导读:本文包含了多关节机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:DRS80LC,AX864E,水平关节机器人,控制器
多关节机器人论文文献综述
[1]（2019）在《台达PC-Based运动控制器AX864E系列、水平关节机器人DRS80LC系列喜提年度创新大奖》一文中研究指出随着2019中国国际工业博览会的深入进行,工业自动化行业多项年度大奖也逐一揭晓。在"2019年度MM《现代制造》新自动化与驱动智能创新系列评选"活动中,台达年度新品PC-Based运动控制器AX864E系列荣获"创新产品奖";而另一款台达年度新品水平关节机器人DRS80LC系列同样在在(本文来源于《林业机械与木工设备》期刊2019年11期）
朱季泽[2]（2019）在《六自由度关节机器人运动仿真与磨抛应用》一文中研究指出针对数控机加、锻造和铸造加工后的复杂结构零件进行的自动化磨抛已成为工业机器人应用的热点领域。其对于加工执行机构的高度灵活性和基于数模的高精度轨迹仿真与编程具有很高的依赖性,因此研究六自由度关节机器人的运动仿真技术对机器人自动磨抛加工具有较强的现实意义。首先介绍了机器人磨抛技术和关节式机器人仿真技术的研究和工程应用现状,对关节式机器人运动仿真流程、运动变换矩阵和仿真环境建立与标定进行了研究和数学模型开发,最后对于建立的仿真环境进行了机器人运动特性和运动轨迹仿真测试。(本文来源于《自动化应用》期刊2019年10期）
操秀英[3]（2019）在《智能柔性关节 机器人腾挪跳跃的秘诀》一文中研究指出机器人会端茶倒水、导航引路、跳舞、答疑解惑……近日召开的2019世界机器人大会，让观众再次惊叹，越来越多更灵活、更智能的服务机器人正来到我们身边，人机共存的智能时代加速来临。和人一样，决定机器人灵活度的是关节。此次机器人大会上，前沿驱动（北京）技(本文来源于《科技日报》期刊2019-08-30）
赵国新,宋玉宝,王安,王展鹏[4]（2019）在《大脑情感学习控制器的两关节机器人运动控制》一文中研究指出由于关节机器人受摩擦、打滑等非线性因素的影响,传统比例-微分控制在解决高精度非线性控制问题时效果不理想。一种基于大脑情感学习控制器(BELC)的两关节机器人非线性运动控制方法被提出。首先,该方法将BELC应用于基于凯恩法的两关节机器人动力模型中,利用传统比例-微分控制方法设定感官输入信号和奖励信号的函数值。然后,针对BELC模型特点,设计了BELC学习速率的动态响应策略,使其能够依据关节机器人实际运动速度变化率而动态变化。最后,分别对传统比例-微分控制、BELC控制及改进后的BELC控制进行了仿真实验,实验结果表明改进后的基于BELC的两关节机器人能够有效抵抗不确定非线性因素对运动控制的影响,从而提高了系统控制精度和响应速度。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年08期）
刘放,刘蕾[5]（2019）在《一种关节机器人工作空间的时间最优轨迹生成方法》一文中研究指出本文给出了一种基于关节机器人工作空间运动的时间最优轨迹生成算法,该算法可以同时满足关节机器人工作空间的速度、加速度约束和关节空间的速度、加速度、力矩约束。本文给出了该算法的详细流程和算法,并且在六关节机器人进行了实验验证,并给出实验结果。(本文来源于《信息技术与信息化》期刊2019年07期）
张劲松,何勇,吴栋,梁艺荧[6]（2019）在《自动缝合关节机器人的动力学分析与仿真》一文中研究指出手工完成针织物衣片的对目与缝合存在工作效率低、招工难、对员工眼睛伤害较大以及操作要求高等问题。根据织物衣片自动对目与拼合的工作原理,设计了自动缝合关节机器人的本体结构,并应用拉格朗日法对其进行了动力学分析,求解出了各关节的理论驱动力矩值。应用ADAMS对关节机器人进行动力学仿真,得到了末端构件的运动轨迹、速度和加速度的变化曲线以及各关节的力矩变化情况,且仿真力矩值与理论驱动力矩值相差5%以内,验证了关节机器人的本体结构与动力学模型的正确性,为进一步优化关节机器人的结构以及各关节电机与减速器选型奠定基础。(本文来源于《自动化与仪表》期刊2019年06期）
刘华山,金元林,程新,王泽宇,齐洁[7]（2019）在《力矩输入有界的柔性关节机器人轨迹跟踪控制》一文中研究指出为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经网络非线性逼近手段,依据反步策略设计了针对慢子系统的有界控制器.在快子系统的有界控制器设计中,通过关节弹性力矩跟踪误差的滤波处理加速系统的收敛.同时,在快、慢子系统控制器中均采用模糊逻辑实现控制参数的在线动态自调整.此外,结合李雅普诺夫稳定理论给出了严格的系统稳定性证明.最后,通过仿真对比实验验证了所提出控制方法的有效性和优越性.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2019年06期）
燕楠[8]（2019）在《基于柔性多关节机器人的运动控制算法研究》一文中研究指出随着工业机器人的发展,其所服务的领域逐渐覆盖了航空应用、车载应用、真空洁净和建筑机械等诸多领域,机器人部件逐渐向着轻质、高集成度的方向过渡,随之而来的是机器人的机械本体柔性对机器人运动平稳性及准确性的负面影响,如何在采用更先进机构的同时克服机构的振动已经成了业内的新课题。针对六自由度柔性多关节机器人,进行了动力学前馈和S型轨迹规划算法的研究,采用S曲线插值对机器人的末端进行点到点、直线和圆弧插补,目的是得到一种运动更加平稳、可靠的控制方法。首先对动力学进行了简单的介绍,针对动力学介绍了建模过程中各个参数的求解和适配方法;其次,提出一种S型曲线规划方法,优化空间曲线的平顺性;最后,通过MATLAB对规划算法的有效性进行了仿真验证。(本文来源于《长春工程学院学报(自然科学版)》期刊2019年02期）
薛晔,于海生,吴贺荣[9]（2019）在《柔性关节机器人的模糊反步自适应位置控制》一文中研究指出为实现柔性关节机器人的高精度位置跟踪控制,本文提出了基于模糊逼近的反步自适应控制方法。该方法将隐极式永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)作为驱动系统,建立二自由度柔性关节机器人的系统模型,设计反步自适应位置控制器,并利用模糊逻辑系统,逼近虚拟控制器导数项,解决高阶系统反步控制器结构复杂的问题。考虑到无力矩传感器的情况,引入电机负载转矩观测器,结合电机矢量控制策略,设计了反步电流控制器,保证驱动电机有较快的动态响应。同时,利用Lyapunov稳定性定理,对柔性关节机器人控制系统进行稳定性分析,证明整个系统为渐近稳定。仿真结果表明,本文采用的模糊反步自适应位置控制器,能够实现柔性关节机器人高精度位置跟踪控制,响应速度快,驱动电机的转矩波动小,控制器结构简单。该研究在机器人驱动系统中具有广泛的应用前景。(本文来源于《青岛大学学报(工程技术版)》期刊2019年02期）
[10]（2019）在《台达五轴水平关节机器人助力制鞋生产提升效率》一文中研究指出项目背景近年来,随着用工荒的加剧,"机器换人"已经日益成为传统企业的潮流和趋势。对于制鞋、裁缝这类工艺复杂的传统制造业而言,应用机器人打造灵活制程的需求显得愈加迫切。以制鞋工业为例,随着人们对质量要求越来越高,自动化生产将为鞋业制造提供更加科学高效的技术保障。在某制鞋生产中,通过应用台达SCARA(本文来源于《智能机器人》期刊2019年02期）
多关节机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对数控机加、锻造和铸造加工后的复杂结构零件进行的自动化磨抛已成为工业机器人应用的热点领域。其对于加工执行机构的高度灵活性和基于数模的高精度轨迹仿真与编程具有很高的依赖性,因此研究六自由度关节机器人的运动仿真技术对机器人自动磨抛加工具有较强的现实意义。首先介绍了机器人磨抛技术和关节式机器人仿真技术的研究和工程应用现状,对关节式机器人运动仿真流程、运动变换矩阵和仿真环境建立与标定进行了研究和数学模型开发,最后对于建立的仿真环境进行了机器人运动特性和运动轨迹仿真测试。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
多关节机器人论文参考文献
[1]..台达PC-Based运动控制器AX864E系列、水平关节机器人DRS80LC系列喜提年度创新大奖[J].林业机械与木工设备.2019
[2].朱季泽.六自由度关节机器人运动仿真与磨抛应用[J].自动化应用.2019
[3].操秀英.智能柔性关节机器人腾挪跳跃的秘诀[N].科技日报.2019
[4].赵国新,宋玉宝,王安,王展鹏.大脑情感学习控制器的两关节机器人运动控制[J].机械设计与制造.2019
[5].刘放,刘蕾.一种关节机器人工作空间的时间最优轨迹生成方法[J].信息技术与信息化.2019
[6].张劲松,何勇,吴栋,梁艺荧.自动缝合关节机器人的动力学分析与仿真[J].自动化与仪表.2019
[7].刘华山,金元林,程新,王泽宇,齐洁.力矩输入有界的柔性关节机器人轨迹跟踪控制[J].控制理论与应用.2019
[8].燕楠.基于柔性多关节机器人的运动控制算法研究[J].长春工程学院学报(自然科学版).2019
[9].薛晔,于海生,吴贺荣.柔性关节机器人的模糊反步自适应位置控制[J].青岛大学学报(工程技术版).2019
[10]..台达五轴水平关节机器人助力制鞋生产提升效率[J].智能机器人.2019