STM32的水下拖体尾缆模拟运动控制器设计

论文摘要

采用STM32F407作为主控芯片,设计了拖体尾缆模拟运动控制器来模拟拖体尾缆的运动,给出了运动控制器的设计方案,并利用Visual Studio设计上位机实时对电机的速度和位置进行控制。控制策略上采用模糊PID控制算法配合电机加减速控制,提高了控制系统的动态性能,在保证稳态精度的同时有效减小了超调量,使得电机运行的精确性和稳定性大大提高。实验结果表明,在忽略水流对拖体影响的情况下,该运动控制器对于电机速度和位置的控制能够满足模拟拖体尾缆运动的要求。

论文目录

• 引言
• 1 设计方案
• 2 硬件设计
•   2.1 电源模块
•   2.2 步进电机驱动电路
•   2.3 通信接口
•   2.4 步进电机及编码器选型
•   2.5 龙门线性模组
• 3 软件设计
•   3.1 上位机软件设计
•   3.2 运动控制器软件设计
•   3.3 控制算法
•     3.3.1 梯形加减速算法
•     3.3.2 PID控制算法
• 4 实验结果
•   结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 赵锡东,于凯本,宗乐,于镭

关键词: 控制算法

来源: 单片机与嵌入式系统应用 2019年05期

年度: 2019

分类: 信息科技,基础科学

专业: 海洋学,自动化技术

单位: 青岛科技大学,国家深海基地管理中心

基金: 深拖式高分辨率多道地震探测技术与装备研究(2016YFC0303901)

分类号: P715;TP273

页码: 76-80+85

总页数: 6

文件大小: 755K

下载量: 80