论文摘要
根据双桨驱动水面无人艇的运动特点,给出了一种用于双桨驱动的水面无人艇运动控制系统,对该系统的软、硬件结构及控制流程、算法进行了详细阐述。用Matlab/Simulink工具对双桨驱动无人艇的航向控制方法进行了仿真,对比分析了单航向PID和航向、转向速度双PID控制方法的效果,并对航向、转向角速度双PID控制方法的抗干扰能力作了仿真验证。仿真结果表明航向、转向角速度双PID控制方法在双桨驱动无人艇运动控制中具有良好的可靠性和稳定性。搭载该控制系统的双桨驱动水面无人艇多次下水试航,实测结果表明:所研制的航向、转向角速度双PID控制系统具有较好的航行控制效果,能够满足双桨驱动水面无人艇的运动控制要求。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 仲伟波,卢章成,冯友兵,黄祥宏,温景松,杨忠凯,姚旭洋,卢道华
关键词: 双桨驱动,双环控制,运动控制,水面无人艇
来源: 中国造船 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 江苏科技大学电信学院,江苏科技大学海洋装备研究院,哈尔滨工程大学船舶工程学院
基金: 江苏省重点研发计划-产业前瞻与共性关键技术(BE2016009-3),国家重点研发计划“深海关键技术与装备”重点专项-“船载无人潜水器收放系统”(2018YFC0309100),江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX18_0779,KYCX18_2327)
分类号: U664.82
页码: 194-202
总页数: 9
文件大小: 544K
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