五自由度小型示教机械臂设计

论文摘要

设计了一种五自由度的机械臂,为了解决运动学分析结果不易验证以及在实际本体上实验成本较高的问题,制作了一套简易五自由度小型示教机械臂模型。通过D-H法对机械臂运动学进行分析,然后在MATLAB上执行运动学仿真,运用蒙特卡罗法对示教机械臂的工作空间进行求解,仿真结果验证了预期设计目标。此外,对机械臂轨迹规划、运动仿真进行实验验证,实际结果与运动学分析的结果保持一致。

论文目录

• 0 前言
• 1 方案设计
• 2 运动学分析
•   2.1 机械臂正运动学分析
•   2.2 机械臂运动学仿真
•   2.3 机械臂工作空间分析
• 3 机械臂轨迹规划与仿真
•   3.1 机械臂轨迹规划
•   3.2 机械臂轨迹仿真
• 4 控制部分设计
• 5 仿真与实验
• 6 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 朱鹏程,付乐,陈吉安,吴庆和

关键词: 五自由度,机械臂,运动学分析,轨迹规划

来源: 机床与液压 2019年23期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 江苏科技大学机械工程学院

分类号: TP241

页码: 111-115

总页数: 5

文件大小: 2322K

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