一种机械抓手论文和设计-吴奇

全文摘要

本实用新型提供了一种机械抓手，其包括：固定座；旋转组件，包括旋转轴和驱动旋转轴转动的第一驱动装置，第一驱动装置设于固定座上；升降组件，包括升降台、支撑架、下压部和驱动升降台上下移动的第二驱动装置，下压部滑动连接于支撑架，升降台位于支撑架的上部，下压部的顶端与升降台的底端之间通过连接部连接，旋转轴依次穿过升降台、连接部、下压部和支撑架的底端；夹持组件，包括两个夹爪，两个夹爪相对于支撑架的中心对称设置，夹爪通过第一转轴与升降台的底端连接，夹爪的顶端连接有滚动部，夹爪位于下压部的下部，两个夹爪之间连接有弹性件。本实用新型能解决现有技术中的机械抓手使用起来比较笨重和机械抓手的结构比较复杂的问题。

主设计要求

1.一种机械抓手，其特征在于，包括：固定座；旋转组件，包括旋转轴和驱动所述旋转轴转动的第一驱动装置，所述第一驱动装置设于所述固定座上；升降组件，包括升降台、支撑架、下压部和驱动所述升降台上下移动的第二驱动装置，所述下压部滑动连接于所述支撑架，所述升降台位于所述支撑架的上部，所述下压部的顶端与所述升降台的底端之间通过连接部连接，所述旋转轴依次穿过所述升降台、连接部、下压部和支撑架的底端；夹持组件，包括两个夹爪，两个所述夹爪相对于所述支撑架的中心对称设置，所述夹爪通过第一转轴与所述升降台的底端连接，所述夹爪的顶端连接有滚动部，所述夹爪位于所述下压部的下部，两个所述夹爪之间连接有弹性件。

设计方案

1.一种机械抓手，其特征在于，包括：

固定座；

旋转组件，包括旋转轴和驱动所述旋转轴转动的第一驱动装置，所述第一驱动装置设于所述固定座上；

升降组件，包括升降台、支撑架、下压部和驱动所述升降台上下移动的第二驱动装置，所述下压部滑动连接于所述支撑架，所述升降台位于所述支撑架的上部，所述下压部的顶端与所述升降台的底端之间通过连接部连接，所述旋转轴依次穿过所述升降台、连接部、下压部和支撑架的底端；

夹持组件，包括两个夹爪，两个所述夹爪相对于所述支撑架的中心对称设置，所述夹爪通过第一转轴与所述升降台的底端连接，所述夹爪的顶端连接有滚动部，所述夹爪位于所述下压部的下部，两个所述夹爪之间连接有弹性件。

2.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述第二驱动装置包括升降电机、丝杆和支撑座，所述升降电机设于所述固定座上，所述升降电机的输出轴与所述丝杆的一端连接，所述丝杆的另一端穿过所述升降台与所述支撑座连接。

3.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述连接部包括承压件、第一无油衬套和第二无油衬套，所述升降台与所述下压部之间依次可拆卸连接所述第一无油衬套、第二无油衬套和承压件。

4.如权利要求3所述的机械抓手，其特征在于，所述承压件为止推轴承。

5.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述滚动部包括多个滚轮和第二转轴，所述第二转轴穿过所述滚轮的中心。

6.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述支撑架包括上支撑板、下支撑板和四个导向杆，四个所述导向杆设于所述上支撑板和所述下支撑板之间，所述下压部与所述导向杆滑动连接。

7.如权利要求6所述的机械抓手，其特征在于，所述下支撑板的顶部连接有止位板，所述旋转轴穿过所述止位板。

8.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

9.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述第一驱动装置为升降电机。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其涉及一种机械抓手。

背景技术

工业机械抓手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机械抓手是工业机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械抓手的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展和前景。

目前，机械抓手使用起来比较笨重，且机械抓手的结构比较复杂，从而不便于在工业中进行推广。

发明内容

基于此，本实用新型的目的在于提供一种机械抓手，以解决现有技术中的机械抓手使用起来比较笨重和机械抓手的结构比较复杂的问题。

本实用新型的技术方案为：一种机械抓手，其包括：

固定座；

旋转组件，包括旋转轴和驱动所述旋转轴转动的第一驱动装置，所述第一驱动装置设于所述固定座上；

可选的，所述第二驱动装置包括升降电机、丝杆和支撑座，所述升降电机设于所述固定座上，所述升降电机的输出轴与所述丝杆的一端连接，所述丝杆的另一端穿过所述升降台与所述支撑座连接。

可选的，所述连接部包括承压件、第一无油衬套和第二无油衬套，所述升降台与所述下压部之间依次可拆卸连接所述第一无油衬套、第二无油衬套和承压件。

可选的，所述承压件为止推轴承。

可选的，所述滚动部包括多个滚轮和第二转轴，所述第二转轴穿过所述滚轮的中心。

可选的，所述支撑架包括上支撑板、下支撑板和四个导向杆，四个所述导向杆设于所述上支撑板和所述下支撑板之间，所述下压部与所述导向杆滑动连接。

可选的，所述下支撑板的顶部连接有止位板，所述旋转轴穿过所述止位板。

可选的，所述弹性件为弹簧。

可选的，所述第一驱动装置为升降电机。

实施本实用新型实施例，具有如下有益效果：

本实用新型的机械抓手，当需要进行工件的夹持时，第二驱动装置驱动升降台向下移动，升降台通过连接部带动下压部向下移动，下压部与滚动部连接，下压部向下移动时，两个夹爪往互相靠近的方向移动，从而能将工件夹持于两个夹爪之间；当需要进行工件的松开时，第二驱动装置驱动升降台向上移动，升降台通过连接部带动下压部向上移动，两个夹爪往互相远离的方向移动，当升降台上升一段距离后，在弹性件的弹性作用下，两个夹爪之间的距离达到最大值，从而能将工件松开；通过设置滚动部，下压部在与滚动部连接的过程时，两个夹爪之间能往互相远离的方向移动或者互相靠近的方向移动；通过设置第一驱动装置和旋转轴，第一驱动装置驱动旋转轴旋转时，旋转轴可带动支撑架旋转，从而便于抓手对工件的夹紧；

因此，本实用新型的机械抓手具有结构简单和操作方便的特点，从而具有一定的推广性。

附图说明

图1是本实用新型的机械抓手的结构示意图。

图2是本实用新型的升降组件和夹持组件的连接结构示意图。

图3是本实用新型的下压部和夹持组件的连接结构示意图。

图4是本实用新型的夹持组件的结构示意图。

图5是本实用新型的连接部的结构示意图。

附图标记说明：

1、固定座；2.旋转组件；21、旋转轴；22、第一驱动装置；3、升降组件；31、升降台；32、支撑架；321、上支撑板；322、下支撑板；323、导向杆；33、下压部；34、第二驱动装置；341、升降电机；342、丝杆；343、支撑座；4、连接部；41、承压件；42、第一无油衬套；43、第二无油衬套；5、夹爪；6、第一转轴；7、滚动部；71、滚轮；72、第二转轴；8、弹性件；9、固定轴；10、止位板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1～5所示，本实用新型实施例所提供的一种机械抓手，其包括：

固定座1；

旋转组件2，包括旋转轴21和驱动旋转轴21转动的第一驱动装置22，第一驱动装置22设于固定座1上；

升降组件3，包括升降台31、支撑架32、下压部33和驱动升降台31上下移动的第二驱动装置34，下压部33滑动连接于支撑架32，升降台31位于支撑架32的上部，下压部33的顶端与升降台31的底端之间通过连接部4连接，旋转轴21依次穿过升降台31、连接部4、下压部33和支撑架32的底端；

夹持组件，包括两个夹爪5，两个夹爪5相对于支撑架32的中心对称设置，夹爪5通过第一转轴6与升降台31的底端连接，夹爪5的顶端连接有滚动部7，夹爪5位于下压部33的下部，两个夹爪5之间连接有弹性件8。

基于上述设置，本实用新型的机械抓手，当需要进行工件的夹持时，第二驱动装置34驱动升降台31向下移动，升降台31通过连接部4带动下压部33向下移动，下压部33与滚动部7连接，下压部33向下移动时，两个夹爪5往互相靠近的方向移动，从而能将工件夹持于两个夹爪5之间；当需要进行工件的松开时，第二驱动装置34驱动升降台31向上移动，升降台31通过连接部4带动下压部33向上移动，两个夹爪5往互相远离的方向移动，当升降台31上升一段距离后，在弹性件8的弹性作用下，两个夹爪5之间的距离达到最大值，从而能将工件松开；通过设置滚动部7，下压部33在与滚动部7连接的过程时，两个夹爪5之间能往互相远离的方向移动或者互相靠近的方向移动；通过设置第一驱动装置22和旋转轴21，第一驱动装置22驱动旋转轴21旋转时，旋转轴21可带动支撑架32旋转，从而便于抓手对工件的夹紧；

因此，本实用新型的机械抓手具有结构简单和操作方便的特点，从而具有一定的推广性。

本实施例中，如图1～5所示，为了便于升降台31的升降，第二驱动装置34包括升降电机341、丝杆342和支撑座343，升降电机341设于固定座1上，升降电机341的输出轴与丝杆342的一端连接，丝杆342的另一端穿过升降台31与支撑座343连接。具体的，升降电机341的正反转能带动丝杆342的正反转，升降台31插设于丝杆342中，当丝杆342顺时针转动或者逆时针转动时，丝杆342能带动升降台31上升或者下降，从而实现两个夹爪5之间的夹紧或者松开；

支撑座343和固定座1之间固定固定连接有固定轴9，固定轴9穿过支撑座343相对的两端和升降台31相对的两端，从而便于升降台31在支撑座343和固定座1之间滑动。

本实施例中，如图1～5所示，为了实现升降台31和下压部33之间的紧固连接，且便于旋转轴21带动升降台31和支撑座343旋转，连接部4包括承压件41、第一无油衬套42和第二无油衬套43，升降台31与下压部33之间依次可拆卸连接第一无油衬套42、第二无油衬套43和承压件41。具体的，第一无油衬套42、第二无油衬套43和承压件41具有承载能力高、耐冲击和支撑效果好的优点，从而便于升降台31和下压部33之间的连接；

第一无油衬套42、第二无油衬套43和承压件41可以使得支撑架32、下压部33和夹爪5的旋转更为稳固，避免了夹爪5发生偏斜。

本实施例中，如图1～5所示，承压件41为止推轴承，止推轴承具有良好的承载能力。

本实施例中，如图1～5所示，为了便于夹爪5带动夹爪5往外移动或者往内移动，滚动部7包括多个滚轮71和第二转轴72，第二转轴72穿过滚轮71的中心。具体的，下压部33与夹爪5之间的连接通过滚轮71连接，滚轮71绕着第二转轴72旋转，从而能减小下压部33与夹爪5之间的摩擦力；

第二转轴72在旋转的过程中，夹爪5也能绕着第一转轴6和第二转轴72进行旋转，从而便于夹爪5的旋转。

本实施例中，如图1～5所示，为了便于下压部33相对于支撑架32滑动，支撑架32包括上支撑板321、下支撑板322和四个导向杆323，四个导向杆323设于上支撑板321和下支撑板322之间，下压部33与导向杆323滑动连接。具体的，上支撑板321和下支撑板322能防止下压部33从导向杆323中滑出，从而保证下压部33的正常工作。

本实施例中，如图1～5所示，下支撑板322的顶部连接有止位板10，旋转轴21穿过止位板10，止位板10能避免两个夹爪5之间的距离过小。

本实施例中，如图1～5所示，弹性件8为弹簧，弹簧具有良好的弹性，从而便于两个夹爪5复位。

本实施例中，如图1～5所示，第一驱动装置22为升降电机341，电机具有良好的动力输出效果，从而便于丝杆342的旋转。

本实施例中，如图1～5所示，升降电机341和旋转电机均在固定座1上水平设置，避免升降电机341和旋转电机分别设于不同的安装部件上而造成占用空间的问题。

综上，本实用新型的机械抓手，当需要进行工件的夹持时，第二驱动装置34驱动升降台31向下移动，升降台31通过连接部4带动下压部33向下移动，下压部33与滚动部7连接，下压部33向下移动时，两个夹爪5往互相靠近的方向移动，从而能将工件夹持于两个夹爪5之间；当需要进行工件的松开时，第二驱动装置34驱动升降台31向上移动，升降台31通过连接部4带动下压部33向上移动，两个夹爪5往互相远离的方向移动，当升降台31上升一段距离后，在弹性件8的弹性作用下，两个夹爪5之间的距离达到最大值，从而能将工件松开；通过设置滚动部7，下压部33在与滚动部7连接的过程时，两个夹爪5之间能往互相远离的方向移动或者互相靠近的方向移动；通过设置第一驱动装置22和旋转轴21，第一驱动装置22驱动旋转轴21旋转时，旋转轴21可带动支撑架32旋转，从而便于抓手对工件的夹紧；

因此，本实用新型的机械抓手具有结构简单和操作方便的特点，从而具有一定的推广性。

应当理解的是，本实用新型中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也视为本实用新型的保护范围。

设计图

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