高精度深度模拟器自适应控制研究

论文摘要

针对深度模拟器工作液体中难以完全避免气体混入的实际情况,以及由此导致的体积弹性模量随着模拟深度不同而变化所带来的控制系统存在的非线性问题,提出了一种模型参考自适应控制器。首先,根据系统特性设计了模型参考自适应率并证明其Lyapunov稳定性。接着,基于AMESim建立仿真模型,分别对常规PID控制器和提出的模型参考自适应控制器的控制效果进行仿真模拟,验证了该系统在工作压力较低时存在着显著非线性,以及提出的模型参考自适应控制器具备良好的控制效果。最后,对深度模拟器进行实验研究,表明所采用的模型参考自适应控制器的控制精度较常规PID控制器有明显提升。

论文目录

• 0 引言
• 1 系统分析
•   1.1 系统组成
•   1.2 系统特性
• 2 模拟器自适应控制
•   2.1 模型参考自适应控制
•   2.2 稳定性分析
• 3 仿真及实验验证
•   3.1 模拟器仿真模型
•   3.2 控制器改进仿真验证
•   3.3 控制器改进实验验证
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 刘元,李维嘉,吴耀中

关键词: 深度模拟,油弹性模量,模型参考自适应控制

来源: 机械与电子 2019年06期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,基础科学,信息科技

专业: 海洋学,自动化技术

单位: 华中科技大学船舶与海洋工程学院

分类号: TP273.2;P74

页码: 50-53+58

总页数: 5

文件大小: 1819K

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