导读:本文包含了机器人通讯论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:运动控制器,EtherCAT,时钟同步,SPI通信
机器人通讯论文文献综述
宋孙浩,郑天江,张驰,陈庆盈,杨桂林[1]（2019）在《轻量一体化机器人关节的SPI通信及EtherCAT通讯研究》一文中研究指出轻量一体化机器人具有安全、柔顺以及能够与人协作等特点,成为机器人的主要发展方向之一,通常此类机器人由多个关节模块组成,关节模块之间的通讯实时性和通讯速度则是保证机器人控制性能的关键。现有的机器人关节模块设计通常直接采用CAN总线来传输各个关节的数据,但是由于CAN总线的协议限制,很难在各个运动控制轴之间实现大量数据的传输;此外,现有的轻量一体化机器人驱动器和控制器往往采用集成化设计,用户很难进行复杂的控制算法研究。为了避免上述问题,将驱动和控制模块进行分开设计,并提出了新型的SPI通讯算法,实现驱动和控制模块的高速通讯,此外为了提高各个关节间的通讯实时性与准确性,本文研究了基于EtherCAT总线的同步技术。实验测试表明本文提出的SPI总线通讯速率可以达到8kHz,丢包率小于3×10-6,EtherCAT总线通讯速率可以达到4kHz,周期时间稳定,抖动小。因此提出的SPI总线通讯技术与EtherCAT总线同步技术具有可靠性高、实时性强等特点,具有广阔的应用前景。(本文来源于《制造业自动化》期刊2019年08期）
熊邦凤[2]（2019）在《基于Data Transfer功能的FANUC机器人与第叁方视觉通讯》一文中研究指出介绍第叁方机器视觉与工业机器人的常用通讯方式。以FANUC机器人为例,基于FANUC的Data Transfer功能,通过RS-232串口通讯接口,与第叁方视觉通讯。在上位机上通过串口调试助手软件进行试验,顺利完成数据的发送和接收。(本文来源于《机电工程技术》期刊2019年05期）
李华飞[3]（2019）在《超声波储油罐底腐蚀检测机器人光纤通讯技术研究》一文中研究指出石油被发现以来,其在石油化工行业内扮演的角色越来越重要,而储油罐作为储存石油的重要工具,其在役期间内能否保证良好的使用状态,对石油的正常保存至关重要。由于石油内所含的物质错综复杂,其中的杂质会逐渐沉淀在储油罐底板,在储油罐底板形成含有各种成分的杂质堆积物,这些杂质中的有害成分不可避免的会对钢铁结构的储油罐造成损坏而产生缺陷,通常情况下储油罐缺陷为腐蚀缺陷,当腐蚀缺陷到达一定程度时,极易发生安全事故,造成严重的经济损失与安全危害,因此定期对储油罐进行质量检测至关重要。本文针对储油罐底腐蚀缺陷检测,提出了一种基于超声波检测技术的储油罐底腐蚀缺陷检测方案,设计并完成了一套完整的超声波储油罐底腐蚀检测数据光纤通信系统。本文设计与实现了超声波发射与接收电路。通过对超声波检测数据结构的研究,采用了符合要求的数据采集模块。针对超声检测数据高速实时传输的需求,选择光纤作为传输介质,设计与搭建了超声波网络数据通讯模块。该部分工作包括物理层搭建、数据链路层的实现,完成了超声波检测信号从产生、接收、A/D采样与数据传输的全过程。基于FPGA搭建了光纤介质的高速数据通信模块,并通过搭建实验平台对系统进行了仿真测试、功能测试与性能测试。实验结果表明,该超声波检测系统能够实现对超声波信号的激励、接收与采集,超声波检测数据光纤通信系统能够对超声波检测数据进行高速传输,采样速率最高能够达到50Msps,传输速率能达到100Mbit/s。(本文来源于《沈阳工业大学》期刊2019-06-03）
伍哲,张文群,郭文勇,韩江桂[4]（2019）在《一种基于W5500的码垛机器人通讯设计及实现》一文中研究指出随着对码垛机器人工作效率需求的提高,传统的码垛机器人采用485的通信方式,这种方式存在通信效率低、传输速率慢、通信不可靠等缺点。论文提出一种基于TCP/IP以太网芯片W5500和ST公司的32位微控制器STM32F103C8T6的嵌入式以太网接口方案。采用SPI总线硬件连接方式,实现了数据的快速收发功能,满足了码垛机器人的现场实时控制。(本文来源于《舰船电子工程》期刊2019年05期）
张玉强[5]（2019）在《柔性生产线双机器人协作通讯控制系统设计》一文中研究指出本文基于D-H法建立了双机器人系统的运动学模型,通过蒙特卡洛法求得机器人的工作空间,考虑到机器人在其工作空间中各个方向上的运动能力不同,开展了双机器人的运动灵活性研究,提出了一种计算简便并且能够有效反映双机器人协调运动灵活性的性能指标,在分别研究了双机器人系统两种协调运动方式的运动学约束关系以及相应的运动控制规律后,基于灵活性分析构建了双机器人紧协调字母绘制以及冗余度机器人松协调装配电机转子与轴承的任务规划,通过MATLAB仿真和实验验证了本文双机器人可操作度指标的有效性及协调运动规划方法的正确性。在双机器人系统中,由于两台机器人的工作空间重迭,在对两台机器人进行路径规划和优化的时候,两台机器人之间不发生碰撞是前提,构建双机器人系统的碰撞检测模型是避碰路径规划的前提,研究这个问题主要涉及机器人简化建模与碰撞检测算法。针对双机器人协调作业时可能发生的碰撞问题,本文采用OBB包围盒对机器人模型进行简化建模,依托分离轴理论,基于二叉树结构对双机器人系统进行碰撞检测,在此基础上进行避碰路径规划,在笛卡尔坐标空间内设置作业栅格区间,采用Dijkstra算法规划机械臂末端避碰路径,通过直线与抛物线的混合轨迹拟合避障路径,得到一组光滑避碰轨迹,并通过实验验证了避碰轨迹的可行性。最后,本文基于我院研究生实习工作站-上海贽匠智能科技有限公司所提供的柔性生产线双机器人协调装工快换工艺,进行双机器人协调通讯控制系统的设计,采用西门子S7-1200系列PLC CPU 1214C控制双机器人协调物料对接作业,PLC与机器人控制柜之间通过PROFIBUS现场总线进行通讯。在完成系统硬件组态的基础上,对Portal中编程所需的PLC I/O端口进行配置,并将用于与机器人通讯的I/O 口通过Workvisual映射进KUKA机器人控制柜当中,编写程序完成PLC对机器人系统的控制,后运用RobotArt机器人离线编程软件来模拟双机器人的协调对接作业,仿真结果表明本文所采用运动规划方法及控制策略能够很好地实现双机器人协调无碰运动。(本文来源于《宁夏大学》期刊2019-05-01）
[6]（2019）在《中兴通讯携手辽宁移动为新松打造5G云端智能机器人》一文中研究指出本报讯 近日，中兴通讯携手辽宁移动，通过MEC本地分流和网络切片技术为新松机器人打造了5G准专网，为机器人与后台的各类通信业务提供电信级的QoS保障，确保业务所需网络资源，并大幅降低端到端时延。MEC通过机器人实时上传的高清影像以及传感器信息，(本文来源于《中国电子报》期刊2019-04-19）
毛长宇[7]（2019）在《四足机器人行走稳定性及传感器串口通讯设计研究》一文中研究指出在众多移动机器人中仿生四足机器人由于具有很强的环境适应能力和高度的灵活性,被广泛的应用在资源勘测、国防军事、抗险救灾等多个领域,是最近几年研究的热门领域之一。刚性四足机器人在行走时候可能因为翻转偏角过大导致不稳甚至侧翻,为提高四足机器人在行走时的稳定性,本文使用遗传算法探究了四足机器人在行走的过程中质心的最佳位置,论文的主要内容包括以下几点:(1)依据仿生学原理,研制开发出一款多自由度仿生四足机器人。重点对腿部结构进行研究。并对腿部建立仿生四足机器人运动学模型,利用D-H法推导出了正运动学和逆运动学方程。(2)首先介绍遗传算法,并阐述了四足机器人对角步态与行走稳定性的关系,之后把遗传算法带入四足机器人行走的对角步态中,求出四足机器人在行走过程中的质心的最佳位置,使其在行走的时候质心摆动的幅度最小。(3)设计陀螺仪和力传感器与四足机器人主程序之间的通讯联系。用陀螺仪和力传感器实现对四足机器人在行走过程中身体幅度的数据的收集监控,对于四足机器人质心研究控制摆动幅度起到了数据分析作用。(本文来源于《安徽工业大学》期刊2019-03-20）
李世光,陈志明,秦静,蒋漳河,王新华[8]（2019）在《智能搬运机器人用无线通讯装置防爆安全检测技术》一文中研究指出智能搬运机器人射频源的安全是决定爆炸环境下无线通讯装置安全性的重要指标。在对无线通讯装置结构组成和防爆技术进行分析的基础上,系统分析了其整体点燃源情况,并着重分析其射频源的安全性。从外壳结构、电池、电气电路和射频电路等方面探讨了爆炸环境下无线通讯装置防爆技术的应用,以Sample A为例提出了典型无线通讯装置的防爆性能检验要求、测试项目和方法。最后,根据防爆技术标准,对爆炸环境下无线通讯装置防爆性能进行测试及检验。(本文来源于《起重运输机械》期刊2019年01期）
刘必广[9]（2018）在《基于CAN总线的轮式移动机器人通讯设计》一文中研究指出提出基于CAN总线的轮式移动机器人各功能模块间通讯的一种方案。通过CAN总线实现轮式移动机器人核心控制模块与各功能模块间的通讯。分析了轮式移动机器人各功能模块程序设计实现方法。(本文来源于《福建电脑》期刊2018年11期）
甘路[10]（2018）在《工业机器人与可编程控制器(西门子PLC)的通讯》一文中研究指出可编程控制器(西门子PLC)是一款广泛应用于工业操作中的PLC控制器,是工业规划应用的重要的技能,由此可见其在工业上的运用的重要性,它的主要功能是控制功能。在工业的各方面机器设备上都需要安装PLC智能控制器,其中在工业机器人上运用到的是一款可编程控制器即是西门子PLC。在工业机器人上采用可编程控制器有其自身的原因和好处,工业机器人不同于其他机器,它是需要可编程来控制的,是为了实现工业机器人与可编程控制器(西门子PLC)的通讯。本文主要探究可编程控制器(西门子PLC)的如何运行操作原理在工业机器人实现通讯的过程。(本文来源于《中国新通信》期刊2018年21期）
机器人通讯论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
介绍第叁方机器视觉与工业机器人的常用通讯方式。以FANUC机器人为例,基于FANUC的Data Transfer功能,通过RS-232串口通讯接口,与第叁方视觉通讯。在上位机上通过串口调试助手软件进行试验,顺利完成数据的发送和接收。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人通讯论文参考文献
[1].宋孙浩,郑天江,张驰,陈庆盈,杨桂林.轻量一体化机器人关节的SPI通信及EtherCAT通讯研究[J].制造业自动化.2019
[2].熊邦凤.基于DataTransfer功能的FANUC机器人与第叁方视觉通讯[J].机电工程技术.2019
[3].李华飞.超声波储油罐底腐蚀检测机器人光纤通讯技术研究[D].沈阳工业大学.2019
[4].伍哲,张文群,郭文勇,韩江桂.一种基于W5500的码垛机器人通讯设计及实现[J].舰船电子工程.2019
[5].张玉强.柔性生产线双机器人协作通讯控制系统设计[D].宁夏大学.2019
[6]..中兴通讯携手辽宁移动为新松打造5G云端智能机器人[N].中国电子报.2019
[7].毛长宇.四足机器人行走稳定性及传感器串口通讯设计研究[D].安徽工业大学.2019
[8].李世光,陈志明,秦静,蒋漳河,王新华.智能搬运机器人用无线通讯装置防爆安全检测技术[J].起重运输机械.2019
[9].刘必广.基于CAN总线的轮式移动机器人通讯设计[J].福建电脑.2018
[10].甘路.工业机器人与可编程控制器(西门子PLC)的通讯[J].中国新通信.2018