸尘部件6，电磁铁17吸收打磨时产生的铁磁性粉尘，吸尘管18吸收打磨时产生的非铁磁性粉尘。

S8、当托盘24每旋转一定的角度时，立体视觉测量部件4俯仰一次，完成对已打磨大型齿轮44的一个齿形宽度的齿廓数据和色彩图像数据采集。

S9、托盘24旋转450°后，将所得到的齿廓数据与色彩图像数据与大型齿轮44的三维数模进行配准，并在三维数模上记录二次毛刺信息。

S10、托盘24反方向旋转，根据二次毛刺信息进行二次打磨。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

设计图

一种大型齿轮自动倒角装置论文和设计

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主设计要求

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设计说明书

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