多段式曲线拟合的平行泊车路径规划研究

论文摘要

根据车辆运动学模型,在相切两圆弧泊车路径规划的基础上,将平行泊车过程逆化,在考虑泊车碰撞约束的条件下,以此来确定圆弧切点位置和半径,从而确定了泊车起始位置的范围。为了避免泊车切点处转向盘突变的问题,提出了一种多段式曲线拟合的平行泊车的路径规划的方法,最后在MATLAB的环境下对此路径规划方法进行仿真研究,采用了不同的起始点进行泊车仿真,研究结果表明,采用这种方法可以成功地实现泊车,并且起始位置的选择范围广,选择更加灵活,给泊车带来了很大的便利。文章创新点是用五阶多项式曲线规划泊车路径并实现了仿真。

论文目录

• 1 路径规划
•   1.1 车辆运动学模型
•   1.2 路径规划
•     1.2.1 相切两圆弧路径
•     1.2.2 半径的确定和轨迹的约束
•     1.2.3 多段式曲线拟合路径
• 2 多段式曲线拟合平行泊车倒车轨迹仿真
• 3 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 郭夜啼

关键词: 平行泊车,路径规划,多段式曲线,拟合,仿真

来源: 工业控制计算机 2019年05期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 兰州交通大学机电技术研究所

分类号: U463.6

页码: 116-117+120

总页数: 3

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