一种多功能智能化计里装置论文和设计

全文摘要

本实用新型公布了一种多功能智能化计里装置，由壳体、能动机构、计里机构、稳定机构、手臂机构组成；壳体为长方形盒体状，其下口镂空，壳体上方设有能动机构，壳体两边长度方向右边设有计里机构，左边设有稳定机构，计里机构、稳定机构之间的壳体中间位置设有手臂机构。本实用新型对预留伸缩长度的线路总长度测量精度高，能准确留出线路根据伸缩率计算出的伸缩长度，也可以在测量的过程中清理散落输电线路上的垃圾，其距离测量时一人操作，效率好，智能化程度高，可实现网络智能化远程控制。

主设计要求

1.一种多功能智能化计里装置，其技术特征是：由壳体、能动机构、计里机构、稳定机构、手臂机构组成；壳体为长方形盒体状，其下口镂空，壳体上方设有能动机构，壳体两边长度方向右边设有计里机构，左边设有稳定机构，计里机构、稳定机构之间的壳体中间位置设有手臂机构；所述能动机构由蓄电池、单晶硅板、集电模块、控制模块、伺服电机构成，蓄电池、集电模块、控制模块在壳体上方中间位置，单晶硅板安装在壳体外部；控制模块是能将指令转化成数字信号与远程控制平台交流互通，所述远程控制平台是基于CDMAEVDO制式的数据通讯单元(DTU)接入互联网，通过互联网终端平台将指令传输到控制模块，将测量得到的实际长度结果发送到远程控制平台上，实现网络智能化远程控制，优选地，网络终端平台为手机APP；伺服电机固定在壳体上方右边，伺服电机转动轴与计里机构中过渡齿轮匹配连接，控制线路与控制模块连接并与蓄电池连接，单晶硅板通过集电模块与蓄电池连接；所述计里机构由过渡齿轮、计里器、计里齿轮、主动滚轮、主动齿轮、从动滚轮、从动齿轮、平衡齿轮、伸缩杆III、伸缩杆IV构成，位于壳体一边；过渡齿轮水平放置，中心与伺服电机转动轴匹配连接，位于壳体内腔上侧；轴I匹配固定联接计里齿轮、主动滚轮的旋转中心，轴I水平放置且左边位置匹配固定于壳体内腔左侧，计里齿轮与过渡齿轮啮合，轴I左边末端与计里器匹配固定连接；轴II匹配固定主动齿轮的旋转中心，轴II右边位置匹配固定于壳体内腔右侧，主动齿轮与过渡齿轮啮合；轴III左边匹配固定从动齿轮的旋转中心，轴III右边匹配固定于伸缩杆I的下电液缸一端；轴IV右边匹配固定平衡齿轮、从动滚轮的旋转中心，轴IV左边匹配固定于伸缩杆II的下电液缸一端；轴I与轴IV平行且在同一铅垂线上，轴II与轴III平行且在同一铅垂线上；所述伸缩杆III、伸缩杆IV为上电液缸、下电液缸相互垂直固定联接组成，具有可自动伸缩功能，上电液缸水平放置，一端固定联接于壳体外侧，一端固定联接下电液缸，下电液缸一端固定联接上电液缸，一端固定联接轴III、轴IV；所述稳定机构由上滚轮、下滚轮、伸缩杆I、伸缩杆II构成，位于壳体内腔左边，上滚轮、下滚轮中心线排列在同一铅垂线上，上滚轮通过轴匹配垂直固定在壳体内腔中间，轴V右端匹配固定下滚轮的旋转中心，轴V水平放置且左端固定联接伸缩杆IV的下电液缸一端，轴VI左端匹配固定平面轴承旋转中心，轴VI水平放置且右端固定联接伸缩杆III的下电液缸一端；轴V与轴VI平行且在同一铅垂线上；所述伸缩杆I、伸缩杆II为上电液缸、下电液缸相互垂直固定联接组成，具有可自动伸缩功能，上电液缸水平放置，一端固定联接于壳体外侧，一端固定联接下电液缸，下电液缸一端固定联接上电液缸，一端固定联接轴VI、轴V；所述手臂机构由弯曲电液缸、联接杆、抓手电液缸、抓手、伺服电机I、伺服电机II构成，位于计里机构、稳定机构之间的壳体外侧；所述伺服电机I安装于壳体内侧，联接杆水平摆放，一端联接伺服电机I转动轴，一端联接弯曲电液缸；所述抓手电液缸一端联接抓手并在之间设有感应器I，一端与弯曲电液缸联接并匹配转动，转动部分由安装的伺服电机II控制；所述抓手由外壳、左勾手、右勾手、弹簧、左锲块、右锲块、控制锲块、感应器II、伺服电机I、伺服电机II组成，左锲块、右锲块外侧设有圆球凸起，外壳为设有内腔的扁形锥体，内腔下端设有滑槽，控制锲块为长方形扁状体，控制锲块下端为正锥形，左勾手、右勾手为弯曲的勾状；所述外壳内腔滑槽匹配安装左锲块、右锲块，左锲块、右锲块外侧圆球凸起匹配安装左勾手、右勾手，左勾手、右勾手中间偏上部分铰接于壳体，其上端连接弹簧，左锲块、右锲块之间与控制锲块下端的正锥形匹配配合。

设计方案

1.一种多功能智能化计里装置，其技术特征是：由壳体、能动机构、计里机构、稳定机构、手臂机构组成；壳体为长方形盒体状，其下口镂空，壳体上方设有能动机构，壳体两边长度方向右边设有计里机构，左边设有稳定机构，计里机构、稳定机构之间的壳体中间位置设有手臂机构；

所述能动机构由蓄电池、单晶硅板、集电模块、控制模块、伺服电机构成，蓄电池、集电模块、控制模块在壳体上方中间位置，单晶硅板安装在壳体外部；控制模块是能将指令转化成数字信号与远程控制平台交流互通，所述远程控制平台是基于CDMA EVDO制式的数据通讯单元(DTU)接入互联网，通过互联网终端平台将指令传输到控制模块，将测量得到的实际长度结果发送到远程控制平台上，实现网络智能化远程控制，优选地，网络终端平台为手机APP；伺服电机固定在壳体上方右边，伺服电机转动轴与计里机构中过渡齿轮匹配连接，控制线路与控制模块连接并与蓄电池连接，单晶硅板通过集电模块与蓄电池连接；

所述计里机构由过渡齿轮、计里器、计里齿轮、主动滚轮、主动齿轮、从动滚轮、从动齿轮、平衡齿轮、伸缩杆III、伸缩杆IV构成，位于壳体一边；过渡齿轮水平放置，中心与伺服电机转动轴匹配连接，位于壳体内腔上侧；轴I匹配固定联接计里齿轮、主动滚轮的旋转中心，轴I水平放置且左边位置匹配固定于壳体内腔左侧，计里齿轮与过渡齿轮啮合，轴I左边末端与计里器匹配固定连接；轴II匹配固定主动齿轮的旋转中心，轴II右边位置匹配固定于壳体内腔右侧，主动齿轮与过渡齿轮啮合；轴III左边匹配固定从动齿轮的旋转中心，轴III右边匹配固定于伸缩杆I的下电液缸一端；轴IV右边匹配固定平衡齿轮、从动滚轮的旋转中心，轴IV左边匹配固定于伸缩杆II的下电液缸一端；轴I与轴IV平行且在同一铅垂线上，轴II与轴III平行且在同一铅垂线上；所述伸缩杆III、伸缩杆IV为上电液缸、下电液缸相互垂直固定联接组成，具有可自动伸缩功能，上电液缸水平放置，一端固定联接于壳体外侧，一端固定联接下电液缸，下电液缸一端固定联接上电液缸，一端固定联接轴III、轴IV；

所述稳定机构由上滚轮、下滚轮、伸缩杆I、伸缩杆II构成，位于壳体内腔左边，上滚轮、下滚轮中心线排列在同一铅垂线上，上滚轮通过轴匹配垂直固定在壳体内腔中间，轴V右端匹配固定下滚轮的旋转中心，轴V水平放置且左端固定联接伸缩杆IV的下电液缸一端，轴VI左端匹配固定平面轴承旋转中心，轴VI水平放置且右端固定联接伸缩杆III的下电液缸一端；轴V与轴VI平行且在同一铅垂线上；所述伸缩杆I、伸缩杆II为上电液缸、下电液缸相互垂直固定联接组成，具有可自动伸缩功能，上电液缸水平放置，一端固定联接于壳体外侧，一端固定联接下电液缸，下电液缸一端固定联接上电液缸，一端固定联接轴VI、轴V；

所述手臂机构由弯曲电液缸、联接杆、抓手电液缸、抓手、伺服电机I、伺服电机II构成，位于计里机构、稳定机构之间的壳体外侧；所述伺服电机I安装于壳体内侧，联接杆水平摆放，一端联接伺服电机I转动轴，一端联接弯曲电液缸；所述抓手电液缸一端联接抓手并在之间设有感应器I，一端与弯曲电液缸联接并匹配转动，转动部分由安装的伺服电机II控制；所述抓手由外壳、左勾手、右勾手、弹簧、左锲块、右锲块、控制锲块、感应器II、伺服电机I、伺服电机II组成，左锲块、右锲块外侧设有圆球凸起，外壳为设有内腔的扁形锥体，内腔下端设有滑槽，控制锲块为长方形扁状体，控制锲块下端为正锥形，左勾手、右勾手为弯曲的勾状；所述外壳内腔滑槽匹配安装左锲块、右锲块，左锲块、右锲块外侧圆球凸起匹配安装左勾手、右勾手，左勾手、右勾手中间偏上部分铰接于壳体，其上端连接弹簧，左锲块、右锲块之间与控制锲块下端的正锥形匹配配合。

2.根据权利要求1所述一种多功能智能化计里装置，其特征是：所述伺服电机、上电液缸、下电液缸、弯曲电液缸、抓手电液缸、伺服电机I、伺服电机II、感应器I、感应器II均与能动机构中的控制模块连接。

3.根据权利要求1所述一种多功能智能化计里装置，其特征是：所述过渡齿轮、计里齿轮、平衡齿轮、主动齿轮、从动齿轮均为锥度齿轮。

4.根据权利要求1所述一种多功能智能化计里装置，其特征是：所述主动滚轮、从动滚轮、上滚轮、下滚轮均是外部为摩擦系数较大的绝缘复合材料，圆周中间设有弧形槽，其形状与外架线路截面弧形匹配；轴I、轴II、轴III、轴IV均是外部为摩擦系数较大的绝缘复合材料。

设计说明书

技术领域

本发明涉及一种多功能智能化计里装置，特别是可以测量高压输电线塔基之间电缆线的实际长度，以及区间段之间电缆线的实际长度的多功能智能化计里装置。

背景技术

高压输电线塔基之间电缆线是用绝缘子将输电导线固定塔基上以传输电能的输电线路，离地面有几十米之高，架设时需要根据冷热伸缩率预留伸缩的长度，这就需要测量输电线路之间实际路径的曲线距离；塔基之间的输电线路的实际路径长度如果比预留伸缩长度短，则会损坏输电线路，塔基之间的输电线路的实际路径长度如果比预留伸缩长度长，则会增加成本、造成浪费，所以必须准确测量。

采用传统的距离测量方法一般使用卷尺进行，通常需要两人共同完成；市场上还有一些精度更高的光电式的距离测量器、超声波距离测量器。前者需要两人共同完成，在塔基之间测量输电线路的实际路径有效长度时不但困难重重，而且非常危险，更何况容易受到气象和环境(如大风、雷击、污秽、冰雪等) 的影响而无法进行，我们需要一种新的装置，解决在架空几十米高的输电线路上测量实际路径的曲线长度的困难；后者精度虽高也不需要人员参加，但是只能测量两点间距离，即两点连线投影在某水准面上的长度，对于架设的输电线路重力方向弓形的实际路径长度和架设线路预留伸缩长度无法准确测量。这就需要一种成本低而且实用，能测量输电线之间实际路径的曲线距离的装置。

发明内容

本发明是针对上述存在问题，提出了一种创新的技术，可以测量塔基之间架设输电线路长度和需要预留的伸缩长度并自动计算显示结果，以及自动跨越塔基测量区间段之间架设输电线路的长度和需要预留的伸缩长度并自动计算显示结果。

本实用新型公布了一种多功能智能化计里装置，由壳体、能动机构、计里机构、稳定机构、手臂机构组成；壳体为长方形盒体状，其下口镂空，壳体上方设有能动机构，壳体两边长度方向右边设有计里机构，左边设有稳定机构，计里机构、稳定机构之间的壳体中间位置设有手臂机构。

能动机构由蓄电池、单晶硅板、集电模块、控制模块、伺服电机构成，蓄电池、集电模块、控制模块在壳体上方中间位置，单晶硅板安装在壳体外部；控制模块是能将指令转化成数字信号与远程控制平台交流互通，所述远程控制平台是基于CDMA EVDO制式的数据通讯单元(DTU)接入互联网，通过互联网终端平台将指令传输到控制模块，将测量得到的实际长度结果发送到远程控制平台上，实现网络智能化远程控制，优选地，网络终端平台为手机APP；伺服电机固定在壳体上方右边，伺服电机转动轴与计里机构中过渡齿轮匹配连接，控制线路与控制模块连接并与蓄电池连接，单晶硅板通过集电模块与蓄电池连接。

计里机构由过渡齿轮、计里器、计里齿轮、主动滚轮、主动齿轮、从动滚轮、从动齿轮、平衡齿轮、伸缩杆III、伸缩杆IV构成，位于壳体一边；过渡齿轮水平放置，中心与伺服电机转动轴匹配连接，位于壳体内腔上侧；轴I匹配固定联接计里齿轮、主动滚轮的旋转中心，轴I水平放置且左边位置匹配固定与壳体内腔左侧，计里齿轮与过渡齿轮啮合，轴I左边末端与计里器匹配固定连接；轴II匹配固定主动齿轮的旋转中心，轴II右边位置匹配固定于壳体内腔右侧，主动齿轮与过渡齿轮啮合；轴III左边匹配固定从动齿轮的旋转中心，轴III右边匹配固定于伸缩杆I的下电液缸一端；轴IV右边匹配固定平衡齿轮、从动滚轮的旋转中心，轴IV左边匹配固定于伸缩杆II的下电液缸一端；轴I与轴IV 平行且在同一铅垂线上，轴II与轴III平行且在同一铅垂线上；所述伸缩杆III、伸缩杆IV为上电液缸、下电液缸相互垂直固定联接组成，具有可自动伸缩功能，上电液缸水平放置，一端固定联接于壳体外侧，一端固定联接下电液缸，下电液缸一端固定联接上电液缸，一端固定联接轴III、轴IV。

稳定机构由上滚轮、下滚轮、伸缩杆I、伸缩杆II构成，位于壳体内腔左边，上滚轮、下滚轮中心线排列在同一铅垂线上，上滚轮通过轴匹配垂直固定在壳体内腔中间，轴V右端匹配固定下滚轮的旋转中心，轴V水平放置且左端固定联接伸缩杆IV的下电液缸一端，轴VI左端匹配固定平面轴承旋转中心，轴VI 水平放置且右端固定联接伸缩杆III的下电液缸一端；轴V与轴VI平行且在同一铅垂线上；所述伸缩杆I、伸缩杆II为上电液缸、下电液缸相互垂直固定联接组成，具有可自动伸缩功能，上电液缸水平放置，一端固定联接于壳体外侧，一端固定联接下电液缸，下电液缸一端固定联接上电液缸，一端固定联接轴VI、轴V。

手臂机构由弯曲电液缸、联接杆、抓手电液缸、抓手、伺服电机I、伺服电机II构成，位于计里机构、稳定机构之间的壳体外侧；所述伺服电机I安装于壳体内侧，联接杆水平摆放，一端联接伺服电机I转动轴，一端联接弯曲电液缸；所述抓手电液缸一端联接抓手并在之间设有感应器I，一端与弯曲电液缸联接并匹配转动，转动部分由安装的伺服电机II控制；所述抓手由外壳、左勾手、右勾手、弹簧、左锲块、右锲块、控制锲块、感应器II、伺服电机I、伺服电机II组成，左锲块、右锲块外侧设有圆球凸起，外壳为设有内腔的扁形锥体，内腔下端设有滑槽，控制锲块为长方形扁状体，控制锲块下端为正锥形，左勾手、右勾手为弯曲的勾状；所述外壳内腔滑槽匹配安装左锲块、右锲块，左锲块、右锲块外侧圆球凸起匹配安装左勾手、右勾手，左勾手、右勾手中间偏上部分铰接于壳体，其上端连接弹簧，左锲块、右锲块之间与控制锲块下端的正锥形匹配配合。

所述伺服电机、上电液缸、下电液缸、弯曲电液缸、抓手电液缸、伺服电机 I、伺服电机II、感应器I、感应器II均与能动机构中的控制模块连接。

所述过渡齿轮、计里齿轮、平衡齿轮、主动齿轮、从动齿轮均为锥度齿轮。

所述主动滚轮、从动滚轮、上滚轮、下滚轮均是外部为摩擦系数较大的绝缘复合材料，圆周中间设有弧形槽，其形状与外架线路截面弧形匹配；轴I、轴 II、轴III、轴IV均是外部为摩擦系数较大的绝缘复合材料。

本实用新型对预留伸缩长度的线路总长度测量精度高，能准确留出线路根据伸缩率计算出的伸缩长度，也可以在测量的过程中清理散落输电线路上的垃圾，其距离测量时一人操作，效率好，智能化程度高，可实现网络智能化远程控制。

附图说明

图1——本实用新型正视示意图；

图2——本实用新型右视示意图；

图3——本实用新型左视示意图；

图4——本实用新型手臂机构示意图；

图5——手臂机构中抓手示意图；

图6——本实用新型计里机构使用过程状态示意图；

图7——本实用新型稳定机构使用过程状态示意图。

图中，图中各标记表示对应的部件名称如下：

1稳定机构、2下滚轮、3伸缩杆I、3-1伸缩杆II、4上滚轮、5能动机构、 6壳体、7手臂机构、8蓄电池、9集电模块、10控制模块、11计里机构、12伺服电机、13过渡齿轮、14计里器、15伸缩杆III、15-1伸缩杆IV、16主动滚轮、17主动齿轮、18从动滚轮、19平衡齿轮、20下电液缸、21轴IV、22抓手、23 上电液缸、24抓手电液缸、25伺服电机II、26弯曲电液缸、27联接杆、28轴 I、29伺服电机I、30计里齿轮、31轴II、32从动齿轮、33空隙I、34轴VI、 35平面轴承、36空隙II、37轴V、38感应器I、39控制锲块、40弹簧、41外壳、42左锲块、42-1右锲块、43正锥形、44圆球凸起、45左勾手、45-1右勾手、46感应器II。

具体实施方式

如图1、图2、图3中，一种多功能智能化计里装置，由壳体6、能动机构5、计里机构11、稳定机构1、手臂机构7组成；壳体6为长方形盒体状，其下口镂空，壳体6上方设有能动机构5，壳体6两边长度方向右边设有计里机构11，左边设有稳定机构1，计里机构11、稳定机构1之间的壳体6中间位置设有手臂机构7。

能动机构5由蓄电池8、单晶硅板、集电模块9、控制模块10、伺服电机12 构成，蓄电池8、集电模块9、控制模块10在壳体6上方中间位置，单晶硅板安装在壳体6外部；控制模块10是能将指令转化成数字信号与远程控制平台交流互通，所述远程控制平台是基于CDMAEVDO制式的数据通讯单元(DTU) 接入互联网，通过互联网终端平台将指令传输到控制模块10，将测量得到的实际长度结果发送到远程控制平台上，实现网络智能化远程控制，优选地，网络终端平台为手机APP；伺服电机12固定在壳体6上方右边，伺服电机12转动轴与计里机构11中过渡齿轮13匹配连接，控制线路与控制模块10连接并与蓄电池8连接，单晶硅板通过集电模块9与蓄电池8连接。

如图1、图2所示，计里机构11由过渡齿轮13、计里器14、计里齿轮30、主动滚轮16、主动齿轮17、从动滚轮18、从动齿轮32、平衡齿轮19、伸缩杆 III15、伸缩杆IV15-1构成，位于壳体6一边；过渡齿轮13水平放置，中心与伺服电机12转动轴匹配连接，位于壳体6内腔上侧；轴I28匹配固定联接计里齿轮30、主动滚轮16的旋转中心，轴I28水平放置且左边位置匹配固定于壳体6内腔左侧，计里齿轮30与过渡齿轮13啮合，轴I28左边末端与计里器匹配固定连接；轴II31匹配固定主动齿轮17的旋转中心，轴II31右边位置匹配固定于壳体6内腔右侧，主动齿轮17与过渡齿轮13啮合；轴III左边匹配固定从动齿轮32的旋转中心，轴III右边匹配固定于伸缩杆II3-1的下电液缸20 一端；轴IV21右边匹配固定平衡齿轮19、从动滚轮18的旋转中心，轴IV21左边匹配固定于伸缩杆IV15-1的下电液缸20一端；轴I28与轴IV21平行且在同一铅垂线上，轴II31与轴III平行且在同一铅垂线上；所述伸缩杆III15、伸缩杆IV15-1为上电液缸23、下电液缸20相互垂直固定联接组成，具有可自动伸缩功能，上电液缸23水平放置，一端固定联接于壳体6外侧，一端固定联接下电液缸20，下电液缸20一端固定联接上电液缸23，一端固定联接轴III、轴IV21。

如图1、图3所示，稳定机构1由上滚轮4、下滚轮2、伸缩杆III15、伸缩杆IV15-1构成，位于壳体6内腔左边，上滚轮4、下滚轮2中心线排列在同一铅垂线上，上滚轮4通过轴匹配垂直固定在壳体6内腔中间，轴V37右端匹配固定下滚轮2的旋转中心，轴V37水平放置且左端固定联接伸缩杆II3-1的下电液缸20一端，轴VI34左端匹配固定平面轴承35旋转中心，轴VI34水平放置且右端固定联接伸缩杆I3的下电液缸20一端；轴V37与轴VI34平行且在同一铅垂线上；所述伸缩杆I3、伸缩杆II3-1为上电液缸23、下电液缸20 相互垂直固定联接组成，具有可自动伸缩功能，上电液缸23水平放置，一端固定联接于壳体6外侧，一端固定联接下电液缸20，下电液缸20一端固定联接上电液缸23，一端固定联接轴VI34、轴V37。

如图4所示，手臂机构7由弯曲电液缸26、联接杆27、抓手电液缸24、抓手22、伺服电机I29、伺服电机II25构成，位于计里机构11、稳定机构1之间的壳体6外侧；所述伺服电机I29安装于壳体6内侧，联接杆27水平摆放，一端联接伺服电机I29转动轴，一端联接弯曲电液缸26；所述抓手电液缸24一端联接抓手22并在之间设有感应器I38，一端与弯曲电液缸26联接并匹配转动，转动部分由安装的伺服电机II控制；如图5所示，所述抓手22由外壳 41、左勾手45、右勾手45-1、弹簧40、左锲块42、右锲块42-1、控制锲块39、感应器II46、伺服电机I29、伺服电机II25组成，左锲块42、右锲块外侧设有圆球凸起44，外壳41为设有内腔的扁形锥体，内腔下端设有滑槽，控制锲块 39为长方形扁状体，控制锲块39下端为正锥形43，左勾手45、右勾手45-1为弯曲的勾状；所述外壳41内腔滑槽匹配安装左锲块42、右锲块42-1，左锲块 42、右锲块42-1外侧圆球凸起44匹配安装左勾手45、右勾手45-1，左勾手45、右勾手45-1中间偏上部分铰接于壳体6，其上端连接弹簧40，左锲块42、右锲块42-1之间与控制锲块39下端的正锥形43匹配配合。

所述伺服电机12、上电液缸23、下电液缸20、弯曲电液缸26、抓手电液缸 24、伺服电机I29、伺服电机II25、感应器I38、感应器II46均与能动机构5 中的控制模块10连接。

所述过渡齿轮13、计里齿轮30、平衡齿轮19、主动齿轮、从动齿轮32均为锥度齿轮。

所述主动滚轮16、从动滚轮18、上滚轮4、下滚轮2均是外部为摩擦系数较大的绝缘复合材料，圆周中间设有弧形槽，其形状与外架线路截面弧形匹配；轴I28、轴II31、轴III、轴IV21均是外部为摩擦系数较大的绝缘复合材料。

一种多功能智能化计里装置是这样实现的：

实施方案一

自动测量塔基之间和需要预留伸缩长度的输电线路实际距离，并在自动测量中途清理垃圾，其步骤如下；

第一步，控制模块10发出指令，稳定机构1伸缩杆I3、伸缩杆II3-1开始工作；下电液缸20启动向下伸出，然后上电液缸23启动向外伸出，此时，如图7所示。

第二步，控制模块10发出指令，计里机构11伸缩杆III15、伸缩杆IV15-1 开始工作；下电液缸20启动向下伸出，然后上电液缸23启动向外伸出，如图6 所示。

第三步，使计里机构11主动滚轮16弧形槽、稳定机构1上滚轮4弧形槽与外架线路贴合。

第四步，控制模块10发出指令，计里机构11中伸缩杆III15、伸缩杆IV15-1 开始工作；上电液缸23启动向内收缩，然后，下电液缸20启动向上收缩，此时外架线路置于主动滚轮16、从动滚轮18之间的空隙I33，计里齿轮30、平衡齿轮19啮合，主动齿轮17、从动齿轮32啮合，如图1、图2所示。

第五步，控制模块10发出指令，稳定机构1伸缩杆I3、伸缩杆II3-1开始工作；上电液缸23启动向内收缩，然后，下电液缸20启动向上收缩，此时外架线路置于上滚轮4、下滚轮2之间的空隙II36，下滚轮2与平面轴承35端面相抵，如图1、图3所示。

第六步，控制模块10发出指令，计里机构11伺服电机12工作，带动过渡齿轮13转动，带动计里齿轮30、主动滚轮16转动，在主动滚轮16、从动滚轮 18作用下，本实用新型向前移动；并通过计里齿轮30转动使计数器14自动记录数据，可准确测量出路径距离，将测量数据通过遥控模块11发送到远程控制平台，实现网络智能化远程控制。同时，稳定机构1上滚轮4、下滚轮2借助外架线路起稳定作用。

第七步，在移动测量路径距离过程中，如发现有垃圾挂在外架线路上，通过远程控制平台发出信号，使本实用新型自动清理垃圾，具体过程如下。

(1)控制模块10发出指令，手臂机构7伺服电机I29、伺服电机II25、弯曲电液缸26、抓手电液缸24工作，将抓手22接近垃圾；当垃圾接近感应器II 46时，控制锲块39正锥形43向上移动，通过左锲块42、右锲块42-1的圆球凸起44作用，使得左勾手45、右勾手45-1向内收缩抓住垃圾，此时，感应器 I38发出信号，控制锲块39停止向上移动。

(2)控制模块10发出指令，手臂机构7伺服电机I29、伺服电机II25、弯曲电液缸26、抓手电液缸24工作，将抓手22中垃圾离开外架线路；控制锲块 39正锥形43向下移动，通过左锲块42、右锲块42-1的圆球凸起44作用，使得左勾手45、右勾手45-1向外伸出，松开垃圾，此时，感应器II46发出信号，控制锲块39停止向下移动。

(3)控制模块10发出指令，手臂机构7伺服电机I29、伺服电机II25、弯曲电液缸26、抓手电液缸24工作，将手臂机构7恢复初始状态。

第八步，在移动测量路径距离过程中，能动机构5中安装在壳体6外部单晶硅板吸收能量，通过集电模块9为蓄电池8充电。

实施方案二

自动跨越塔基自动测量区间段之间和需要预留伸缩长度的输电线路实际距离，其步骤如下；

第一步，控制模块10发出指令，稳定机构1伸缩杆I3、伸缩杆II3-1开始工作；下电液缸20启动向下伸出，然后上电液缸23启动向外伸出，此时，如图7所示。

第二步，控制模块10发出指令，计里机构11伸缩杆III15、伸缩杆IV15-1 开始工作；下电液缸20启动向下伸出，然后上电液缸23启动向外伸出，如图6 所示。

第三步，使计里机构11主动滚轮16弧形槽、稳定机构1上滚轮4弧形槽与外架线路贴合。

第七步，在移动测量路径距离过程中，到达区间段之间的塔基时，通过远程控制平台发出信号，使本实用新型自动越过塔基自动测量，具体过程如下。

(1)控制模块10发出指令，稳定机构1伸缩杆I3、伸缩杆II3-1开始工作；下电液缸20启动向下伸出，然后上电液缸23启动向外伸出，此时，如图7 所示。

(2)控制模块10发出指令，计里机构11伸缩杆III15、伸缩杆IV15-1开始工作；下电液缸20启动向下伸出，然后上电液缸23启动向外伸出，如图6所示。

(3)控制模块10发出指令，手臂机构7伺服电机I29、伺服电机II25、弯曲电液缸26、抓手电液缸24工作，将抓手22接近塔基横梁；当横梁接近感应器II46时，控制锲块39正锥形43向上移动，通过左锲块42、右锲块42-1的圆球凸起44作用，使得左勾手45、右勾手45-1向内收缩抓住横梁，此时，感应器I38发出信号，控制锲块39停止向上移动。

(4)控制模块10发出指令，手臂机构7伺服电机I29、伺服电机II25、弯曲电液缸26、抓手电液缸24工作，将本实用新型越过横梁，使计里机构11主动滚轮16弧形槽、稳定机构1上滚轮4弧形槽与外架线路贴合；控制锲块39 正锥形43向下移动，通过左锲块42、右锲块42-1的圆球凸起44作用，使得左勾手45、右勾手45-1向外伸出，松开横梁，此时，感应器II46发出信号，控制锲块39停止向下移动。

(5)控制模块10发出指令，手臂机构7伺服电机I29、伺服电机II25、弯曲电液缸26、抓手电液缸24工作，将手臂机构7恢复初始状态。

(6)控制模块10发出指令，计里机构11中伸缩杆III15、伸缩杆IV15-1开始工作；上电液缸23启动向内收缩，然后，下电液缸20启动向上收缩，此时外架线路置于主动滚轮16、从动滚轮18之间的空隙I33，计里齿轮30、平衡齿轮19啮合，主动齿轮17、从动齿轮32啮合，如图1、图2所示。

(7)控制模块10发出指令，稳定机构1伸缩杆I3、伸缩杆II3-1开始工作；上电液缸23启动向内收缩，然后，下电液缸20启动向上收缩，此时外架线路置于上滚轮4、下滚轮2之间的空隙II36，下滚轮2与平面轴承35端面相抵，如图1、图3所示。

(8)控制模块10发出指令，本实用新型向前移动，继续自动测量路径距离。

第八步，在移动测量路径距离过程中，能动机构5中安装在壳体6外部单晶硅板吸收能量，通过集电模块9为蓄电池8充电。

设计图

一种多功能智能化计里装置论文和设计

一种多功能智能化计里装置论文和设计

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主设计要求

设计方案

设计说明书

设计图

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