论文摘要
机器人自动化焊接中焊枪三维偏差的提取是实现自动纠偏的前提.薄板机器人MAG对接焊接中对试件开坡口,试验中利用被动视觉传感器采集焊缝图像.通过调整滤、减光组合使得同一帧图像中出现稳定的电弧区域、坡口边缘线和缝隙接头线.设计有效算法直接提取缝隙接头线.以电弧区域的几何中心反馈焊枪位置,设计有效算法在缝隙接头线上确定焊枪当前跟踪位置,并借助视觉标定技术将其转换为世界坐标.利用用户软件系统从机器人控制系统中获取焊枪在世界坐标系下的坐标及转换后的坐标.结果表明,文中算法可以有效获取焊枪的三维偏差.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 余卓骅,胡艳梅,何银水
关键词: 偏差提取,三维偏差,薄板,机器人焊接,视觉传感
来源: 焊接学报 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 金属学及金属工艺,自动化技术
单位: 华东交通大学,南昌大学
基金: 国家自然科学基金资助项目(51665037)
分类号: TG409
页码: 49-53+163
总页数: 6
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