论文摘要
为解决采煤机实时定位与自动导航问题,针对单独使用某一种定位技术难以满足采煤机快速、实时、精准定位要求,提出了一种薄煤层综采工作面采煤机组合定位方法。以加速度计和陀螺仪组成惯性导航参数解算系统,用于测量采煤机的三轴线加速度和三轴角速度数据,这些数据经传感器采集后,通过串口线路传输到设置在进风巷内的防爆计算机,经过数学求解运算解出姿态矩阵,通过姿态矩阵将采集的信息转换为坐标系中的角速度值和加速度值,由积分计算获得采煤机的位置、速度及姿态等导航信息;为了降低惯性导航产生的累积误差,建立了综采工作面精准地理模型,形成采煤机运行轨迹的参考数字地图,利用地图匹配技术进一步提高采煤机自主定位精度。仿真分析结果证明了该方法的可靠性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 周开平
关键词: 煤炭开采,薄煤层综采工作面,采煤机,组合定位,惯性导航,地图匹配
来源: 工矿自动化 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑
专业: 矿业工程
单位: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
基金: 天地科技股份有限公司面上项目(2018-TD-MS045)
分类号: TD421.6
DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.2019010096
页码: 52-57+68
总页数: 7
文件大小: 223K
下载量: 151
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