导读:本文包含了对线控位论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:线控,水下,模糊,控制器,特种,神经网络,管线。
对线控位论文文献综述写法
陈海田[1]（2014）在《UUV对线控位的鲁棒约束模型预测控制方法研究》一文中研究指出水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)目前已被世界多个国家应用到了军事领域,UUV在水下执行军事任务时,其隐蔽性是至关重要的,且受到携带能源限制,因此需要对UUV进行水下隐蔽回收。目前世界各国已经发展了多种UUV水下回收方式,并取得一定成果。由于要实现UUV的水下回收就必须设计高精度的控制系统,本文以母船背驮式搭载UUV回收方式为背景,对回收过程中UUV对线控位的方法进行重点研究,提出基于鲁棒模型预测控制算法的UUV对线控位策略。本文首先对背驮式搭载UUV回收过程进行分析,对本文研究的UUV对象作简单介绍。通过研究UUV的运动特点,且由于回收对接过程UUV只通过推进器系统提供各个自由度的动力,详细分析UUV推进器系统,然后基于固定坐标系和运动坐标系建立UUV空间六自由度运动数学模型,且根据回收特点进行了相应处理。接下来针对应用到UUV对线控位中的鲁棒约束模型预测控制方法进行研究,研究学习模型预测控制方法的基本理论和特点,重点研究基于滚动时域H_?鲁棒模型预测控制方法,且应用线性矩阵不等式理论、耗散理论等研究模型预测控制的设计算法,并详细分析基于滚动时域H_?鲁棒模型预测控制方法的鲁棒稳定性。然后考虑到在UUV回收过程中受到不确定干扰的实际情况,本文对原有算法进行相应的改进,提高控制系统对不确定干扰的抑制能力,保证系统的鲁棒性。考虑UUV回收过程中受到的约束,本文对其主要约束进行分析并用数学不等式表示。研究UUV对线控位方法,首先结合本文研究的基于滚动时域H_?鲁棒MPC算法,并根据误差方程创建UUV对线控位的预测模型,然后采用鲁棒MPC算法设计控制器。最后考虑母船在水下回收UUV的两种运动状态,设计两种数字仿真案例,对采用基于滚动时域H_?鲁棒模型预测控制算法设计的控制系统进行仿真验证,通过对仿真结果的分析表明了本文研究的基于鲁棒模型预测控制的UUV对线控位策略的可行性和有效性。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2014-12-01）
张伟,徐达,王南南,李滋,严浙平[2]（2013）在《基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究》一文中研究指出研究了水下坞舱回收无人水下航行器(UUV)过程中的运动控制问题,详细介绍了坞舱搭载回收UUV的原理,建立了UUV回收中的数学模型。提出了一种基于对线控位策略的回收方法,通过一个双参考点的定位控制来实现UUV的回收。设计了UUV回收的位置和姿态的灰色预测PID控制器,以减小UUV回收控制中的超调量和调整时间。仿真验证结果表明了对线控位策略对于坞舱回收UUV是可行的,所设计的灰色预测PID控制器可以实现UUV回收的精确控制。(本文来源于《船舶工程》期刊2013年05期）
张千一[3]（2008）在《坞舱搭载AUV回收过程中对线控位技术的研究》一文中研究指出随着自治式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle)技术不断发展,海洋工作站搭载小型水下机器人的作业模式具有极大优点,这种模式要求水下机器人可以在水中布放和回收。海洋工作站背部设有一个坞舱用于搭载AUV,工作站航渡时AUV在坞舱中,对工作站运动不产生影响;到达作业水域,AUV从坞舱中布放出去,作业完成后,自动回到坞舱中,相对布放回收更加困难。由于AUV从坞舱外向坞舱进行坐落时,水动力环境由一个无限宽广水域变化到一个受限水域,在回收过程中将会产生水动力干扰,对AUV回收控制产生不利影响,而本文正是研究AUV在该模式下的回收运动控制技术,因此水动力干扰问题成为一个不可回避需要解决的问题。对水动力干扰问题的研究,现已有很多理论和数值计算方法。本文采用计算流体动力学软件Fluent对AUV坐落坞舱过程的水动力进行了数值模拟计算,从计算结果来看,水动力干扰主要表现为对AUV产生一个垂向力和一个俯仰力矩,并对其计算数据进行回归分析,总结出由于水动力干扰对AUV所产生的垂向力和俯仰力矩的计算公式。最后基于对水动力干扰问题研究的结果,建立了AUV进行回收时存在水动力干扰作用下的运动数学模型。由于海洋工作站的坞舱和AUV的外形都近似为长条体,采用普通的单点位置控制方法很难控制AUV坐落到坞舱中,因此本文在AUV的回收运动控制中使用了艏、艉双参考点位置控制方法(对线控位),最后采用模糊自整定PID控制方法对AUV的回收运动控制过程进行了数字仿真。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2008-01-01）
孙斌[4]（2006）在《自适应神经网络控制在潜器对线控位中的研究》一文中研究指出本文的研究对象为“胜利油田浅海海底管线电缆检测与维修装置”，所研究的主要内容是特种潜器的对线控位技术，这是由该潜器的工作特点所决定的。对线控位技术不同于常规动力定位的定点定位问题，而是对潜器艏艉两点进行控制，要求其相对于海底管线的位置误差达到一定的要求。这是一个新的问题，需要采取新的控制策略。本文对其系统建模、仿真及控制等技术进行了研究。 考虑到水下潜器的非线性强耦合等特点，并且水动力参数不容易获取，不可能手动调节控制器参数。传统控制方法的受控对象多为线性系统，在这里很难满足要求。对于这类系统，神经网络控制被证明是一种行之有效的方法，并且已经被广泛应用于水下潜器及水下机器人的控制中。神经网络具有逼近任意非线性函数的能力，而且结构和学习算法简单明确。通过神经网络自身的学习，可以找到某一最优控制率下的PID参数，进而对潜器进行控制。 本文将控制系统分为叁个独立的子系统，分别讨论了潜器纵向，横向和航向在不同条件下的控制问题。该潜器在潜航时主要的外界干扰来自海流，验证了神经网络控制方法对模型参数时变及海流速度、方向变化的适应能力，结合神经网络与PID控制器设计了神经网络控制器，同时将该控制器跟实际工程中常用的PID控制器的控制效果进行比较。最后，通过对系统的仿真结果可以看出，该控制器具有控制精度比较高、响应时间比较短及稳定性比较性强的特点，对不同海流的干扰具有一定的适应能力。同时也验证了本文系统模型的正确性和准确性，表明该控制方法具有一定的理论意义及实用价值。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2006-04-01）
常宗虎,施小成,边信黔,姜秀鹏[5]（2003）在《浅海海底管线检测与维修中的对线控位方法研究》一文中研究指出浅海海底管线电缆的检测和维修需要维修装置在非线性的海洋条件下 ,在管线上方进行对线控位。以便装置能够坐沉海底 ,通过将维修舱打入海底泥沙并骑在管线上对管线进行维修。这要求对线控位时维修装置的纵向中心线偏离待维修管线中心的距离不大于 0 .3米。本文采用模糊滑模变结构进行装置的对线控位控制 ,有效地克服了常规变结构控制器中颤振的影响 ,提高了对线控位的控制精度。文章最后给出了该控制器的实际仿真控制结果(本文来源于《船舶工程》期刊2003年02期）
姜秀鹏[6]（2002）在《一种模糊变结构控制方法在潜器对线控位中的研究》一文中研究指出本文以国家“863”项目“胜利油田浅海海底管线电缆检测与维修装置”为研究对象，围绕着特种潜器的对线控位技术，对其系统建模、仿真及控制等技术进行了研究。由于本文所研究潜器的工作特点，其需要实现准确的对线控位。对线控位作为动力定位的一种方式，不同于以往所提到的定点控位问题，需要采取新的控制策略。 由于水下潜器受到外部环境的干扰及其本身是一个非线性强耦合的系统，从而增加了其控制的复杂性。对于这类系统，滑模变结构控制及模糊控制是一种有效方法，并且已经被广泛应用于水下潜器及水下机器人的控制中。滑模变结构控制器对系统本身的时变性和系统外部的扰动有完全的自律性，但滑模控制也有些不足，主要是颤振的存在，从而影响了系统的稳态性能。本文采用在变结构控制器中引入模糊控制器，结合两种控制器的优点，即保证了系统响应的快速性，鲁棒性，又有效地消除了颤振，从而为变结构控制器和模糊控制器的应用提供了一种新的思路。 论文分别讨论了潜器纵向，横向和航向叁个子系统在不同条件下的控制问题，考虑到该潜器潜航时外界干扰主要来自海流，验证了模糊变结构控制方法对模型参数时变及海流速度、方向变化的强鲁棒性，同时将该控制器跟实际工程中常用的PID控制器和常规的变结构控制器的控制效果进行比较，并结合实际情况，将该控制器同纵倾调节相结合进行控制以更好地满足实际工程的需要。最后，通过对系统的仿真结果可以看出，该控制器具有控制精度高、响应时间短及鲁棒性强的特点，同时也验证了本文所提出的系统模型的正确性和准确性，表明该控制方法具有很好的理论意义及实用价值。为了仿真的需要，本文利用VC++编制了程序，具有很好的运行界面。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2002-01-01）
对线控位论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
研究了水下坞舱回收无人水下航行器(UUV)过程中的运动控制问题,详细介绍了坞舱搭载回收UUV的原理,建立了UUV回收中的数学模型。提出了一种基于对线控位策略的回收方法,通过一个双参考点的定位控制来实现UUV的回收。设计了UUV回收的位置和姿态的灰色预测PID控制器,以减小UUV回收控制中的超调量和调整时间。仿真验证结果表明了对线控位策略对于坞舱回收UUV是可行的,所设计的灰色预测PID控制器可以实现UUV回收的精确控制。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
对线控位论文参考文献
[1].陈海田.UUV对线控位的鲁棒约束模型预测控制方法研究[D].哈尔滨工程大学.2014
[2].张伟,徐达,王南南,李滋,严浙平.基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究[J].船舶工程.2013
[3].张千一.坞舱搭载AUV回收过程中对线控位技术的研究[D].哈尔滨工程大学.2008
[4].孙斌.自适应神经网络控制在潜器对线控位中的研究[D].哈尔滨工程大学.2006
[5].常宗虎,施小成,边信黔,姜秀鹏.浅海海底管线检测与维修中的对线控位方法研究[J].船舶工程.2003
[6].姜秀鹏.一种模糊变结构控制方法在潜器对线控位中的研究[D].哈尔滨工程大学.2002